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标题: 那种飞控可以控制我的这个四轴 [打印本页]

作者: 13914890939 时间: 2011-9-15 23:54
标题: 那种飞控可以控制我的这个四轴
我想搞油动四轴，以前做过机架，因为没有飞控没有成功，现在买了MK1.3的飞控，但是不能控制舵机，买了KK的飞控，十字控制的舵机装上也没有反应，固定翼板的倒是可以控制舵机，最近又定了FY-90Q飞控，看行不行。

作者: 13914890939 时间: 2011-9-15 23:55
标题: 回复楼主 13914890939 的帖子
机体还没有最后完工，舵机还没有装上。

作者: litao850001 时间: 2011-9-16 00:15
:em15: 这个给力啊，空翻肯定爽！倒飞也没问题，哈哈
期待楼主的大作

作者: 没米人 时间: 2011-9-16 00:21
变距啊,严重了

作者: howard1977 时间: 2011-9-16 00:29
很巧妙。

作者: 40138 时间: 2011-9-16 00:40
一个动力靠皮带传给四轴，飞控控制舵机来改变螺距。这种方案肯定没有4组动力来的快速和稳定！

作者: 阿甜 时间: 2011-9-16 00:43
这台东西。。看且要自己刻板自己写程序才可以满足吧！！

作者: 小饭团 时间: 2011-9-16 00:44
LZ试下KK的单轴模式

作者: nuaakimi 时间: 2011-9-16 08:18
绝对是边距响应更快啊！

作者: lxd811 时间: 2011-9-16 09:01
理论上是可行的。程序上需要调整。因为KK四轴模式是将油门信号对应到4个输出通道上面。升降、副翼只是用来稍微改变某个通道来实现相关功能。LZ这个改法，可能需要Y线将油门信号分开，一路直接给电调，一路进KK的油门通道。这样应该就会有反应了。但是还有一点，皮带传动，你还要搞两个反向的。不然会自旋。
刚才忘了一句，LZ可以这样试试看。按照标准KK四轴接法接好，电机别接。输出的地方挂4个舵机。然后你把油门推上去，再试试看升降和副翼对应的舵机有无动作。
在这之前你先校准一下油门，不然不能解锁。

[ 本帖最后由 lxd811 于 2011-9-16 09:03 编辑 ]

作者: javajtg 时间: 2011-9-16 09:18
标题: 回复 8楼小饭团的帖子
恩，KK单轴模式可以考虑

作者: zsddx 时间: 2011-9-16 12:58
我觉得什么都不要改，就用KK的十字或X模式，弄多一个通道单独控制油门，起飞时先单独加大油门后，再用油门通道3加大螺距起飞。

作者: 13914890939 时间: 2011-9-16 20:58
标题: 回复 12楼 zsddx 的帖子
我买了LE的KK板试了，十字板的接上数码舵机没有反应，让LE试了他说德国板的可以，韩国板的不行。

作者: 13914890939 时间: 2011-9-16 21:08
标题: 回复 10楼 lxd811 的帖子
就是一对正转，一对反转的。

作者: lq35 时间: 2011-9-16 21:18
:em26:

作者: surebo 时间: 2011-9-17 08:56
这位仁兄原来在这里啊

作者: neohack 时间: 2011-9-17 09:11
一直在想。。。从未实现。。。:em26: :em15:

作者: fax308 时间: 2011-9-17 11:51
够强悍居然是油动的

作者: 小饭团 时间: 2011-9-17 15:34

原帖由 javajtg 于 2011-9-16 09:18 发表
恩，KK单轴模式可以考虑

我感觉动力不够，而且你四个桨不在同一平面上，关键是你还有四个舵机和四个拉杆没装:em15:

作者: 13914890939 时间: 2011-9-17 23:36
标题: 回复 19楼小饭团的帖子
舵机架才到才装好，昨天晚上和KK版主联系了十字模式舵机可以工作了。

作者: 特帅呆王子 时间: 2011-9-18 04:01
我觉得这个抗风能力会很强

作者: 老虎哥 时间: 2011-9-29 00:39
:em26:

作者: renjutao 时间: 2011-9-29 01:13
不错，期待试飞

作者: bububuer 时间: 2011-9-30 00:06
其实我也这么想过、、、

作者: 切风40.83 时间: 2011-9-30 00:19
我一直想要这样的一个四轴飞碟啊。你这个不需要飞控的，每一个控制螺距的**电机都接一个陀螺仪。每个陀螺仪固定在一个伺服电机的舵盘上。

接下来的事情就是弄出控制陀螺仪倾斜的**电机的混空程序。

作者: gale 时间: 2011-9-30 00:26
不是楼上说的各种问题。。。

问题的关键是，飞控板给电调的信号，都是非50HZ频率的“过载”信号，比如KK最差的也有180HZ，高级的飞控一般都是200~300起，这样的信号，舵机是没反应的。。。

解决方案：
使用我开源的KK_C，自己改一下代码。。。将输出信号分频即可，估计要改10几行吧:em15:

作者: 切风40.83 时间: 2011-9-30 00:32
我有点想不通 180HZ 200~300Hz 舵机肯定是不能用的，为啥电调就能用？

作者: yxlcc 时间: 2011-9-30 09:29
个人认为，改成3轴能飞。4轴有点问题。

作者: gale 时间: 2011-9-30 11:50

原帖由 切风40.83 于 2011-9-30 00:32 发表
我有点想不通 180HZ 200~300Hz 舵机肯定是不能用的，为啥电调就能用？

电调和舵机对PPM信号分析的算法不一样。。。其实电调的算法更傻，所以呢，他就不在乎频率了。。。

舵机这东西：
1、低档的，内部使用专用舵机芯片，对PPM信号不是按照脉宽来处理的，而是当作PWM信号来处理的，这样你频率一高，占空比就完全变了，高了几十倍，早就超过了舵机信号的处理能力。
2、高档的，内部有单片机，对于信号有要求，非标准的信号拒绝共奏。

作者: youlan47 时间: 2011-9-30 12:18
这个东西值得研究

作者: 364156613 时间: 2011-10-1 01:08
使用数字舵机有可能可以用。
另外LZ可以试试开源的Multiwiicopter。
有一个固定翼版本的，将四个通道改成了50HZ输出的。
其实不麻烦。LZ需要的话，我也可以帮你改改代码。
改出来个给舵机用的。
因为我也一直在想这种四轴结构。
我倒是不追求油动，而是觉得这种结构可以做很多动作。。
另外油动的震动需要处理。否则目前市面上的飞控，很难有表现很好的。

作者: qiaozhi7319 时间: 2011-10-2 12:50
学习了看住不错

作者: 13914890939 时间: 2011-10-8 00:23
标题: 回复 31楼 364156613 的帖子
谢谢你和gale了，我买了几个飞控，FY90，MK1.3,KK板，咨询了飞宇的工程师，说支持数字舵机，我最近因为工作忙没有试验，飞四轴结果手让桨打了不能干，马上好了就继续试验，希望得到你们大家的帮助.

作者: 灰行者 时间: 2011-10-8 23:54
楼主真牛呀，期待你的油动四轴。我同样也觉得震动是一个大问题，肯定会影响到飞控的

作者: 13914890939 时间: 2011-10-11 00:01
标题: 回复 34楼灰行者的帖子
震动可以像飞宇的飞控安装板一样用橡胶圈做减震就没有多大影响了，关键还是飞控问题，我现在在飞MK1.3的和飞宇的，能不能用于控制螺距还需要试验啊，最近手让螺旋桨打了休息了一段时间，搞这些很辛苦啊。多亏有论坛有朋友指导，感谢各位了。

作者: 13914890939 时间: 2011-10-18 00:24
标题: 回复 35楼 13914890939 的帖子
我在单位做这些也没有人支持，只能自己摸索，儿子还在上大学，经济上也有压力，搞这些也费钱，搞个GOPRO还炸坏了，好在淘宝商家答应换一个新的，就是加上去台湾来回的邮费，等了一个月时间。

作者: kap 时间: 2011-10-18 11:58
标题: 老方案,新课题.
大概在2001年北航的一位硕士研究生就使用过类似的这个方案,不过用的是内燃机作动力.还记得他的指导教师是范耀祖教授.当时的<航空知识>也曾经有过报道.

作者: 狂野飞行 时间: 2011-10-18 20:44
牛人啊期待你的鸡鸡飞起来的一刻啊·· 呵呵

作者: lqdiy 时间: 2011-10-19 09:46
这个牛B···

作者: chutou 时间: 2011-10-19 10:50
顶楼主，楼主可以和我联系，楼主提供舵机型号我帮你修改程序。:em00: :em15:

作者: luopeixuan 时间: 2011-10-20 07:21
还变距了~~强！

作者: 灰行者 时间: 2011-10-21 17:40
楼主这个用的是什么发动机，看上去像是固定翼的甲醇发动机？

作者: 拉力900g 时间: 2011-10-23 09:44
占楼备忘此贴必火~ :em26:

作者: fenrirwo 时间: 2011-10-23 19:29

原帖由 40138 于 2011-9-16 00:40 发表
一个动力靠皮带传给四轴，飞控控制舵机来改变螺距。这种方案肯定没有4组动力来的快速和稳定！

这个让我想到了尾电机锁尾和尾变距锁尾，哪个更快速和稳定呢？

作者: d2008 时间: 2011-10-23 20:00
够强悍

作者: 841378417 时间: 2011-10-26 15:26
标题: 有一点不明白
楼主这架飞机的偏航操作怎么实现呢？

作者: xian258369 时间: 2011-10-27 00:28
:em26: :em26:

作者: kerrwang 时间: 2011-10-27 21:18
强悍啊，厉害啊

作者: PLA飞飞飞 时间: 2011-11-2 10:15
有创意

作者: 13914890939 时间: 2011-11-3 23:18
标题: 回复 46楼 841378417 的帖子
就是和电动四轴同样的原理，只是把控制电机转速改为控制舵机，最近放假回老家了，等回单位继续试验看有没有可能成功。

作者: 白晕山 时间: 2011-11-4 00:18

原帖由 13914890939 于 2011-11-3 23:18 发表
就是和电动四轴同样的原理，只是把控制电机转速改为控制舵机，最近放假回老家了，等回单位继续试验看有没有可能成功。

我记得XA的飞控里面可以选择高速电调，普通电调，还有楼主需要的陀机这个选项的。
要不咨询一下XA的老A。

作者: 841378417 时间: 2011-11-6 10:17
标题: 回复 50楼 13914890939 的帖子
也就是说每组旋翼的转速是可以单独调节的:em22:那需要单独的变速装置吗？

作者: cutlass 时间: 2011-11-9 14:16
别的看懂了就是Z轴旋转怎么实现呀不太明白？好像要靠反扭实现，这个应该怎样控制反扭力呢？:em22:

作者: 浴血前锋 时间: 2011-11-9 17:33
别烂尾哦，原理结构是没问题的，最多是出点细节问题，完善了就一定可以，加油

作者: bryanzhang88 时间: 2011-11-9 18:02
帮顶，这个不错！
mwc好像有个变距四轴的固件

作者: 58753734 时间: 2011-11-9 22:26
用2个无副翼系统+混控不就可以啦

作者: lingw 时间: 2011-11-11 14:56
其实用ＫＫ　　Ｘ或十模式就行了，得用５通的控．

作者: 841378417 时间: 2011-11-11 23:34
标题: 回复 53楼 cutlass 的帖子
如果左右两侧的两组旋翼与水平方向有一定夹角的话通过单侧的变矩还是可以实现偏航的，不过图上好像没有啊。

作者: xiaomenggf 时间: 2012-1-31 08:42
玩直机的都被吸引来了 LZ加油

作者: kevinhan 时间: 2012-1-31 09:36
这个。。。真好像没见过

作者: 1987 时间: 2012-1-31 09:46
如果皮带传动的，要想正反转，反皮带不就行了，控制电调的信号用来控制舵机。理论上很简单，但是偏转确实有难度

作者: 980415 时间: 2012-1-31 20:47
玉兔可以吧，他有舵机输出模式

作者: 980415 时间: 2012-1-31 20:48
用轴传动吧

作者: kabaiese 时间: 2012-1-31 21:42
四轴飞行器在空中飞行的时候还需要正反桨有可控的不同转速，用来实现原地旋转、掉头的动作。
我看这四轴是直接连的把，那速度都是一样的(如果遇到皮带磨损就不一样了)。那不是一直不能控制其旋转？
看不懂了，搞不清楚怎么让正反桨产生不同的速度的。

作者: vv.vv 时间: 2012-2-5 14:29
:em26: :em26: :em26:

作者: wz40864 时间: 2012-2-5 15:21
期待大作

作者: 西北狼9794 时间: 2012-2-5 16:06
lz想法很好，动作会很快。采用定速模式，改变正负螺距实现飞行。像直机的3D模式。

作者: 黄昏 时间: 2012-2-6 14:54
:em26: :em26:

作者: qhmqhm 时间: 2012-9-28 12:38
真的烂尾了吗？？？？？？？？？？

作者: 端木殿 时间: 2012-9-28 12:45
搜mwc variable pitch

作者: tedeum 时间: 2012-9-28 12:53
这个结构复杂啊

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