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标题: MWC 定高定点 [打印本页]

作者: ygl611 时间: 2012-5-10 10:25
标题: MWC 定高定点
MWC GPS定高国外早就有了，但需要I2C GPS支持，这个I2C GPS比较麻烦，单独为GPS配一个M328单片机转换I2C也不值得，经过一番捣鼓，终于可以让M328的MWC直接支持串口GPS了。

第一个视频试飞是小四轴，配置：XXD2208 KV1400  XXD 好赢25A  8038正反桨 2200锂电  全重600克。
(, 下载次数: 74)

第二个视频试飞是稍大一点的四轴，配置： XXD 2212 KV1400  XXD 好赢25A  8038正反桨 2200锂电  全重800克。
(, 下载次数: 64)

MWC 传感器配置均为：ITG3205  BMA020 HMC5883L  BMP085

小四轴用的是淘宝那种GPS（兼容玉兔那种，呵呵），大点的四轴用的自己做的GPS，直接作为二层板放上面，信号也很稳定。

简单叙述一下教程：
   MWC GPS代码很早就有了，但在1.9版本之前，GPS定位、回航只是简单的P D控制，P值根据四轴与定位点的距离，比例控制四轴向定位点倾斜角度；超过一定距离，由D值限制最大倾角。这种PD控制的结果，定位表现尚可。但回航速度不能很好控制，到达定位点后，四轴呈水平状态，但由于惯性，四轴继续向前飞，直到与定位点拉开距离，此时P值的作用使四轴相反方向倾斜，四轴又飞回来，这样循环往复，绕着定位点转。

最近，国外Eosbandi 将ACM的GPS定位代码改写到MWC中，采用飞行速度PI +偏转速率PID控制，使得四轴飞临定位点时，可以根据四轴飞行速度变化，提前控制四轴向飞行相反方向偏转，起到减速作用。从而达到较好定位和回航效果。

http://diydrones.com/profiles/blogs/ac2-loiter-tuner-sim 这里模拟演示了四轴PI+PID回航控制过程，可以输入不同的PI 和rate PID 参数试试模拟效果。输入合适的参数，四轴在飞近定点时，有明显减速过程。
Eosbandi 的PI+PID参数需要在源代码里修改，暂不支持在GUI里修改。默认值效果就很好。

   支持两种GPS模块，MTK3329和UBLOX模块，建议用UBLOX模块，相对漂移小，上面的视频里用的GPS就是UBLOX 模块。这两种模块都可以接受指令来改变串口通讯速率，所以即使模块默认输出为1Hz也没有关系，在GPS.pde 中通过设置不同的语句，使MTK3329和UBLOX模块分别输出10HZ和5HZ。程序中默认选择UBLOX GPS模块，设置后以57600速率输出5 HZ GPS数据。
   config.h 里设置 #define GPS_SERIAL 0 （328只能用串口0，2560可以改为2，使用串口2）  ，#define GPS_BAUD 57600（经设置后GPS模块的输出速率），#define GPS_DEFAULT_BAUD 9600 （设置前的GPS 模块 TX 输出速率，通常为9600）

   需要4根线连接GPS和MWC主板，负极，+5V，RX，TX，其中GPS的RX接MWC的TX，GPS的TX接MWC的RX。

   MWC主板通电，开始自检和程序初始化，如果这时GPS与MWC的通讯口连接正确，MWC板检测到GPS存在，就会建立与GPS的通讯，设置GPS的通讯速率和数据输出频率。如果MWC板子上有指示RX TX通讯的指示LED，可以看到MWC板子上的TX LED灯闪2下，输出指令改变GPS通讯速率和数据输出频率，随后 MWC主板 RX LED就会从1HZ闪烁变为10HZ 或5HZ快速闪烁。表示GPS与MWC连接成功！

   将四轴拿到外面的空旷处，等待GPS搜索卫星，一般1分钟左右就能搜到星，若搜星达到3颗以上，MWC板子上指示解锁的LED开始闪烁，闪数下，停1下，闪的次数就是搜星数。建议等搜星5颗以上，解锁MWC，当前位置就定义为回家的位置，可以飞了。

   需要连接电脑调试PID时候，取下GPS连接线，按照以前的步骤接上数据线就可以了。通电后，MWC检测不到GPS，就会建立与电脑GUI程序的通讯。

源程序下载地址：GPS.RAR， GUI 程序需要2.0的，20120504版本的GUI不能用于这个程序
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1654
   MWC GPS定点和回家需要几个前提条件，1是自稳稳定，2是磁定向准确，3是气压定高好用。目前出差在外，等回家后抽空再详细说说以上要点。
   自稳稳定条件：
   1、平衡性能好的桨；2、电机倒装。这样降低了桨和电机支持点距离，有利于减少桨引起的震动；3、机架坚固无松动，刚性好，受外力形变小；4、达到以上条件，建议板子直接用尼龙柱固定到机架上，效果可能比用双面胶贴上还好，P值可以设置很大；5、LEVEL PID 中的I值尽量小一点，默认的0.045还是有晃动，设为0.01要好一些。对于2.0版固件，LEVEL 中的D值为100时，相当于以前版本的PI设置（没有D值），如果设为60、70等值，稳定性有提高，并减少抖动。

[ 本帖最后由 ygl611 于 2012-5-19 12:33 编辑 ]

作者: 大胡子 时间: 2012-5-10 10:48
:em26: 100楼了:em15:

作者: cliffkhew 时间: 2012-5-10 11:27
当我要舍弃MWC时，又看到希望了:em05:

作者: Gh0st-man 时间: 2012-5-10 14:15
支持ygl611，曾经得到过你的帮助。。帮顶。。

作者: yangss 时间: 2012-5-10 14:29
:em26: :em26:

作者: 仇池侠 时间: 2012-5-10 14:47
我来盖楼，后面的加紧哦:em15:

作者: 3601121 时间: 2012-5-10 14:51
顶，哈，效果很好~

作者: dongfang 时间: 2012-5-10 15:47
顶一个，尽管买了2560

作者: nuaakimi 时间: 2012-5-10 17:23
哈哈，我买的ublox 6，直接用在我的diy 2560 上，效果和这个差不多

作者: blackblue 时间: 2012-5-10 17:24
期待到100楼,楼主放源代码!

作者: divi 时间: 2012-5-10 18:12
GPS定点: 大上大落, 沉浮不定
GPS回航: 这个比较实用

作者: nuaakimi 时间: 2012-5-10 18:39
回航速度非常快，这个比较恐怖

作者: ygl611 时间: 2012-5-10 19:25

原帖由 nuaakimi 于 2012-5-10 18:39 发表
回航速度非常快，这个比较恐怖

第一个和第二个视频最后一段都是是手动操作，不是回航，目的是测试MWC从高空快速下降的稳定性，等到100楼发回航视频和修改过的使用串口GPS（MT3329 10HZ 或 UBLOX 5HZ）的MWC源代码。

作者: yue621 时间: 2012-5-10 20:18
标题: 楼主是不可多得的好人啊！
楼主好人啊，其实我一直觉得MWC非常好，只是能够耐心教大家调试的比较少，而楼主的
每个帖子都看成精品！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！楼主确实很牛叉！
必须全力支持啊！！~~~~~~~~~~~~~~~~！！！！！！！！！！！！！！！！1大家一起来，顶
到100楼！顺便问下楼主，我的刷了2.0以后发现貌似ROLL和PITCH换了位置，要怎么解决呢？谢谢楼主！
还有我按照楼主在模型中国的那个参数，就是把I调成0的那个调了我的MWC,但是还是起飞后往一边偏。
姿态是对的，没有翻滚，但是就是会飘走~~~~求解释，谢谢楼主！:em00:

作者: yue621 时间: 2012-5-10 20:18
再顶！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

作者: ljkvn 时间: 2012-5-10 20:40
顶个再看

作者: lovetvro 时间: 2012-5-10 20:47
顶到100楼

作者: ygl611 时间: 2012-5-10 20:49

原帖由 yue621 于 2012-5-10 20:18 发表
楼主好人啊，其实我一直觉得MWC非常好，只是能够耐心教大家调试的比较少，而楼主的
每个帖子都看成精品！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！楼主确实很牛叉！
必须全力支持啊！！~~~~~~~~~~~~~~~~！！！ ...

2.0 以后，传感器方位代码有调整，不调整位置就不对。设置可以参考这个帖子http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=593703&page=1#pid7600836
飘是因为2.0以前的版本陀螺和加速度融合代码还不够好，2.0以后，定高和姿态控制比以前好很多

作者: sjg3857 时间: 2012-5-10 21:33
标题: 回复楼主 ygl611 的帖子
楼主好人高手乐于助人

作者: sjg3857 时间: 2012-5-10 21:40
标题: 回复楼主 ygl611 的帖子
昨天在MultiWii上看到你的文章了

作者: sjg3857 时间: 2012-5-10 21:49
昨天在MultiWii上看到你的文章了只可惜我就是不懂英语

作者: ql2008 时间: 2012-5-10 22:14
:em26:

作者: abu2007 时间: 2012-5-11 00:02
这个要顶，期待楼主的ＧＰＳ教程

作者: taotao286272 时间: 2012-5-11 11:15
:em26: 强烈支持！！！

作者: yue621 时间: 2012-5-11 13:50
顶上去！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

作者: xiangzi1260 时间: 2012-5-11 14:20
我也顶一个！！

作者: 猫咪18 时间: 2012-5-11 16:18
MT3329 10HZ 好贵哦，要595元。

作者: taozki 时间: 2012-5-11 17:53
顶啊顶

作者: mealie 时间: 2012-5-11 21:13
路过顺便来顶一下～:em00:

作者: archfly 时间: 2012-5-11 23:08
顶，学习

作者: luoxin1984 时间: 2012-5-12 03:00
328 怎么搞的GPS啊我也想搞一个能上个简单的教程吗

作者: feng235 时间: 2012-5-12 14:30
不错，不错！

作者: xbg30 时间: 2012-5-12 16:30
328能上GPS真是等好久了.

作者: xbg30 时间: 2012-5-14 00:34
这帖子不能沉啊。期待LZ出328装GPS和改固件的教程。我328的MWC一直没放弃就是为了装上GPS的。:em26:

作者: wuyan66311 时间: 2012-5-14 01:30
看看看看看

作者: 麻雀飞舞 时间: 2012-5-14 11:44
不顶到100誓不罢休:em15:

作者: Gh0st-man 时间: 2012-5-14 12:25
看了LZ的视频。。原来MWC可以这么稳。。如果LZ有群可以教教我们就好了。。哈哈

作者: wuyan66311 时间: 2012-5-14 14:17
:em26: :em26: :em26: :em26:

作者: yue621 时间: 2012-5-14 20:02
顶到100楼！必须的！！！！！！！！！！

作者: yue621 时间: 2012-5-14 20:08
楼主，MWC要如何设定GPS的航路呢？可以做到吗？如果可以的话你可以发个教程吗？
APM有非常华丽的航路设定呢。MWC这方面。我看那个GUI貌似看不出来是在哪里设定航路的啊，求教~~~~~~~

作者: green 时间: 2012-5-14 20:22
期待楼主的教程

作者: beibei00 时间: 2012-5-14 21:58
顶，关注MWC

作者: ygl611 时间: 2012-5-14 22:27

原帖由 yue621 于 2012-5-14 20:08 发表
楼主，MWC要如何设定GPS的航路呢？可以做到吗？如果可以的话你可以发个教程吗？
APM有非常华丽的航路设定呢。MWC这方面。我看那个GUI貌似看不出来是在哪里设定航路的啊，求教~~~~~~~

MWC 目前还不能像ACM那样设定航线，从国外论坛看，GPS单独航点功能已实现，设定航线的程序正在编写中，并且必须采用I2C GPS。因为此时那个串口让数传给占用了。
现在MWC也有一个类似APM的调试窗口，国外的EOSBandi 正在编写，比GUI的功能强不少

作者: monkey1 时间: 2012-5-14 22:28
标题: 回复楼主 ygl611 的帖子
楼主好人高手乐于助人

作者: mingpassion 时间: 2012-5-15 10:06
开心啊！好!求教程

作者: silver08 时间: 2012-5-15 10:07
顶啊顶！

作者: yue621 时间: 2012-5-15 10:16
楼主那那个新的调试窗口发布了吗？发布的话期待你的教程哦~~~~~呵呵，顶~~
顺便问下，APM的航线四轴可以用吗？我感觉好像只看到有人用固定翼飞过航线，没有
怎么看到用四轴飞的~~

[ 本帖最后由 yue621 于 2012-5-15 10:19 编辑 ]

作者: liangsir 时间: 2012-5-15 11:29
学习:em26:

作者: 托米 时间: 2012-5-15 11:41
100楼

作者: 7777777 时间: 2012-5-15 11:48
:em26::em26:

作者: h8246 时间: 2012-5-15 11:57
标题: --
顶，我很看好MWC 支持的传感器多，电路简单

作者: lookcd 时间: 2012-5-15 17:33
非常期待楼主的教程，太棒了！当时调整MWC，楼主就很热心！

作者: bygreen 时间: 2012-5-15 19:19
100楼到了

作者: yue621 时间: 2012-5-16 12:07
顶~~~~~~~~~~~~~顶到100楼！！！！！

作者: racoco 时间: 2012-5-16 12:38
期待楼主的ＧＰＳ教程

作者: Zhang.D 时间: 2012-5-16 12:40
我也来帮盖楼，学习了

作者: sh1o2os 时间: 2012-5-16 12:41
标题: 学习去~
一定要看看！

作者: 老虎哥 时间: 2012-5-16 12:52
支持，顶:em26:

作者: monkey1 时间: 2012-5-16 14:16
支持，顶:em26: :em26:

作者: ly8008csko 时间: 2012-5-16 14:32
顶。。。

作者: javajtg 时间: 2012-5-16 14:38
have a look

作者: javajtg 时间: 2012-5-16 14:43
这个地方很熟悉啊，好像是某个练习抛飞视频的场地

作者: 耍流氓的小屁孩 时间: 2012-5-16 14:48
:em26: 顶起来

作者: hammer11 时间: 2012-5-16 15:21
顶一下

作者: venom360 时间: 2012-5-16 16:01
let me see

作者: h8246 时间: 2012-5-16 16:06
标题: --
顶，我也是自己DIY MWC的

作者: yue621 时间: 2012-5-16 17:10
DING~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

作者: 孙建江 时间: 2012-5-16 18:14
:em26: :em24: :em00:

作者: xm2xm2 时间: 2012-5-16 20:30
:em18: :em18: :em18: :em18: :em18: :em18:

作者: yakulttai 时间: 2012-5-17 07:08
學習

作者: aresray 时间: 2012-5-17 08:51
第一帖顶给你楼主神威多谢分享

作者: monkey1 时间: 2012-5-17 10:20
DING~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

作者: xuant9 时间: 2012-5-17 11:42
看看回航

作者: photon544 时间: 2012-5-17 12:20
看一个，呵呵

作者: y3-lion 时间: 2012-5-17 12:32
:em26:

作者: yue621 时间: 2012-5-17 13:02
顶！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

作者: taft.lai 时间: 2012-5-17 13:36
MWC又看到希望了

作者: yue621 时间: 2012-5-17 13:42
标题: 再次请教楼主
请问楼主，CF功能要怎么开？是否是点亮一个小白点，然后打开相应的三段开关，然后，
不管现在四轴的头朝哪边，它都会先旋转到起飞时的头的方向，再向前向后？这个在起飞时
需要校准或者设置什么吗？还是直接在飞行中打开开关就可以了？
还有就是Gps功能，GUI里面没有GPS数据这一项呢，要怎么知道GPS工作正常？使用的话，
也是点亮小白点，在飞行中打开开关，就会自动定点，回家吗？开始起飞的时候需要有“记住
当前经纬度”的操作吗？谢谢楼主，快100楼了哦，呵呵
还有，我的HMC5883的YAW值一直在跳动，这个正常不？如果要减小电调连线的干扰，是用
双绞线？吗？有木有其他方法了呢？
还有就是2.0需要选择PRO MINI 或者MEGA 吗？好像在CONFIG里面没有看到这个选项啊
最后，还想问楼主有设置舵机的教程吗？例如让舵机转多少度这种。。。想知道~~可以飞控直接接舵机不？

问的有点多啦，还请楼主不吝赐教，呵呵
额，还有晚上又发现一个问题，刷了2.0以后，拆下飞控板放在桌上，连上GUI,向各个方向转动飞控超过360度，
转了一会就会。。。。。。。。。。。。。。
就会
出现IIC_ERROR,还一出就是几百个。。。。。这个是什么问题啊。。。。难道是转的幅度太多吗？貌似如果不转这么大
幅度的话，就一直没有IIC_ERROR的，我一直小幅度转了5MIN，没有出现新的ERROR。对这个问题表示很疑惑。
PS:最新发现，我拿着飞控像刚才说的那样晃动，很快就有ERROR;然后我拿着FDTI晃动，就没有ERROR;难道是接触不好吗？
可是接触不好应该只影响串口，不影响IIC的啊。。。求解。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
还有就是，试飞中发现，在1.8比较好的参数，到了2.0貌似就不好了，我同时开了CF和MAG，感觉飞不起来，关了之后，
也不是很飞的起来.看GUI，发现转动飞机时，ROLL感觉不准，动ROLL的时候会不仅仅在ROLL方向动，而在1.8这个是比较好的。
（已经改过XYZ设置）这是为啥啊？2.0要重新调参数吗？求楼主2.0参数，500轴距。2212,1000KV新西达的~~~谢谢啦
文件名: error1.PNG
描述: gui图形
下载地址: http://www.rayfile.com/files/19913ca3-a037-11e1-80f1-0015c55db73d/
预览:

[ 本帖最后由 yue621 于 2012-5-19 14:16 编辑 ]

作者: ygl611 时间: 2012-5-17 19:12

原帖由 yue621 于 2012-5-17 13:42 发表
请问楼主，CF功能要怎么开？是否是点亮一个小白点，然后打开相应的三段开关，然后，
不管现在四轴的头朝哪边，它都会先旋转到起飞时的头的方向，再向前向后？这个在起飞时
需要校准或者设置什么吗？还是直接在飞行 ...

问题比较多啊，都是一些飞MWC的基本问题，呵呵，目前出差在外，等回去详解问题。

作者: xbg30 时间: 2012-5-17 20:08
每日一顶.顶到100楼.

作者: yue621 时间: 2012-5-17 20:28

原帖由 ygl611 于 2012-5-17 19:12 发表

问题比较多啊，都是一些飞MWC的基本问题，呵呵，目前出差在外，等回去详解问题。

恩。期待楼主指点~~~~~~~~~~~~

作者: davilong 时间: 2012-5-17 21:17
顶！

作者: vcmman 时间: 2012-5-17 21:43
顶

作者: 追泡泡的人 时间: 2012-5-17 22:19
标题: 回复楼主 ygl611 的帖子
这个要顶。

作者: 阔靖 时间: 2012-5-17 23:21
hohoho,kankan

作者: den_18 时间: 2012-5-17 23:46
期待ＧＰＳ教程

作者: Aryan28677 时间: 2012-5-17 23:50
快到100楼啊！！

作者: lupin2 时间: 2012-5-17 23:52
我也頂100樓

作者: yue621 时间: 2012-5-18 10:14
顶100楼！！！！！！！

作者: zslibra 时间: 2012-5-18 10:52
顶一顶，看一看

作者: 我爱远行 时间: 2012-5-18 11:05
标题: 回复楼主 ygl611 的帖子
90多层了！快了大家在顶顶

作者: 我爱远行 时间: 2012-5-18 11:18
:em26: 楼主高人，有知识有技术，希望楼主有时间了写个详细一点的教程造福广大mwc玩家，英文的网站实在是看不明白啊

[ 本帖最后由我爱远行于 2012-5-18 11:22 编辑 ]

作者: 猫咪18 时间: 2012-5-18 11:23
100楼了

作者: TTLeon 时间: 2012-5-18 11:43
:em26:

作者: yue621 时间: 2012-5-18 12:35
顶！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

作者: 雨纷 时间: 2012-5-18 18:42
顶一个

作者: 雨纷 时间: 2012-5-18 18:46
我再顶，快发

作者: yue621 时间: 2012-5-18 21:26
ding~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~`

作者: xbg30 时间: 2012-5-18 21:54
灌水也要顶.

作者: xbg30 时间: 2012-5-18 21:55
我是100楼了.哈哈哈哈哈.

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