5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: APM看上去不错，尝试做一套 [打印本页]
作者: axnzero    时间: 2012-11-6 15:30
标题: APM看上去不错，尝试做一套
打算参照APM的结构。
先从地面站软件开始。

作者: axnzero    时间: 2012-11-6 15:42
地面站软件要做的工作：
1，分割窗口及分页显示
2，数据显示、仪表显示（GDI+）
3，视频采集与融合显示（OpenGL）
4，Google地图导入
5，串行通讯
6，GPS
7，姿态传感器
8，APM通讯协议
9，摇杆信号采集
作者: flywind    时间: 2012-11-6 17:01
呵呵，不容易，我在正在改QGroundControl 。。MAVlink 协议很讨厌的。。。
另外你一个人写那么多。。从头写的话 估计没半年也写不出来啊。。。。。。。
作者: xiying12571    时间: 2012-11-6 17:22
持续关注中！
作者: axnzero    时间: 2012-11-6 17:37
GDI功能测试。
希望能做到APM的效果。

作者: axnzero    时间: 2012-11-6 17:39
AMP仪表效果
升降速率、速度、高度、航向。
作者: axnzero    时间: 2012-11-7 18:22
GDI功能测试。
效果良好。
作者: axnzero    时间: 2012-11-8 07:27
制作数字显示框。有前景背景颜色设置。

作者: axnzero    时间: 2012-11-8 19:49
增加中文支持。
增加LED效果数字显示。
增加类处理。
作者: mapjeep    时间: 2012-11-8 20:24
前排插入！支持！希望不是烂摊子。
作者: axnzero    时间: 2012-11-9 10:29
仪表显示测试。功能正常。
升降速度
作者: axnzero    时间: 2012-11-10 17:34
本帖最后由 axnzero 于 2012-11-10 17:38 编辑

地面速度，升降速度，空速。
作者: bearkitty    时间: 2012-11-10 23:11
好喜欢有空速，楼主加油。
作者: axnzero    时间: 2012-11-12 11:11
扩展：
1，三针高度表
2，单针高度表带数字显示
3，盘动罗盘
仪表功能类参数化处理。
可迅速扩展出其他种类仪表。
作者: 寂寞菩提    时间: 2012-11-12 12:00
躺在床上等着
作者: axnzero    时间: 2012-11-12 21:03
液晶型陀螺地平表。
作者: axnzero    时间: 2012-11-12 21:05
下面开始做视频输入和大尺寸HUD混合显示。
作者: haojue    时间: 2012-11-12 23:21
楼主可是牛人一个
作者: axnzero    时间: 2012-11-13 08:31
双路视频信号采集。
作者: soaring    时间: 2012-11-13 09:30
为什么不在apm的基础上修改？他是开源的
作者: axnzero    时间: 2012-11-13 21:16
找到了。谢谢提醒。
看上去像是C#的。
作者: nirdino    时间: 2012-11-13 22:41
axnzero 发表于 2012-11-13 21:16
找到了。谢谢提醒。
看上去像是C#的。

上位机和监控相关软件用c#做事半功倍，开发效率要高很多。。。一些仪表控件直接上网找没必要自己一个个开发。。。
作者: axnzero    时间: 2012-11-13 23:24
nirdino 发表于 2012-11-13 22:41
上位机和监控相关软件用c#做事半功倍，开发效率要高很多。。。一些仪表控件直接上网找没必要自己一个个开 ...

多谢指点。
C#还有那些比较好的控件？

作者: axnzero    时间: 2012-11-14 20:24
google地图载入测试。
开始着手建立经纬度和地图的匹配关系。
作者: axnzero    时间: 2012-11-15 09:34
资料汇编：
F16 HUD
http://my.tv.sohu.com/u/vw/27945374
作者: axnzero    时间: 2012-11-15 17:22
我打算先做好Win的再考虑Linux的
作者: axnzero    时间: 2012-11-15 20:10
**框静态分割和Tab分页面测试
作者: axnzero    时间: 2012-11-16 16:35
Dialog控件动态调整及OnSize消息重载，测试完毕。
作者: flywind    时间: 2012-11-16 19:10
ok吧。。。我现在是windows 现在只用来做图，编C#  + 上淘宝，。。Mac 办公，写report + 娱乐。。。。Linux 做研发。。。加开发程序。。。各负其责吧。。哈哈
作者: 万泉    时间: 2012-11-16 22:08
！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
作者: axnzero    时间: 2012-11-17 16:16
动态分割页面显示视频和HUD雏形。
作者: axnzero    时间: 2012-11-17 22:17
HUD功能增补测试。
增加航向、速度、高度、电池状态、时间、误码率、GPS卫星数。
作者: axnzero    时间: 2012-11-18 12:31
HUD基本功能测试正常
作者: roothoo    时间: 2012-11-18 16:36
LZ不错啊

是用的BeauGauge控件吗？
作者: apm2.5    时间: 2012-11-19 09:40
楼主很牛啊！
作者: P-51D    时间: 2012-11-19 09:50
楼主太牛
作者: axnzero    时间: 2012-11-19 10:32
roothoo 发表于 2012-11-18 16:36
LZ不错啊

是用的BeauGauge控件吗？

不是BG的控件，是自己做的。
BG的控件要1000美元一套。

作者: axnzero    时间: 2012-11-19 11:24
显示功能初步集成测试。
作者: af258w    时间: 2012-11-19 14:03
强人啊！膜拜一下……
作者: 天之雄鹰    时间: 2012-11-19 14:40
实在是看不懂
作者: axnzero    时间: 2012-11-20 08:47
谷歌地图，离线浏览。
经纬度顶点缩放。
作者: axnzero    时间: 2012-11-20 11:07
经纬度到像素解算测试。
像素到经纬度解算测试。
用于交互式航路规划。

测试显示：
在滚轮滚动过程中，地图未发生APM中所出现的缩放点跳动现象。
怀疑APM软件中整形数和浮点数的某个转换过程存在瑕疵。
作者: axnzero    时间: 2012-11-20 20:02
任务栏基本功能实现。
作者: 741568230    时间: 2012-11-21 11:28
慢慢看哦
作者: justin小酱油    时间: 2012-11-21 20:01
膜拜一下，说做就做
作者: axnzero    时间: 2012-11-22 07:57
仪表集成，及仪表区动态缩放测试。
作者: wwfcl    时间: 2012-11-22 11:15
axnzero 发表于 2012-11-22 07:55
APM源码链接
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/source/browse/#git

收到，谢谢。好像下 载还要费点周章的。
作者: axnzero    时间: 2012-11-22 11:32
wwfcl 发表于 2012-11-22 11:15
收到，谢谢。好像下 载还要费点周章的。

用GIT或者其他类似的版本控制软件，可以在线自动更新源码。
如果是手工下 载，确实很麻烦，而且有部分格式的文件下不来。


作者: axnzero    时间: 2012-11-22 11:34
增加游戏摇杆数据采集功能，并测试。

支持鼠标拖动操作舵面测试功能。
支持摇杆直接控制功能。
预留飞控数据下 载浏览功能。
作者: zhuxindesign    时间: 2012-11-22 12:52
这个必须顶，不知道楼主完成后会不会用来造福模友
作者: axnzero    时间: 2012-11-22 15:31
连接页面设计和串行通讯测试。

作者: axnzero    时间: 2012-11-22 19:14
zhuxindesign 发表于 2012-11-22 12:52
这个必须顶，不知道楼主完成后会不会用来造福模友

这个必须得有。
作者: 张某某某    时间: 2012-11-23 12:02
楼主赶紧做出来   
作者: 648926778    时间: 2012-11-23 13:14
加油
虽然看不懂
作者: axnzero    时间: 2012-11-23 13:48
GPS诊断程序界面设计。
作者: axnzero    时间: 2012-11-24 14:22
GPS解码及Google地图联合定位。
测试发现可以通过地形比对的方式，简单实现手动修正的差分导航。
作者: xiayoufa    时间: 2012-11-24 21:39
这个真的值得顶起
作者: 张某某某    时间: 2012-11-25 14:59
顶  楼主加油  
作者: axnzero    时间: 2012-11-25 17:57
增加模拟雷达显示。
用于显示飞机相对于基站的距离、方位和当前航向。
数据来源于机上GPS和地面站GPS。
作者: wzh    时间: 2012-11-25 20:17
这个必须顶，不知道楼主完成后会不会用来造福模友-----建议以商业销售模式，为大家服务。
作者: 11040541    时间: 2012-11-25 23:29
强啊！！！
作者: 11040541    时间: 2012-11-25 23:29
强啊！！！
作者: chmmoon    时间: 2012-11-26 15:40
楼主很强大啊，我现在是心潮澎湃。。。
作者: axnzero    时间: 2012-11-26 22:29
地面站软件要做的工作：
1，分割窗口及分页显示
2，数据显示、仪表显示（GDI+）
3，视频采集与融合显示（OpenGL）
4，Google地图导入
5，串行通讯
6，GPS
7，姿态传感器
8，APM通讯协议
9，摇杆信号采集

上述工作除7，8外，其他均已完成。

7，8项内容需配合APM电路板完成，已订货，在途。
作者: axnzero    时间: 2012-11-26 22:30
开始阅读MavLink相关文档。
作者: damoplus    时间: 2012-11-27 11:36
厉害，佩服，期待！加油！！！
作者: axnzero    时间: 2012-11-28 09:27
APM到货，姿态数据正常。
作者: zhuxindesign    时间: 2012-11-28 10:08
这个比apm官网的界面友好多了，不过原版的软件功能很多，楼主威武
作者: wwfcl    时间: 2012-11-28 14:43
楼主看来是牛人，进展很快。不知道对APM飞控的源码研究过没有？
作者: axnzero    时间: 2012-11-28 14:48
wwfcl 发表于 2012-11-28 14:43
楼主看来是牛人，进展很快。不知道对APM飞控的源码研究过没有？

涉及到通讯协议和任务规划的部分，肯定要看。
目前还没有到那一步。

作者: axnzero    时间: 2012-11-28 14:53
调试无线方式连接。

调试经验记录：
1，使用板载MicroUSB接口供电时，UART0默认为115200波特率。
2，使用PWM输出端提供5V电源时，UART0默认为57600波特率。
3，使用蓝牙模拟串口工作，COM端口应设置为“传出”方式。
作者: wwfcl    时间: 2012-11-29 08:57
时刻保持关注……
作者: uavpan    时间: 2012-11-29 09:27
楼主很强大！是否有兴趣优化我的GCS？

(, 下载次数: 83)


作者: axnzero    时间: 2012-11-29 10:21
实测发现，地面GPS和机载GPS，两者误差彼此的相关性也很复杂。
因此，63楼提到的用地面简单标定的方式实现差分以提高定位精度的想法落空。

不过，目前用APM地图和自己的地图做比对，问题也可能出在APM和自己的软件对PI常数的定位精度的差异所导致。
需在自己的软件中同时读取两个GPS数据再做进一步分析。
作者: axnzero    时间: 2012-11-29 10:50
uavpan 发表于 2012-11-29 09:27
楼主很强大！是否有兴趣优化我的GCS？


你的软件看上去很强大了，
我只是个业余的新手，
不敢胡乱应承。

你的场地很大。
那么大的飞机场，一定很舒服。

作者: uavpan    时间: 2012-11-29 11:40
axnzero 发表于 2012-11-29 10:50
你的软件看上去很强大了，
我只是个业余的新手，
不敢胡乱应承。

再貌似强大的东西也有不尽人意的地方，希望多交流！QQ：243930410
作者: axnzero    时间: 2012-12-1 22:36
MavLink初始连接测试。
作者: wilon7521    时间: 2012-12-1 23:49
膜拜楼主大牛~~~
小弟最近开始摸索自己做地面站软件。目前只实现了内嵌GE以及一些简单的控制。楼主做的HUD很强大，想学习一下，求楼主授教~
作者: axnzero    时间: 2012-12-2 13:50
这个HUD原计划使用OpenGL实现。
后来学习了GDI+，做了一些其他的测试发现足够了，就用GDI+做了。
只是用最基本的画线和写文字，中间的俯仰角和横滚角刻度用了几个三角函数的计算。
你内嵌的GE是用GE的插件么？
作者: yiyp77    时间: 2012-12-2 18:18
牛人啊！！！！
作者: wwfcl    时间: 2012-12-3 09:52
关注，期待楼主进展……
作者: woyehua    时间: 2012-12-3 13:04
呵呵  这个必须顶   这才叫玩家    这样子的玩家多了   我们的娱乐活动才能更丰富哈
作者: axnzero    时间: 2012-12-3 15:17
MavLink解码测试。
心跳包解码正常，可以顺利读出飞控类型、机型、飞控状态、MavLink版本号。

初步分析MavLink协议，仅靠CRC校验码似乎不足以彻底杜绝错误数据包，理论上似乎存在错误包的可能。
但根据实际数据取值范围看，出现错误包的现实可能性很低。
作者: axnzero    时间: 2012-12-3 21:26
MavLink下传数据解算测试。
解算数据和仪表的连接工作测试，刷新率10hz，工作良好。
流畅度略好于APM软件V1.2.25版。

已经实现如下数据解算：
1，机载CPU主循环负载
2，机载电池电压、电流（需硬件支持）
3，丢包率（用于衡量数传的工作健康状况，相当于手机的信号格数）
4，可见GPS卫星数
5，俯仰角、横滚角、方向角
6，空速、地速、油门开度、高度、爬升率。
作者: zhuxindesign    时间: 2012-12-4 09:34
一直在关注，继续顶起
作者: wwfcl    时间: 2012-12-4 15:17
期待最终完成的作品
作者: 生活如此多娇    时间: 2012-12-4 16:51
楼主强大，不过软件上人家已经是汉化和免费的了，建议楼主开发硬件，现在是硬件贵啊！
作者: axnzero    时间: 2012-12-4 19:52
本帖最后由 axnzero 于 2012-12-5 23:31 编辑
生活如此多娇 发表于 2012-12-4 16:51
楼主强大，不过软件上人家已经是汉化和免费的了，建议楼主开发硬件，现在是硬件贵啊！

非常感谢你的建议。

这个硬件的元器件都是比较贵的，因此整体的售价就比较贵。
我自己也能做，但即使我做出来，成本也不会低多少。
淘宝上那几家商户，做的还不错，在此感谢他们的辛勤工作。
作者: axnzero    时间: 2012-12-5 23:34
在HUD增加温度、数据包跳动显示。
在仪表区增加分色文本消息显示。
在地图区增加Home显示、飞机显示、地图跟随GPS自动平移显示。
增加动态Home功能（需在地面站连接额外的GPS模块）。
作者: zhuxindesign    时间: 2012-12-6 09:30
界面很酷，期待早日完工
作者: wwfcl    时间: 2012-12-6 09:52
进展如何了？
作者: axnzero    时间: 2012-12-6 11:32
实现MavLink协议的机载GPS数据解算。
实现经纬度到极坐标的数据解算。

增加模拟雷达仪表，用于显示飞机的当前航向、航速，家位置的相对方位和距离。
蓝色指针指示航向，指针长度指示航速。
航速为0时，指针长度为内圈，航速为最大设定航速时，指针长度为外圈。
家位置用棕色方框显示，距离为0时，位置在内圈，距离大于量程距离（缺省1km）时，位置在外圈。
保持棕色和浅蓝色指针重合时，飞机即为回航方向。

增加地图上的飞机和家位置显示，并和模拟雷达指示保持一致。

增加开机时间显示。

至此，仪表显示功能基本完备，HUD显示功能基本完备，地图显示功能基本完备，MavLink数据下 载功能基本完成。
作者: axnzero    时间: 2012-12-6 12:23
HUD信息排布
作者: zhuxindesign    时间: 2012-12-6 12:59
楼主我给你提提小建议哈，小飞机图标可以稍稍改一下，apm原版的小飞机图标也不错
作者: wilon7521    时间: 2012-12-6 16:59
axnzero 发表于 2012-12-2 13:50
这个HUD原计划使用OpenGL实现。
后来学习了GDI+，做了一些其他的测试发现足够了，就用GDI+做了。
只是用最 ...

嗯，我用的是C++（目前还不会C#），就用GE的GetRenderHwnd()函数获取GE窗口句柄，然后把它和窗口上的一个静态文本控件绑定。现在我的各种数据只能文字显示，我做不出仪表效果，看你做的这么华丽，我基本已经放弃了。准备借你的用用。我现在在专心搞硬件，已经能够解算姿态了，下一步设计PID控制算法。板子是自己开发的，跟AMP的不一样，不过把通信协议协调好地面软件一样用。我的QQ：2725七3121，麻烦加我，向你学习学习
(, 下载次数: 138)

这是我的界面
作者: axnzero    时间: 2012-12-7 18:34
zhuxindesign 发表于 2012-12-6 12:59
楼主我给你提提小建议哈，小飞机图标可以稍稍改一下，apm原版的小飞机图标也不错

感谢你的建议，以后我会尽量把图标做成开放的。
用户可以自行采用各自偏好的图片样式。

包括仪表刻度、量程、配色、贴图，也会做成用户可编辑的，以便于大家使用。

作者: axnzero    时间: 2012-12-7 18:35
wilon7521 发表于 2012-12-6 16:59
嗯，我用的是C++（目前还不会C#），就用GE的GetRenderHwnd()函数获取GE窗口句柄，然后把它和窗口上的一个 ...

我们可以合作。
你做硬件，我做软件。
QQ好久没开了。

作者: axnzero    时间: 2012-12-7 18:36
任务规划界面设计。
作者: jylhm1110    时间: 2012-12-7 19:11
作者: 张某某某    时间: 2012-12-7 21:39
每天都来看 不知道到楼主什么时候完成 ，pid那部分会汉化吗？



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