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标题: 请问KK的陀螺仪角加度积分是怎么实现的呢 [打印本页]

作者: firelove01 时间: 2012-9-3 19:42
标题: 请问KK的陀螺仪角加度积分是怎么实现的呢
//###############################################
//
// Integral value with limit and return
// 带限幅/带回归积分
//
int GyroIntegral(int v,int delta)
{
//Integral gain
//内部积分增益
delta/=4;//delta=-511~511 -> -127~127
v+=delta;

//Limit value
//限幅
if(v>I_MAX) v=I_MAX;
if(v<-I_MAX) v=-I_MAX;

//Return value
//回归
v/=I_RETSTEP;

return v;
}

//###############################################
这是我找的一个c的源码，但是没看懂，求教

作者: firelove01 时间: 2012-9-3 19:43
//--------------------------------------
//##Integral angle 角度积分
#define I_RETSTEP 2 //Integral return step 积分回归幅度 2~4
#define I_MAX 2000 //Integral max value 积分上限
int GyroRolI,GyroPitI,GyroYawI;//Gyro integral 各陀螺仪积分值

作者: mozhiqi 时间: 2012-9-3 19:56
这个看半天，不懂，看来还要多潜水。

作者: shijiamoni 时间: 2012-9-3 20:32
/=这个符号是啥？

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