5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 求助四轴消震动问题【【有图有真相】】 [打印本页]
作者: vipwdp    时间: 2012-9-6 22:21
标题: 求助四轴消震动问题【【有图有真相】】
本帖最后由 vipwdp 于 2012-9-7 12:45 编辑

打算自己做一个四轴，包括软件和硬件
从暑假到现在，硬件已经搞定了，软件用的UCOS系统，各个任务也已写好调试好

目前在震动方面卡住了，快一个星期了依然没有解决
静止时卡尔曼滤波蛮好，一开电机，震动引起的干扰太大，都无法起飞

下面是波形图：
(, 下载次数: 24)

加速度传感器是：ADXL345，I2C读取数据

下面是我的四轴：
(, 下载次数: 23)
主控是STM32F103

震动问题该如何解决？恳求大家提点建议，谢谢！

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
感谢大家的回答

再补充一下，电机是930KV的，1045桨，支架是50CM

还有，我测试的时候是不带桨叶测试的，电机一加速，震动就蛮大，用手触摸任一臂都明显有麻的感觉
作者: gagzygcyc    时间: 2012-9-6 22:39
坐观帮顶
作者: 夏夜~稻香    时间: 2012-9-6 22:44
帮顶
作者: 安徽小谢    时间: 2012-9-6 22:45
高深
作者: piaoyizu9898    时间: 2012-9-6 23:14
你要检查震源，包括电机和浆
作者: LOVE萧俊    时间: 2012-9-6 23:43
专业
作者: 529844234    时间: 2012-9-6 23:43
四轴最大的震动源就是电机与桨的连接方式（电机轴承没虚位的情况下），其次就是桨，最好不要用子弹头桨夹，像DJI的电机一样，把桨紧压在电机上是最好的，在就是给桨做下平衡也能啊大限度的减小震动
作者: 408220310    时间: 2012-9-6 23:51
不懂
作者: yiren1112    时间: 2012-9-7 08:54
高深莫测，其实要想震动小，就要提高米的投入............米上去了，震动自然就减小了...........
作者: zhangrommel    时间: 2012-9-7 09:24
是个难题
作者: jr12ms    时间: 2012-9-7 09:46
先用机械方法，板子和机架不要硬连接，用泡棉做隔离，看看效果如何。
作者: kfq1987    时间: 2012-9-7 10:10
隔离震动源
作者: 亡魂水风    时间: 2012-9-7 10:39
隔离振动源我觉得不行，会使得加速度感应灵敏度下降，飞控不稳，还是要硬连接，买好一点的浆应该可以减少一点桨本身震动
作者: vipwdp    时间: 2012-9-7 12:35
529844234 发表于 2012-9-6 23:43
四轴最大的震动源就是电机与桨的连接方式（电机轴承没虚位的情况下），其次就是桨，最好不要用子弹头桨夹， ...

感谢你的建议
我测试的时候没有带桨，电机空转的。。
作者: rabbit78    时间: 2012-9-7 12:48
没那么复杂，换好点的电机，比如朗宇之类，桨买好点的，用之前做下平衡，效果很明显。
作者: renbiao2011    时间: 2012-9-7 13:04
LZ都上系统了
作者: vipwdp    时间: 2012-9-7 13:08
renbiao2011 发表于 2012-9-7 13:04
LZ都上系统了

嗯，ucos系统，我是想飞控写好后开源的
用UCOS的话，各个任务的功能清晰，方便大家学习与修改
作者: vipwdp    时间: 2012-9-7 13:10
rabbit78 发表于 2012-9-7 12:48
没那么复杂，换好点的电机，比如朗宇之类，桨买好点的，用之前做下平衡，效果很明显。

电机是新西达2212，电调是好赢

我测试的时候没有加桨叶，就是空转，高速时震动的噪声很大，以至于起飞之前电机就有的转有的不转了，根本无法起飞
作者: vipwdp    时间: 2012-9-7 13:11
jr12ms 发表于 2012-9-7 09:46
先用机械方法，板子和机架不要硬连接，用泡棉做隔离，看看效果如何。

已经加一层软隔离了，效果不明显
作者: wmw    时间: 2012-9-7 13:26
空转都震动严重~你这明显是电机不行啊......XXD也有假货的
作者: vipwdp    时间: 2012-9-7 14:45
wmw 发表于 2012-9-7 13:26
空转都震动严重~你这明显是电机不行啊......XXD也有假货的

我晕，难道我遇到奸商了？你一说，我仔细听了下，电机转的时候噪音也蛮大，有一个还有机械摩擦的声音
作者: vipwdp    时间: 2012-9-7 14:46
wmw 发表于 2012-9-7 13:26
空转都震动严重~你这明显是电机不行啊......XXD也有假货的

怎么看真假呢？有图片么？
作者: wmw    时间: 2012-9-7 15:54
vipwdp 发表于 2012-9-7 14:46
怎么看真假呢？有图片么？

之前好像有人发过帖子，我刚开始玩四轴用的也是XXD，后来一直用朗宇的，你在淘宝买的吗？找卖家协商，不成就投诉他，空转震动明显还有杂音，先不说是不是假货，这明显质量有问题啊！
作者: 529844234    时间: 2012-9-7 17:20
vipwdp 发表于 2012-9-7 12:35
感谢你的建议
我测试的时候没有带桨，电机空转的。。

建议你把电机换掉，XXD的电机平衡做的不好，用朗宇电机吧，做工不错。电机本身的震动是没办法消除的。两种电机我都用过，不在一个层次上的
作者: vipwdp    时间: 2012-9-7 20:53
wmw 发表于 2012-9-7 15:54
之前好像有人发过帖子，我刚开始玩四轴用的也是XXD，后来一直用朗宇的，你在淘宝买的吗？找卖家协商，不成 ...

(⊙o⊙)哦，感谢提醒，我联系卖家问下
作者: rabbit78    时间: 2012-9-7 21:07
vipwdp 发表于 2012-9-7 13:10
电机是新西达2212，电调是好赢

我测试的时候没有加桨叶，就是空转，高速时震动的噪声很大，以至于起飞 ...

桨都不装，震源显而易见啊，高速旋转的电机震动，一般人没办法做动平衡的，老老实实换电机吧
作者: vipwdp    时间: 2012-9-9 13:59
有一个电机的确有问题，转一会之后相比其他的几个电机发热明显

但是老板不给换，没办法了



欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://5imx.com./) Powered by Discuz! X3.3