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标题: 自制数字伺服控制器(2011/11/27更新) [打印本页]

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作者: i3water    时间: 2011-11-26 21:56
标题: 自制数字伺服控制器(2011/11/27更新)






呃。。因为拍视频的时候我一个手拿着舵机一个手拿着相机拍摄，所以无法再串口输入角度或者调节电位器来控制角度了。。

Q:为什么要拿起来又放回去呢？
A:我对编码器的设置是在没有信号的时候(即磁钢拿走，霍尔整列识别不到变化)时自动将当前的值设定输出为-4，这个时候PID运算时U(t)值便不断累积，电机控制信号输出导致电机转动。当电机放回后，重新输出当前的角度值，U(t)变化后重新输出使电机往正确的角度运动。

[ 本帖最后由 i3water 于 2011-11-27 14:47 编辑 ]

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作者: yanghaoxin314    时间: 2011-11-26 22:10
:em26: 顶，继续

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作者: aydali    时间: 2011-11-26 22:17
:
    过冲抖舵，PID部分还需要完善。

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作者: i3water    时间: 2011-11-26 22:18
标题: 回复 藤椅 aydali 的帖子
嘿嘿，是的，初始测试刚刚成功。接下来是完善pid，p i d三个值我都给的比较低，所以整定不是很好，一下就过冲了。

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作者: i3water    时间: 2011-11-26 22:20
标题: 回复 沙发 yanghaoxin314 的帖子
也期待懒猫的不断更新

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作者: 中原一点红    时间: 2011-11-26 22:37
历害

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作者: ly8008csko    时间: 2011-11-27 10:41
不错，关注中

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作者: i3water    时间: 2011-11-27 14:47

PID参数调整，抖舵情况有所改进。

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作者: 雪铁龙    时间: 2011-11-30 22:07
太厉害了。。。:em26:

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