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标题: 在GUI里如何知道陀螺仪方向校准的正确与否呢? [打印本页]
作者: curie    时间: 2012-11-22 16:46
标题: 在GUI里如何知道陀螺仪方向校准的正确与否呢?
本帖最后由 curie 于 2012-11-22 16:58 编辑

  我的四轴,刚开始是一开油门,离地马上会侧翻,后来在DEF.h的CRIUS.SE模式里
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH]  = -Y; accADC[YAW]  =  Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  =  X; magADC[PITCH]  =  Y; magADC[YAW]  = -Z;}
改了一下ACC和MAG的正负号,可以离地飞起来2-3米,但是摇摇晃晃的,然后上升到三米多马上又会跌下来,不知道是不是因为没有校准好陀螺仪方向的原因呢?在GUI软件里可以看到改了ACC和MAG正负号后的姿态图发生了变化,但是我改了陀螺(GYRO)的正负号后,四轴的姿态图没有发生变化,不知要如何知道陀螺仪的正负号是不是正确?
还有姿态图,我把3和10朝向地面时,显示如下图,不知对不对?

(, 下载次数: 21)
作者: 老A    时间: 2012-11-22 16:49
路过！！！
作者: 享·自由    时间: 2012-11-22 18:11
PID数值，应该拿出来让高手看看
作者: curie    时间: 2012-11-22 18:20
享·自由 发表于 2012-11-22 18:11
PID数值，应该拿出来让高手看看

PID我都按软件默认的,还没有调,但是卖家说默认参数就能飞的.
作者: xmi5ljk    时间: 2012-11-22 19:51
一般不用改源码吧，是不是安装方向不对呀，我是猜的，呵呵



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