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标题: MWC为什么老是突然歪向一个电机呢？应该怎么调呢？ [打印本页]

作者: JoshuaShaw 时间: 2012-6-7 12:58
标题: MWC为什么老是突然歪向一个电机呢？应该怎么调呢？
最新的问题：
在打开LEVEL后，总是会突然在一个方向沉一下。具体情况见视频，无论我怎么调整PID，都无法解决这个问题。

大家给看一下，可能的原因是什么？是调整PID，哪个参数可以解决这个问题？

在第11秒前后出现此问题。谢谢！

请教PID的调节。
如果参数调成这样
(, 下载次数: 76)
飞行就是能飞起来，但是非常难控制

如果增加P和D，如下图。
(, 下载次数: 78)
那么不但难控制，压根就不太能飞起来了。

后面那个算不算高频振荡？感觉频率很低啊。一振荡，就飞不起来了。
哪位高人给看看，怎么设置呢？跪求答案，谢谢。有北京的同好，跪求帮助！

[ 本帖最后由 JoshuaShaw 于 2012-6-10 22:07 编辑 ]

作者: racoco 时间: 2012-6-7 13:51

原帖由 JoshuaShaw 于 2012-6-7 12:58 发表
请教PID的调节。
如果参数调成这样
1065684
飞行就是能飞起来，但是非常难控制
http://player.youku.com/player.php/sid/XNDA5MzQ3MjI0/v.swf

如果增加P和D，如下图。
1065685
那么不但难控制，压根就不太能 ...

你的配置有問題！
1. GYRO 數值會動嗎？依圖示你沒有選擇三軸陀囉！
2. I2C ERROR 不能有數值！
你再檢查一下你的硬體配置及軟體的選擇！

[ 本帖最后由 racoco 于 2012-6-7 13:55 编辑 ]

作者: JoshuaShaw 时间: 2012-6-7 14:11
噢。谢谢。回家看一下。

但是可以说明的是：
(, 下载次数: 104)

这里的东东会跟随着我手上的东东动起来。
GYRO 的数值我没注意，要晚上去看下了。
I2C ERROR不知道为什么会这样。

我的板子就是用下面这两个东东焊起来的。
(, 下载次数: 92)

不明白，难到是我 I2C总线没焊接对？如果没焊接对的话。为什么软件能感应到我的飞控的姿态呢？

[ 本帖最后由 JoshuaShaw 于 2012-6-7 14:16 编辑 ]

作者: JoshuaShaw 时间: 2012-6-7 23:01
GYRO会动，我想这应该是角速度的值吧。因为我是放在地上连接USB线的。所以4轴没动。所以GYRO就没有数字了。
现在的问题，就是I2C ERROR有数字。这个比较麻烦。看一下，是否要重新焊。

重新焊了一下，I2C ERROR好象还是有数字。
I2C是多高的高频信号啊？我是用飞线焊的，会有问题吗？

另外，我看
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=606281&page=1#pid7726018
截图中。I2C ERROR 也是有值的，不知道DONGFANG怎么理解这个事。

各位大侠一定要出手救救小弟啊。

拜托了！！！

[ 本帖最后由 JoshuaShaw 于 2012-6-8 12:31 编辑 ]

作者: JoshuaShaw 时间: 2012-6-8 12:31
自已顶。

作者: casio945 时间: 2012-6-8 16:25
标题: 回复地板 JoshuaShaw 的帖子
參考國外的帖，debug1是氣壓值，所以你的debug1和ALT的值是相同的，基本上沒問題，但你的GUI圖形沒看到氣壓的波動，是不是你的板子沒有氣壓計但源碼裡選了氣壓計的選項了。

作者: JoshuaShaw 时间: 2012-6-9 00:24
按楼上的意思，我因为不有装气压传感器和数字罗盘所以才出现的I2C ERROR
在把气压和数字指南针在def.h中屏蔽后，I2C 的ERROR终于为0了，参看下图。

(, 下载次数: 97)

代码如入下（def.h的403行开始）
#if defined(FREEIMUv04)
  #define MPU6050
  #define HMC5883
  #define MS561101BA
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH]  = -Y; accADC[YAW]  =  Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  =  X; magADC[PITCH]  =  Y; magADC[YAW]  = -Z;}
  #define MPU6050_EN_I2C_BYPASS // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

修改成
#if defined(FREEIMUv04)
  #define MPU6050
//  #define HMC5883
//  #define MS561101BA
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH]  = -Y; accADC[YAW]  =  Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}//
//  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  =  X; magADC[PITCH]  =  Y; magADC[YAW]  = -Z;}
//  #define MPU6050_EN_I2C_BYPASS // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

但是在P=10；D=50时，四轴依然晃动，但不是高频震动。但是在改P=3.4；D=9；的时候，感觉相对之前稍微控制稳定一点点，但依然是不稳定，控制不住。

同样再咨询一个问题。为什么我的Z值，总是512左右呢？这个是因为地球重力吗？我即便按CALIB_ACC后，Z短暂规0后，依然会落在512左右的数值上。

请教楼上的大侠，你说的debug1到debug4，具体是怎么会事？我没理解。为什么你一下就能找到我的I2C ERROR不为零的问题所在呢？

[ 本帖最后由 JoshuaShaw 于 2012-6-9 00:39 编辑 ]

作者: casio945 时间: 2012-6-9 09:04
基本上您要的答案都在這裡
http://www.rcgroups.com/forums/s ... ;highlight=divide+6
善用關鍵字尋找功能，應該都可以找到解答
ACC_Z為512的值不用理它，不同的ACC傳感器有不同的值
排除其它如震動等等會影響飛控的因素，PID值愈高則機子應該愈穩定，但反應會變呆
一架機子其實您可以試著用不同的PID值飛看看，找到一組最適合您自己的手感來飛就可以了
網路上可以找到很多調整PID的方法，多試一下應該可以找到您最適合的
我個人的調法是，不開自穩，YAW不動，先把ROLL和PITCH的PID全設0,然後把兩者的P開始加大到開始不穩時在稍減小一點，再來調D，一樣慢慢加方法跟P一樣，最後再調I，覺的可以穩定飛行了，再去調YAW，等都調好後再測試自穩的值，方法都是一樣的，多試幾次應該就會有所體會了。

作者: 托米 时间: 2012-6-9 09:06
之前我的MWC有自旋的问题，后有人提示将I,D都改到0后先调P，现在P调到6左右基本平稳，I=0.03，D=0
参数因机而异，仅供参考

另外可以先拿在手上试试，感觉LZ就这么放地上飞有点危险。

作者: nuaakimi 时间: 2012-6-9 11:14
呵呵，是这样的。以前mpu6050是工程测试版本，要设置成freeimu040现在是正式版本的mpu6050，要设置成freeimu043。设置玩默认就能飞的很稳～

作者: nuaakimi 时间: 2012-6-9 11:21
标题: 标题
iic有错误也不一定是硬件问题，如果iic错误匀速增长，传感器却正常，就是设置问题，比如你定义了气压计，却没有链接气压，iic就会显示有错误～

作者: JoshuaShaw 时间: 2012-6-10 21:56
在打开LEVEL后，总是会突然在一个方向沉一下。具体情况见视频，无论我怎么调整PID，都无法解决这个问题。

大家给看一下，可能的原因是什么？是调整PID，哪个参数可以解决这个问题？

在第11秒前后出现此问题。谢谢！

[ 本帖最后由 JoshuaShaw 于 2012-6-10 21:57 编辑 ]

作者: dongfang 时间: 2012-6-11 09:50
你先确定不是电机电调的问题，方法就是换位。

另外I2C的错误我这里也是一大把，我看过代码，没看出端倪（网上也没说明），但不妨碍使用，我认为是I2C编程的细节问题。

公司没法看视频。

作者: JoshuaShaw 时间: 2012-6-11 10:33
DONGFANG大侠，I2C ERROR的问题已经解决。原因是在2.0MWC中，我选择的是FreeIMGv043的传感器，在这个传感器中，还包含了相关的气压和罗盘的代码。所以导致I2C 出现ERROR。后来在def.h中403行的代码中，注释掉相关代码就好了。可以看我这一帖的上面几楼了解具体情况。

关于电机往一头沉的问题，我昨天试着对调了电调。发现这个和电调没有关系。今天晚上再试一下对调电机看一下。也请您在百忙之中看一下视频，看看能不能帮着小弟我找到问题所在。非常感谢！

作者: casio945 时间: 2012-6-11 16:13
建議在沒自穩下，先把PID調好，讓機子可以順利水平飛起，再來調自穩，會比較容易些
會往某一邊跑，機子放地上時把那邊墊高一些，再做一下陀螺和ACC校準後再試飛看看有沒有改善。

作者: dongfang 时间: 2012-6-12 07:20
看了视频，有几个可能:
1. 你的硬件连接可能有问题，我看到有一只电调很晚才开始转动，这是不应该的。
2. 抖动类似于D太大，你先置零I和D，不要开level再试一下。如果仍旧抖，用长一点的USB线接在电脑上，手持启动，同时检查GUI上的各传感器输出。

作者: JoshuaShaw 时间: 2012-6-12 09:51
现在的问题是。D已经是0了。这种时候是不是保持D是0，把I往上调呀？感觉I和功能和D的功能是相反的。
是挺奇怪的，有一个螺旋浆总是启动的晚很多。但是在非LEVEL模式下就不会晚那么多。

我感觉是因为要保持LEVEL所以正好我手拿的方向不对，所有启动的晚？但是我也在桌子上校准过ACC。要说是硬件连接问题，用万用表也都查过。查不出什么问题。对调过电调，还是那个样子。无解中。。。。。。

作者: casio945 时间: 2012-6-12 11:11
建議您還是不要拿手上試，危險而且也試不太出來結果，直接放地上起飛看看，還有MWC對震動很敏感的，檢查一下電機和槳的平衡是否震動太大造成飛控不安定。

作者: dongfang 时间: 2012-6-12 17:40
电机延时启动的问题很大，要知道MWC是以490HZ的通信速度向电调发命令的。只要解锁四个电机绝对是一起转起来的。

你确认一下你的电源线路，是不是每一路电调的电压有问题？

作者: donaldshp 时间: 2012-7-4 00:21
标题: 回复 17楼 JoshuaShaw 的帖子
1、acc要校准，桌子也未必水平，即便桌子水平机架也未必水平，可以用水平尺测测。2、电调的油门行程应当设定一下。3、飞行中向一边偏，要做加速计微调，举例如果向左偏，调整方法是加锁状态下油门最高升降杆下拉几次，直到偏航不明显。4、提高怠速值也有效果。

[ 本帖最后由 donaldshp 于 2012-7-4 00:22 编辑 ]

作者: setlee 时间: 2012-7-9 21:28
你这是传感器方向不对造成的。
我发了个新帖子说明这个问题的解决办法。

http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=640993&extra=page%3D1

连上上位机，转动传感板，向前转动，也就是机头下沉，ACC里PITCH应该变正数，值和角度有关，GYRO里PITCH应该变正，停止转动时归零，反向转动抬高机头，则ACC.PITCH变负的，GYRO.PITCH变负，停止转动归零。
机头向前，向右倾斜，ACC.ROLL变正，值和倾斜角度相关，GYRO.ROLL变正，停止转动归零，反向同理数值相反。

如果有哪项的数值变化方向不对，打开config.h
找到类似如下的地方:

   #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
   #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH]  = -Y; accADC[YAW]  =  Z;}

哪项不对，就改哪项的符号（X或Y前面的负号），例如发现 ACC里PITCH方向不对，那就把上面的accADC[PITCH]  = -Y改成accADC[PITCH]  = Y，其他同理。

改好后，重新刷进去，适当减小PID，开自稳，爽飞吧。:em15:ni zheshi

[ 本帖最后由 setlee 于 2012-7-9 21:29 编辑 ]

作者: blackbirds 时间: 2012-7-12 17:18
看来LZ遇到的问题和我是一样的，电机和电调的问题都排除了可是无论在GUI上还是在实际中四个电机总是不同步，不知LZ的问题解决了没有？我也在求助中

作者: bdtanghui 时间: 2012-7-18 21:27

原帖由 blackbirds 于 2012-7-12 17:18 发表
看来LZ遇到的问题和我是一样的，电机和电调的问题都排除了可是无论在GUI上还是在实际中四个电机总是不同步，不知LZ的问题解决了没有？我也在求助中

在官方论坛的说明中，这个现象好像是正常的。我想关键问题可能是接下来的ACC微调。我是将怠速油门提高了，四个电机在解锁后才可以同时转，但转速肯定不一样，否则的话是解锁后只有一个马达开转，其他三个都不动。

The motor output on the GUI is not equal on both sides with a neutral RC input

This is the normal PID loop behaviour, the I-term is actually cumulating the error over time & tries to compensate for that but the copter is hand-held or fixed on the table.When the I-term is zeroed, the this will not happen.A flying multicopter will actually use the I-term in the PID to correct itself again to the same level as before the disturbance.

作者: luoxin1984 时间: 2012-7-18 23:56
如果所有设置都没问题的话看看震动是不是很大桨配平了吗我的一个机架就是因为震动大而飞不起来换回了极枫稳的一塌糊涂

作者: 好人不学坏 时间: 2012-8-18 11:08
:em15: :em15:

作者: sks5858 时间: 2012-8-18 11:36
:em22:

作者: SXW 时间: 2012-8-19 21:57
:em21:

作者: sinner 时间: 2012-8-23 11:22
先把桨下了调吧。电机启动都不同步。有没有把每个电调初始化。连上数据线看看电机启动时的数值

作者: So…殇情 时间: 2012-8-26 01:07
看看

作者: donaldshp 时间: 2012-8-29 10:59
顶

作者: donaldshp 时间: 2012-9-4 00:00
玩MWC的顶一个，现在还在折腾，很多问题也不明白。

作者: vitra 时间: 2012-12-18 15:13
呵呵,,,楼主问题解决了吗?我的没有这样问题哦

作者: 小哥哥 时间: 2012-12-18 16:16
路過幫頂上

作者: yang62993259 时间: 2013-1-13 01:31
怎么感觉楼主的陀螺仪没工作是不是在烧固件的时候飞控板型号选错了

作者: 小哥哥 时间: 2013-1-13 01:53
感謝分享

作者: kldkn 时间: 2013-1-13 12:12
看着很抖啊。

作者: iisvt 时间: 2013-1-13 13:00
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: lf8013 时间: 2013-7-19 20:47
我的和楼主的同样现象，也是会突然沉一下，怎么调都不行，打算换机架

作者: aweixinga 时间: 2013-7-20 11:35
是不是水平矫正没对？所以自稳后他按照那个倾斜的角度进行的自稳修正

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