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标题: 我想到一种不要电位器的舵机方案 [打印本页]

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作者: wangguanfu    时间: 2004-12-23 16:14
标题: 我想到一种不要电位器的舵机方案
有感无刷电机
蜗杆减速机构
侍服驱动控制
M16+6个MOSFET

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作者: wangguanfu    时间: 2004-12-23 16:20
理论上舵臂可提供极高的响应速度，精度，可360度............

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作者: djmodel    时间: 2004-12-23 16:54
啊！！不是吧！！！大小，重量？？？力量！！这几个很关键的哦！
还有就是在有精度，速度的前提下，要有刹车系统，要精确无误的做出反应和刹车，还有就是耗电量不能太高！这些都解决了，霍霍！！！发达了！！发达了！！！

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作者: djmodel    时间: 2004-12-23 16:56
有感无刷，有那么小的告诉，大扭矩电机么？成本会不会很高呀？

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作者: micro    时间: 2004-12-23 17:07

wangguanfu  在 2004-12-23 16:14 发表:
蜗杆减速机构

就这一条你的设想就完了。

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作者: wangguanfu    时间: 2004-12-23 17:10

micro  在 2004-12-23 05:07 PM 发表:

就这一条你的设想就完了。

为什么？？？

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作者: djmodel    时间: 2004-12-23 17:15
蜗杆好像很贵的，而且很重的！

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作者: micro    时间: 2004-12-23 17:16
难道你不知道蜗轮蜗杆减速的效率很低吗？还有你的位置反馈信号哪来的？

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作者: wangguanfu    时间: 2004-12-23 17:21

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作者: wangguanfu    时间: 2004-12-23 17:24

micro  在 2004-12-23 05:16 PM 发表:

难道你不知道蜗轮蜗杆减速的效率很低吗？还有你的位置反馈信号哪来的？

蜗轮蜗杆减速的效率很低？？？
谁说的啊，变速比可变
位置反馈，这可是关键

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作者: micro    时间: 2004-12-23 17:28

wangguanfu  在 2004-12-23 17:24 发表:

蜗轮蜗杆减速的效率很低？？？
谁说的啊，变速比可变
位置反馈，这可是关键

自己去查机械传动的资料。其实你根本不用把心思花在减速上，现在的技术已经够成熟了。关键是位置反馈。

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作者: hbhero    时间: 2004-12-23 18:13
老兄，我不明白的是，你的反馈怎么办呢？

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作者: wxyyz    时间: 2004-12-23 18:13
先弄明白电位器是干什么的

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作者: wangguanfu    时间: 2004-12-23 18:24

wxyyz  在 2004-12-23 06:13 PM 发表:

先弄明白电位器是干什么的

不用你说，早就看了

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作者: wangguanfu    时间: 2004-12-23 18:26

hbhero  在 2004-12-23 06:13 PM 发表:

老兄，我不明白的是，你的反馈怎么办呢？

有感无刷....“有感”...

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作者: djmodel    时间: 2004-12-23 19:53
有感好象是带霍尔感应的也！！可以不需要电位器来做反馈！

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作者: suncxc    时间: 2004-12-23 23:06
那跟步进点电机作的有什么区别？也只是电机主轴的位置而已，还是要记忆转过的圈速，结构复杂，不见得比电位器的好

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作者: wangguanfu    时间: 2004-12-23 23:24
步进点电机失步就完了

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作者: wangguanfu    时间: 2004-12-23 23:27

suncxc  在 2004-12-23 11:06 PM 发表:

那跟步进点电机作的有什么区别？也只是电机主轴的位置而已，还是要记忆转过的圈速，结构复杂，不见得比电位器的好

记忆转过的圈速那是MCU的事，有感无刷驱动的MCU干这点小事都搞不定？
优点多多，缺点一个---------造价贵

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作者: wangguanfu    时间: 2004-12-23 23:30

suncxc  在 2004-12-23 11:06 PM 发表:

那跟步进点电机作的有什么区别？也只是电机主轴的位置而已，还是要记忆转过的圈速，结构复杂，不见得比电位器的好

结构复杂只能说是MCU里的程序复杂
电机可买现成的直径<15mm的
蜗杆也不比齿轮的结构复杂啊

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作者: suncxc    时间: 2004-12-23 23:42
唉，我是觉得不实用，你试试看吧

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作者: micro    时间: 2004-12-24 08:47
断电之后位置变化了谁能知道？难道每次上电都来个机械调零？

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作者: 会飞的鹌鹑    时间: 2004-12-24 15:31
楼主不要电位器的目的我想是因为电位器磨损后会造成抖舵，但舵机的电位器是反映输出轴角度变化的传感器，去掉它而不安装其他的角度传感器是无法完成输出轴的初始定位和跟随遥控手柄角度变化而比例转动的，目前达到电位器那麽小体积、重量的数字角度传感器虽有但成本无法与之相比（看看数字舵机就知道了），蜗轮蜗杆减速器的方案是可行的，但由于涡杆与电机同轴连接形成径向尺寸较大是否便于安装道是应注意的。试试吧，预祝成功！

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作者: wangguanfu    时间: 2004-12-24 16:10

micro  在 2004-12-24 08:47 AM 发表:

断电之后位置变化了谁能知道？难道每次上电都来个机械调零？

这个问题早想好了，相信大家对MCU掉电检测/中断一定了解吧
在每次舵机停止使用（掉电）瞬间（mS级），MCU因外部掉电检测电路动作而进入掉电中断程序
在掉电中断程序里将有个小任务：把当前舵臂位置信息写入EEPROM，M16里有上0.5K的EEPROM
还有就是涡杆减速的一个特点，看前面的图，当电机不工作时（舵机）不用时，其舵臂是不可
能转的，下次使用舵机时，MCU读出EEPROM内的东西就是现在的舵臂位置！！！！！！！！！
在这里，有感电机与蜗杆减速是必不可少的，
还是一句老话：好处多多，就一个坏处--------贵
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以上虽不算是什么技术但也是小弟几日苦思所得，望大家可实验自用，不要商用

[ Last edited by wangguanfu on 2004-12-24 at 19:57 ]

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作者: wangguanfu    时间: 2004-12-24 16:17

会飞的鹌鹑  在 2004-12-24 03:31 PM 发表:

楼主不要电位器的目的我想是因为电位器磨损后会造成抖舵，但舵机的电位器是反映输出轴角度变化的传感器，去掉它而不安装其他的角度传感器是无法完成输出轴的初始定位和跟随遥控手柄角度变化而比例转动的，目前达到 ...

是的，如此将不再有电位器磨损（抖舵）！
关于电机轴与我杆，可制为一体（涡杆是电机轴的一部分）
涡杆减速结构相对比齿轮结构简单，赖用（寿命更长）
不过电机，蜗杆，那造价，唉...我就不说了

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作者: wangguanfu    时间: 2004-12-24 16:19

suncxc  在 2004-12-23 11:42 PM 发表:

唉，我是觉得不实用，你试试看吧

等我那遥控器（初版）完工就试，呵呵..

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作者: wangguanfu    时间: 2004-12-24 16:24

suncxc  在 2004-12-23 11:42 PM 发表:

唉，我是觉得不实用，你试试看吧

相对来说有更长的寿命，更高的精度，更快的响应速度...
舵臂可360度定位旋转或摇摆（不晓得这算不算优点哦）...
在要求（可靠性....）极高的系统里一定有他的用武之地

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作者: djmodel    时间: 2004-12-24 17:16

会飞的鹌鹑  在 2004-12-24 03:31 PM 发表:

楼主不要电位器的目的我想是因为电位器磨损后会造成抖舵，但舵机的电位器是反映输出轴角度变化的传感器，去掉它而不安装其他的角度传感器是无法完成输出轴的初始定位和跟随遥控手柄角度变化而比例转动的，目前达到 ...

数字舵机用地好像也是电位器！而且也是普通电机，跟本不是无刷什么的！
拆开东西你就会感觉受骗了！:em15:

[ Last edited by djmodel on 2004-12-24 at 18:40 ]

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作者: djmodel    时间: 2004-12-25 11:51
看看数字舵机和普通舵机的区别！

普通舵机


数码舵机

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作者: mymodel    时间: 2004-12-27 22:36
既然怕电位器磨损,那还不如用非接触式的角度传感器不就成啦?打印机里就有不过太大了,肯定有小的不过我没见过.

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作者: 狐狸    时间: 2004-12-29 21:59
电位器反馈的输出任然是电压信号；
笨！干吗不用线性霍耳传感器？体积尺寸绝对小，小日本的专做薄膜机
的网站上就有资料！用INDOOR FLIGHT在GOOGLE里就可以找到这个网站！

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作者: djmodel    时间: 2004-12-29 22:06
狐狸：高手亚！一出马就把问题给解决了！霍霍！厉害！:em26::em26::em15:

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作者: wangguanfu    时间: 2004-12-29 22:26
有感无刷里面一般就是霍耳
用有感无刷，一举两得！！！

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作者: goldllc2004    时间: 2004-12-29 23:48
:em06::em06::em06::em06:涡杆还有个好处就是自锁，你的舵机肯定很稳定！

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作者: goldllc2004    时间: 2004-12-29 23:54
狐狸兄：哪个地方能买到你说的线性霍尔传感器。我想试一下。你做过没有呢？感觉怎么样？

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作者: goldllc2004    时间: 2004-12-30 00:08
看了一下，霍尔元件受磁场影响，舵机电机可能干扰。可能不行哦！

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作者: djmodel    时间: 2004-12-30 08:27
晕，要是受磁场影响那无刷有感怎么用霍尔感应做的？只要能有效的对电机进行感应那做舵机就没问题！

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作者: hllxg    时间: 2004-12-30 13:09
其实舵机最难解决的就是位置反馈了，成本！！！

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作者: wxb3871    时间: 2005-1-20 05:50

goldllc2004  在 2004-12-29 11:54 PM 发表:

狐狸兄：哪个地方能买到你说的线性霍尔传感器。我想试一下。你做过没有呢？感觉怎么样？

电动自行车的调速手柄好象用到了线性霍尔。

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作者: hllxg    时间: 2005-1-20 14:45
http://www.globalsensors.com.cn/gb/modelapp/doc084.htm

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