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标题: 我的机器人制作全过程（尾页更新 用自制的24路舵机板+PS2无线手柄控制多路舵机） [打印本页]
作者: xqi2    时间: 2010-8-10 20:58
标题: 我的机器人制作全过程（尾页更新 用自制的24路舵机板+PS2无线手柄控制多路舵机）
[flash]http://www.tudou.com/v/_ZmNKVmSJM8/&rpid=14528189==.html[/media]
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[ 本帖最后由 xqi2 于 2011-4-12 12:42 编辑 ]
作者: xuwang1210    时间: 2010-8-10 21:16
强帖。我狂顶
作者: 足行天下    时间: 2010-8-10 21:21
我狂顶
作者: ZZRS600    时间: 2010-8-10 21:35
学习:em24:
作者: 小马尔蒂尼    时间: 2010-8-10 21:51
楼主您太伟大了！竟然开发机器人了都~~~
作者: 海之天    时间: 2010-8-10 22:15
不错！支持LZ。
作者: 618guo    时间: 2010-8-10 22:47
LZ喜欢踢足球，所以把机器人的脑袋设计的像个足球:em15:
作者: ajsp    时间: 2010-8-11 12:08
我狂顶
作者: xqi2    时间: 2010-8-11 13:26
标题: 回复 7楼 618guo 的帖子
这是我在世界杯 期间设计的  当时一时想不到做什么样的脑袋就想到了足球  结果就用找了张足球的图纸 照着画了一个  足球是由 5边形加6边形 组合而成的  画好后分成上下两部分  因为这涉及到加工 一张铁板 做不出来   我不会踢球  只会篮球:em05:
作者: touchofbear    时间: 2010-8-11 13:47
这头好整，找一足球，按上去就行了
作者: xqi2    时间: 2010-8-11 21:47
我来给大家说下如何加工，我自认为这样加工比较简单
我是先用SOLIDWORKS画好三维图，然后生成工程图，全部都用1:1还生成，钣金件全部平展开。工程图类似于CAD下的二维图，不需要标注，也可以转成CAD图。但一定要一比一来生成一整张。然后全部用A4的纸来打印。打印出来就是1:1的
我用的材料是铁板，用胶水直接把工程图沾在铁板上。等他干了后，先用电转把洞给开好，然后用一把专门剪铁皮的剪刀把它剪下来。剪下来之后肯定是弯曲变形了的。所以垫一块板子用榔头敲平。最后拿到台虎钳上折弯加工，能敲的就敲 ，不能敲的用钳子直接折弯。最厚的用0.5的也不是很厚，挺容易的，很多地方都有折边加强的 所以强度应该是够的
作者: liu617    时间: 2010-8-12 19:40
楼主很强大呀,顶

我觉得这么多的折边使用手工很难折漂亮的,不过弄好以后可以摸灰再喷漆,就可以掩盖很多手工加工痕迹

加油呀,等待成品PP
作者: xqi2    时间: 2010-8-12 22:25
大约这个月底能出 硬件成品，软件还要时间。平时要上班 我需要几个周末的时间。不过就快了

这里我再发点我的其他硬件
作者: xqi2    时间: 2010-8-14 19:40
硬件基本上加工完成了，只是都还没喷漆。先来几张头部的实物照片，其他的慢慢跟上
作者: xqi2    时间: 2010-8-14 19:48
硬件 这几天赶工 基本上加工完成了，还差喷漆之类的后期处理了，先来几张 头部的特写
作者: yts888    时间: 2010-8-14 20:37
留名准备跟帖 又是一个强人
作者: liu617    时间: 2010-8-15 05:52
不错，眼睛有个什么装饰一下吗？不要黑洞洞的
作者: xj1389849    时间: 2010-8-15 11:08
强帖。我狂顶
作者: xqi2    时间: 2010-8-15 18:54
啥也不说了
作者: zxy-bbs    时间: 2010-8-16 09:10
48cm高的机器人太普通了，要做就做个2M高的
作者: peng89769975    时间: 2010-8-16 10:04
必须顶
作者: xqi2    时间: 2010-8-16 19:52
标题: 回复 20楼 zxy-bbs 的帖子
你有钱人 我比不了  我只玩的起MG995
作者: xqi2    时间: 2010-8-16 19:57
[flash]http://www.tudou.com/v/Up5Q11626iw==.html[/media]
曾今做的6自由度的机器人，可声控识别，声控开关完全是用的楼道里那种强行改过来的
在没有干扰的坏境下，识别次数的精确度很高
我打响指识别，1 前进，2 倒退 3左转 4右转 5 跳一段小舞
作者: xqi2    时间: 2010-8-17 21:43
继续跟新 组装起来太困难了  装的很慢 很慢
作者: xqi2    时间: 2010-8-17 21:48
吗的 刚刚发的图这么没发上去 重新发
作者: Akuda    时间: 2010-8-18 09:55
顶
作者: xqi2    时间: 2010-8-20 21:15
诱人的大腿
作者: px601    时间: 2010-8-21 12:30
我不知道你做到什么程度了，不过如果你用M995舵机的话，这种舵机只能承受10个同样舵机的重量，而且身高有40CM。那样对脚部的两个舵机负载是很大的。我不知道你这个机器人有多重，我之前做的没你这么高，重心要低，用的是1。5的铝皮，最多也就能承受12个舵机，再多就明显感觉到力量不够，速度变慢，负载很大。
建议尽量减少舵机，总重量，降低重心。或是换更大扭力的舵机。你可以参考我之前发的贴

[ 本帖最后由 px601 于 2010-8-21 12:37 编辑 ]
作者: px601    时间: 2010-8-21 12:36
还有。就是你是要像人一样走，还是像外面卖的机器人玩具双脚擦地走。如果是双脚擦地可能负载会小点。如果要像人一样做那负载是相当大的。而且你还要加上电池供电。你那应该用了12个舵机，这可是用电大户，对电流要求很大的。
作者: xqi2    时间: 2010-8-21 15:21
原帖由 px601 于 2010-8-21 12:36 发表
还有。就是你是要像人一样走，还是像外面卖的机器人玩具双脚擦地走。如果是双脚擦地可能负载会小点。如果要像人一样做那负载是相当大的。而且你还要加上电池供电。你那应该用了12个舵机，这可是用电大户，对电流要求 ...

12自由度的我也做过，不过当时电机在是的太差了，在6V电压的时候只有3KG力矩。视频我也有 不好意思发
我这次是21个 16个MG995 3个仿S3003  3KG力矩，两个SG90。 48CM高，4斤重。
我刚组装完成的，我也是边做实验边改进的。我尽量用7.2V电压这样保证13KG扭矩,MG995  5V/9KG  6V/11KG，我是做过测试的
如果不行我大不了重做腿部  我身体跟手臂用的都是0.3的铁， 腿跟脚用的0.5的。尽量改进让它能在3.5斤左右
所有电机放在一起都2斤多重了，除非有高扭矩 非铜齿轮的舵机
我马上写短小程序做实验以验证可行性
顺带发几张全身照
作者: px601    时间: 2010-8-25 20:00
好大一个.那你电池要放哪.
作者: px601    时间: 2010-8-25 20:02
视频看了,你那走路的时候是不是擦地走啊.

[ 本帖最后由 px601 于 2010-8-25 20:06 编辑 ]
作者: xqi2    时间: 2010-8-25 20:44
原帖由 px601 于 2010-8-25 20:02 发表
视频看了,你那走路的时候是不是擦地走啊.

我设计的时候硬件没有设计好 需要重做四个部件 我只有周末的时候才有时间加工 ，写程序可以在家里写  等周末加工完后再说
绝对不要双脚拖地走   抬起来再走 如果真是  过重  我尽量改下外观 ，大不了身上开的都是洞 外观太复杂 导致 质量过大  我称了下 快接近5斤了
我电池在身体里面 用的1000MA（标称1800，应该假的）两块3.7V电池串联到7.4  通过ARDUINO 用9V供电直接给电池充电

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-8-25 21:05 编辑 ]
作者: 会爬树的小熊    时间: 2010-8-28 14:06
楼主加油！支持楼主！
作者: xqi2    时间: 2010-8-31 19:41
实物是50公分 50来个零件 5斤重  ，我这几天加强了腿 但还是不稳重心过高 主要是身体盔甲过重   用的是3.0的铁 且到处都是螺丝 做的太重，重心的位置在身体上，重心至少在30公分。
我用加速度传感器 站立不是问题主要是走路的时候还没加速度传感器有数据 就直接倒地了  ，电机的功率没有问题，外观应该又要改 ，我先把身体的盔甲去掉 看能否运行。如果可以的话换0.1的铁 少上点螺丝 减低重量
外观其实我很喜欢的  我自认为很漂亮。最初设计的时候只有45CM 为了美观我加长了腿，这里抬高了重心的位置，少两个自由度也可以降低重心，减少质量，还有就是身体舵机的位置安排也能降低，身体是短了，但是那样腰会很粗，身板也很厚，少15CM不好说但做到40CM问题不大

来几张外观图， 我要拆盔甲了 真舍不得
作者: xqi2    时间: 2010-9-5 23:00
最近加班忙 都没在做  下周我会加油的  上班忙里偷闲的改了下U型支架，加强了下强度，就是银色的那种
只有硬件做的完善了 才不会给编程造成很大的麻烦，双足的平衡问题是个难题，六条腿的蜘蛛就基本不需要考虑平衡的问题，我一定会将两足机器人进行到底的，决不转行。
作者: 独行江湖    时间: 2010-9-7 10:31
做得真好啊，强人一个，佩服
作者: xqi2    时间: 2010-9-23 15:38
最近都没这么时间来整，只是有时间的时候整一下，由于我也是第一次做有手有脚的难免会有很多的问题，在这里写点心得
1，如果有条件最好买好的舵机，国产转矩绝对是够的，速度也是够的，就是抖动，吃电流太大，我一直用开关电源来做
2，手工加工零件的精度不高，0.5铁板的强度还是不够，这其中也有部分是我的设计的问题，改了一小部分了 不过有些关节还是要改，在重力作用下都直接变形了，需要重新设计。
3，做俯卧撑后不能爬起来，主要是 手 设计短了 ，设计的时候 光想到外观，其他的也想不到那么多，手再长点就能爬起来了
4，加速度传感器也是便宜货用的是MMA7260Q ，在小精度范围内用处不大，光在在站立的时候数据就变化很大，基本上倾斜 一点点就要倒地的，所以只能检测姿态，看是躺在地上还是站着，或者趴着，用他做自平衡，用在我这个自认为还算大家伙的地方用不上，矮一点的应该还是不错的

可能最近要参加个小活动，想写段打拳的或者太极的程序来玩一下下
作者: digi01    时间: 2010-9-25 16:48
太棒了，我只能看了:em26:
作者: xqi2    时间: 2010-9-27 21:44
过谦了 ，主要是我学的是机械设计，在外观设计方面能够发挥下自我优势，其他方面还有很多的不足，互相加油。希望能给后来的高手很多经验上的帮助，在中 国自己整体制作的真的太少了，我看到很多都是买的国外的成品然后自己编程说是自己的东西，看了就反感。
再说一点，舵机的转角180其实也是不够的最好能有270以上就更好了，尤其是肩膀上的舵机，其他的180 的够用了 不过这是我们 至少是我所不能改变的，所以只能从其他方面入手，我还是支持国产
，希望国内有更好的机器人舵机出来供我们这些没钱的人玩的起。
我现在应该还要改硬件，这次是脚，如果是拿铝合金来做的话我的设计是没有人任何问题的，但是毕竟我是拿的铁皮做的 强度实在不行，这就是手工加工的难处啊，所以只有重新设计硬件，尽量用设计来弥补加工方面的不足。 单脚站立的时候铁皮强度不够而导致不能稳定的站立，我现在要先解决单脚站立，什么自平衡啊 那都是后话，没有硬件的支持其他的再好也是费的。

发一段我的小车的视频
本来是拿来做自我追踪用的 ，结果改来改去 还是没搞定，最后 自己都不知道搞的什么了[flash]http://www.tudou.com/v/0JkewE0qqH8==.html[/media]
作者: digi01    时间: 2010-9-28 15:55
小车做的不错。同意你说的，中 国自己制作的整体东西太少了。我是学法律和经济的，电子和机械是业余瞎玩。

舵机力量不够，你可以考虑工业用微型气泵和气缸驱动。小型双动气缸比MG995还便宜。气动装置可靠性也高。

我正打算做一个四缸驱动的马蛇，现在在构思气路分控阀门的部分。
制作顺利的话，再加一对气动手指，气动装置的力很大，可以把人类的骨头捏碎。
作者: xqi2    时间: 2010-9-28 21:20
机器人就做他了其他的也不想做了，等他做好了大不了再在他的基础上做成变形机器人吧，也就是多加两个轮子，通过舵机变形的那种。介于人与车子或者飞机之间的那种。以前也打算做高达的，不过那个就是纯外观设计，用小日本的高达外观加舵机做个漂亮点的玩具，但是功能类似。想法很多可惜时间有限。   还有就是那个车子，尽量把车子做成个实用品，其实只要加一个清洁机构就可以当清洁机器人用了，不过我更想把他变成我的搬运工，喜欢两手空空什么都让他帮我拿，可惜知识受限，毕竟我只是个学机械的，而且纯机械的班上的也不多，干过其他行业的，知识储备不够啊



我买了个这个，本来想仿制，然后再身体里装舵机，但是工程太浩大了。等以后知识储备上去了再说吧。我也只是个初学者，能力有限啊。
作者: xiaoduoduo    时间: 2010-10-2 15:18
强人啦
作者: xqi2    时间: 2010-10-2 20:45
这几天重做了 脚部 跟U型斜支架
脚部更稳定了，U型斜支架用在膝盖处，以前的都有些变形了，所以重做，还是用的0.5的铁板（还是铝合金最好了，最近研究了下铝合金，如果有些地方真不行了，再来玩玩铝合金）
作者: xqi2    时间: 2010-10-10 10:33
国产舵机太他**垃圾了，一只脚怎么都站不稳也就不说了吗，就是因为 竖直的两个舵机，在受力的情况下不论怎么样都没有办法保持稳定，横向受力问题都不大，就是竖直受力舵机根本不行，这已经是舵机自身的问题了，我无能为力，大不了我去掉着这两个关节就是了，但最最最关键的问题是，我今天在调试的时候无缘无故的就烧了一个，冒了一股青烟，也没短路，也没过载
作者: 不会水的于    时间: 2010-10-11 23:52
太强大了
作者: xqi2    时间: 2010-10-14 19:11
我一点都不强 简直感觉自己就是个垃圾
我只有向舵机妥协，去掉两个自由度
下面有图片，画圈圈的那个，这两个舵机我要去掉。这就需要我重新设计了，他奶奶的。
顺便发发矿大的机器人舞蹈，人家这个也是没有我图片上的两个舵机的，怪不得KHR1也只有16个自由度，硬件没到那水品，我少这两个其实也就变成了16个自由度了，拳头上的那两个可以忽略不计
作者: cy2004    时间: 2010-10-28 21:17
高手，学习了。
作者: xqi2    时间: 2010-10-29 11:55
最近在改进设计一个17自由度的机器人
比上一个轻，比他矮，这次应该能控制再2KG的体重，40CM的身高。身体用四节AA磷酸铁锂电池，两串两并到6.6V/1200MAH。打算以后用1MM的铝合金。这个结构比上个简单，其实就是上一个的简化版，加工起来很更方便了，全身都是通用件。也能提高电池的使用时间，上一个我只能用6V的开关电源，身体里的锂电池放电倍率不够，所以基本无法使用，所以才改用磷酸铁锂电池
上一个机器人还是要继续做下去，去掉两个自由度变成19个，这就牵涉到太多的改进，局部需要重新设计，重新制作
作者: 艾那的小强    时间: 2010-10-31 09:54
标题: 楼主。想问一下你用的陀螺仪和加速度传感器什么型号？
楼主。想问一下你用的陀螺仪和加速度传感器什么型号？
作者: xqi2    时间: 2010-10-31 10:44
标题: 回复 50楼 艾那的小强 的帖子
只有加速度传感器MMA7260，没有陀螺仪
而且机器人的站立或者运动是不可能通过这些东西来解决平衡的 只有通过平衡方程式 ，计算重心的位置
加速度只能检测角度，陀螺仪只能检测方位，他们都只能用于检测姿态，躺着还是站着，朝哪个方向而已
作者: 艾那的小强    时间: 2010-10-31 11:05
标题: 回复 51楼 xqi2 的帖子
哦。明白了。我现在想做一个小车，能平衡的小车。加速度用MMA7260.陀螺仪我打算用EWTS86。对于MMA7260看到你对它的评价不高。不知道他对我的制做会造成什么影响。
作者: xqi2    时间: 2010-10-31 13:04
MMA7260精度确实不高，放在那里不动变化值也不小，双轮平衡小车我看不能用他，需要高精度的
作者: wupengdemo2000    时间: 2010-10-31 18:11
楼主的三轴陀螺怎么用的？平衡只靠硬件一定不行的，软件才是关键，不知道你平衡控制方面算法如何设计的？谢谢。
作者: xqi2    时间: 2010-11-1 00:10
标题: 回复 54楼 wupengdemo2000 的帖子
很不好意思我连硬件都还没很好的解决，还在这个基础上改硬件，去掉两个自由度，现在是硬件问题、应该说是舵机问题而造成无论如何都不能单脚站立。主要是这个实在是太重了点了
如果改了之后能勉强走动，我会重做简化版的17自由度的那个(至少少一斤的重量），这个的改进方案 昨天设计好了 等我改了先
这段时间都没心思做，挺不好意思的，电机还烧了一个
你说的没错 走路平衡只能靠平衡方程式，或者自定义数据库

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-1 00:15 编辑 ]
作者: 大石11111    时间: 2010-11-1 11:51
业余的时间能做这样已经不错了.

[ 本帖最后由 大石11111 于 2010-11-15 20:30 编辑 ]
作者: xqi2    时间: 2010-11-1 17:17
DIY的乐趣在于自己加工，我说的硬件问题是舵机问题，2.0 的铝合金我还是觉得太重
1.0的6061当然最好了，不过5052也将就了
中间插播广告也挺好
作者: 大石11111    时间: 2010-11-1 21:05
标题: 更高更强
佩服楼主的毅力，不屈不挠的做到现在， M955舵机 13KG的力量可以，打开可以发现内部做工：：： 小焊豆都没清理。让人失望。

[ 本帖最后由 大石11111 于 2010-11-15 20:32 编辑 ]
作者: 影纵残楼    时间: 2010-11-3 15:42
期待  中 国钢铁侠
作者: xqi2    时间: 2010-11-5 20:34
买了几张1mm的铝合金，反正我买的是5052，店家还给我说是60系列的，结果是挺软的。毕竟我也没用过5052铝合金，连纯铝也没用过。我不知道是铝合金还是纯铝 反正挺软的，没有想象中的硬，不过很好加工，直接拿原来剪铁板的剪刀就行了，感觉硬度比跟0.8的铁差不多。但是想能再硬一点就更好了，好不好加工无所谓，主要是能有一定的强度才是最重要的
今天加工了一个U型支架，称了下6.5G 以前铁板加工出来的是11G，轻了不少，硬度也高了不少，不过没达到我想象的要求该折弯的地方还是要折弯的，
这次铝合金我是拿来重做SUPER ROBOT用的
老的这个也在改，还是用铁，我不想浪费铝，铁板我多的是，铝就不多了，改装加工完成了，重新装配需要点时间，最近台式电脑还坏了，所以暂时没法调试，等重装系统先
作者: xqi2    时间: 2010-11-17 22:08
很多人觉得做机器人的成本很高，其实不是这样的，我具体说一下

如果做4条腿的乌龟或者小狗之类的（看设计像什么），也就是9个舵机，推荐用SG5010,正品的价格是27-30一个，共240-270

蜘蛛的话也就是18个舵机，我也推荐用SG5010,毕竟是6条退，走动时候随时有3条腿是站在地上的，所以转矩不需要太大，SG5010 保守一点在6V的时候大概是4KG/CM，共500左右。当然也可以用MG995，如果以后想做两条腿的器人了 直接用完了拿来用就是了

双足的机器人17自由度的,17个MG995，每个价格47元，共800。有钱的你可以用HITEC的至少200多一个自己算价格。网上有很多假的MG995 30多块钱的一个，一看就是假的，根本没法用，虚位超大。

一快ARDUINO 我以前买的时候128，我曾今做小车时候就是用的ARDUINO+一块自制的L298N电机控制板，两个电机，一些齿轮，两个轮子用电视机遥控器，后来才知道原来有直接带减速齿轮组的电机，还带轮子 。玩机器人了直接就拿来用了，所以ARDUINO以后还可以用做很多地方

1快舵机控制板180

电池我以前用过手机上费的锂电池，两串7.4V 但后来就没再用了，因为舵机多了的时候根本带不动，需要20C的倍率放电，所以最好用镍氢或者磷酸铁锂电池，我的磷酸铁锂电池60块钱+10快钱运费，包括4块电池+一个充电器，最好再买一个电池盒 也就3块钱，共73。

铝板我买的是1MM 的5052, 300X400一张15块钱，反正我花了100多点，以留备用。

遥控器 最好用PS2无线接收套装，垃圾的50左右，要自己改改便于ARDUINO

我用的是普通的遥控器，可以随便找一个家里老电视留下的遥控器，根本不需要钱，再自己做一个红外接收头，算10块

当让还有杂七杂八的学习费用，

写给后来人，让他们知道 到底需要些什么东西以便少走弯路。

所以玩的成本700-1400左右吧，做小车的话更便宜，除非你去买小车套件那我无话可说
作者: xqi2    时间: 2010-11-18 23:27
一个人玩其实挺没劲的  ，要是也有一哥们能做做蜘蛛就好了
哎 还是洗洗睡吧
看看 人家台湾人做的蜘蛛，先拿9G舵机做，最后直接用定制的舵机做，近乎完美
蓝色的是9G舵机的，黑色的应该是金属舵机，同样9G的尺寸
作者: digi01    时间: 2010-11-19 10:53
我是很喜欢蜘蛛机器人的。但是不愿意用太多舵机，不然续航的时间还不够充电的时间。
我极限能接受的舵机数量就是八只，目前做的爬行机器人只用到两只9克舵机，一块手机电池充满了，每天玩一会，快一个月了机器跑起来还挺有劲的。
作者: xqi2    时间: 2010-11-19 13:33
手机电池的电量其实都是虚标的，网上很多的聚合物锂电池也是虚标的，比手机更恐怖，能有一半就不错了，小日本的KONDO一代 用的好像才500mah11.1v的电池，人家可以用半个小时
我都是喜欢做试验的时候插着电源，等最后完工了才用电池，我的那个6个 SG90的机器人两块手机电池，顶死了10分钟，我要求很简单 用国货能过10分钟 我就很开心了
作者: 双保险    时间: 2010-11-19 15:02
期待成品
作者: chuyq888    时间: 2010-11-20 12:17
顶
作者: xqi2    时间: 2010-11-20 20:29
今天把硬件加工完成了，还在组装，这次加工的非常漂亮，铝合金很不错 不会氧化，全身银色，所以不打算喷漆了
乌龟组装了一半了，机器人的所有部件也加工完成了，只是东西被蜘蛛给用了所以没法组装，明天上图
作者: xqi2    时间: 2010-11-21 17:48
王八  哈哈
作者: xqi2    时间: 2010-11-21 19:41
全身上下用的是最最最垃圾的舵机19也不知道是20一个买过来的
转矩6V/3KG/CM，瞎用，不是很重称了一下850G的重量，舵机的重量是38G
今天不玩了 ，等下看非诚勿扰去了
作者: digi01    时间: 2010-11-21 20:45
细节比想象的好。这个要是我做，肯定懒得切那么多减重孔了:em05:
作者: xqi2    时间: 2010-11-21 23:03
主要是为了做双足机器人而用的，开长孔 一是为了减轻重量，如果没有孔 我的机器人估计要到2KG以上，而这样我可以控制到1.8KG以下，以前那个机器人给我的经验，不能太重，而且开了孔之后最好折边这样还可以保证强度，只要四边有折边加强，中空都是可以的，二是上螺丝也方便多了，我的螺丝全是2.0-2.5的螺丝，很小很不好上，有洞的话上螺丝方便多了，可以让螺丝刀穿进去，只是太多洞真的很费时间，纯粹是一项体力活
作者: xqi2    时间: 2010-11-22 22:35
[flash]http://www.tudou.com/v/0bVVky53Zow/&rpid=14528189==.html[/media]
作者: xqi2    时间: 2010-11-22 22:39
用了 一个晚上的时间 先来一段小视频 以后来段大的 ，然后就是爬行
作者: yyqop01    时间: 2010-11-23 20:57
加油啊啊啊
作者: xqi2    时间: 2010-11-23 21:11
我的ATMEGA128实在是快不够用 ，  我今天把我的红外遥控器的编码完善了下，以前只是简单编程用了几个常用的功能键， 今天基本上把上面所有的码全部写出来然后看下程序块用了100K了  而我的ARDUINO上的ATMEGA128只有128K 真不知道该怎么办才好 看来只有换256K了，以后谁买ARDUINO的话建议用256K，否则一个遥控器程序就挂掉了  其他的事情该怎么办啊
作者: xqi2    时间: 2010-11-23 21:51
ARDUINO的好处在于可以快速编程 加快进度 当然他自带大量的数据库所以很废空间  凡事有利也有弊
作者: xqi2    时间: 2010-11-23 22:07
敢问plenilune兄多少岁，我82年，在哪儿高就，担任何职
作者: xqi2    时间: 2010-11-23 23:23
标题: 回复 78楼 plenilune 的帖子
其实也没那么贵 有些垃圾点的板子  板子自带MEGA256K 就卖100
暂时打工的
作者: xqi2    时间: 2010-11-23 23:41
你想过度到硬件工程师？？？
我只是个学机械的，所以才用最简单的方式创造最大的价值
我是能自制就自制  便宜的都去买 要不然自己做还贵些
我纯粹是用点子跟构思来做事情，并不需要什么都精通，没有人什么都可以精通
我刚算了一下 1快ATMEGA168实际上只有14K 而我里面只有几个动作 已经用去12K 已经举步维艰了
作者: digi01    时间: 2010-11-24 09:49
xqi2，你的舵机控制板是自带内存那种吗？乌龟的动作非常生动。

不过听你的意思，好像没用舵机板，只是用M168一片主板吗？
作者: xqi2    时间: 2010-11-24 11:19
先纠正我自己的一个错误我一直一位MEGA168 是128K的 MEGA328是256K的
其实MGEA168是16K而BOOTLOAD用了2K所有只有14K了，MEGA 328是32K 可用是30K

再回答你的问题 我是通过ARDUINO的串口控制舵机控制板，动作是写在ARDUINO里面的，如果用自带内存的那种（虽然我没有用过，也不知道说的对不对），你永远只是调试好代码写在内存上，完成你预先写好的动作，而是不能改变的，更谈不上什么机器人控制的平衡方程式，只有通过单片机改变代码才有可能实现智能，它不是开源的，没有办法自己重新写，只能拿来用。
作者: xqi2    时间: 2010-11-24 12:09
其实通过ARDUINO的串口控制舵机控制板，是会出现错误的，尤其是在动作达到一定长度的时候，总之是要出错的。我也是在这里解决了一个技术问题才让它不出错

当然我更希望国人能设计出一款 可以二次开发的的舵机控制器，最好带个动作芯片，通过程序读取不同的动作，台湾人就有这样的东西 一种叫利基板  还有Roboard （又叫台湾之光），1块板解决所有问题，这样给初学者就解决了很多的问题了
作者: 智能搜寻    时间: 2010-11-25 15:41
新人不太懂

我也要做个机器人

先学习哈经验,我是一切从零开始,什么都还没有开始,

我觉得大腿根部是不是接一个步进电机好点.支撑力量和扭矩是不是能够大点
有可能说得不对哈,也许重量个头还有电源不合适吧

现在我只有想象

我是考虑做你那个乌龟为第一个作品

双足机器人的舵机要用很多啊,小点的舵机又不行.
作者: xqi2    时间: 2010-11-25 23:34
研究了一个晚上 小日本的乌龟视频 就是看不懂   草他奶奶的小日本
有哪位大哥看懂了给我说一下


[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-25 23:38 编辑 ]
作者: cpkf    时间: 2010-11-26 06:33
强
作者: digi01    时间: 2010-11-26 10:31
舵机的动作是渐变的，是不是有几个关键点，点点之间设计了一定的时延，才做出这样的效果。
看不出有传感器，应该就是通过遥控做一组动作。
看说明书，它用的舵机型号是KRS-4024SHV，应该是定制的，这里有介绍：
http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20091124_331036.html
我认为用市面上买的舵机做不出这样的效果。除非自己用高品质电机，配上减速箱，位移检测电位器和电调。
作者: xqi2    时间: 2010-11-26 11:26
这里只说步态，前进后退，其他的都不管他，步态才是最恐怖的东西，二足比四足难，四足又比六足难了，
我可以编辑一个垃圾点的 应该也能走，但绝对做不到这种效果
这个视频太快 网上也只有这个一个视频  看不清楚
我只有先把他录下来，然后慢放
我也不知道你们所说的时延是什么意思

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-26 12:14 编辑 ]
作者: px601    时间: 2010-11-26 13:01
好久没来了。:em21:
作者: xqi2    时间: 2010-11-26 13:02
我不会遇上这些问题， 无论我直接用ARDUINO控制 还是通过舵机控制器控制都可以直接控制转动的时间，我是属于直接在别人的基础上二次开发的，可能你们直接自己PWM才会遇到这些问题
作者: xqi2    时间: 2010-11-26 13:04
回来 就好 共同努力  人越多越有意思
众人齐浆划大船啊，机器人不简单 需要很多人共同努力
作者: digi01    时间: 2010-11-26 14:11
我认为，机器人应该是靠重量来运动的，如果100%依靠舵机来运动，那么消耗会非常大。好像在哪里看过，日本最好的舵机双足机器人，效率也只有10%。而我们人类的步态，只要消耗很小的能量就能行走。建议你的四足乌龟步态规划从这方面想想。日本这个乌龟只是舵机品质好，输出轴转速快，步态其实还是挺机械的。


xqi2看过我做的三块钱那个模拟核心吗？那个机器就是靠重量向前爬行的，电机只是起到触发重量改变的作用。一块手机电池可以持续运转5小时。
作者: xqi2    时间: 2010-11-26 18:14
今天跑了下电子商城 想买个MEGA 328把我的168换下来
可惜啊可惜  俺们这里真的太穷  连168都没有 只有16的
我实在是无空间可写了，实在没有办法了 今天晚上打算优化下我的红外程序尽量减少程序代码 让我先用着。如果实在优化不了只有从TAOBAO上买个MEGA328了

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-26 18:37 编辑 ]
作者: xqi2    时间: 2010-11-26 18:36
继续更新双足的结构照
作者: xqi2    时间: 2010-11-26 18:40
再来

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-26 18:42 编辑 ]
作者: digi01    时间: 2010-11-27 11:10
xqi2方便把你的工具也拍一下，每个部件看起来都很精细。
这个机器人的头部是什么样子的？
作者: xqi2    时间: 2010-11-30 11:10
搞了一个晚上了 乌龟可以爬了 但是有点向左偏，主要是硬件的加工精度低了。软件没有去弥补加工方面的不足造成的，看来以后玩双足加工的精度要求应该更高，如果有需要估计还要重新加工几个精度不太好的零件了  否则给编程会带来很大的麻烦
作者: xqi2    时间: 2010-12-3 13:45
最近打算自己做一块ARDUINO用的舵机控制板跟电机驱动板相结合的控制板，直接插在ARDUINO上用，就是暂时不知道空间还够不，MEGA328 有6路PMW，扩展板上放1个L298N或者小点的其他电机驱动，再加4个HC595D，其中两路PMW用做L298,剩下四路连接HC595扩展PMW到4X8=32，用做舵机控制，就是不知道ARDUINO上的空间够不够，但我想4路HC595应该是够的吧。这样就是一块电机根机器人控制的通板了
说实话 网上卖的那个32路舵机控制器的技术含量很低，直接用ARUINO的舵机控制器的库就解决了，只是调试方便些，毕竟我不会计算机软件
作者: xqi2    时间: 2010-12-3 16:54
http://arduino.cc/en/Reference/ShiftOut
shiftOut(dataPin, clockPin, bitOrder, value)
数据、时钟、脉冲移位
我刚刚也看了一下 需要2路I/O 1路PMW来输出8路，如果需要32路就需要用掉12路的I/O
而MEGA328也只有14路的I/O去掉 一个TX  一个TR刚好剩下12路，用完了，其实双足16个PMW就够了所以至少用6路I/O ，两个74HC595，这样还能剩下6路I/O用于传感器，如果24路PMW三个595需要9路I/O，还剩3路传感器， 可是L298N好像还要6个I/O  ， 所以两个595+L298把端口占完了 就没有传感器 连个遥控器都没法用了  哎，看来只能用做舵机控制，除非换成MEGA1280才有可能舵机跟电机一起来 ，就是板子太大
595的资料 我以前有下过，但是电脑上次硬盘坏了 所有数据都掉了，不过查一下就找到了

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-12-3 17:01 编辑 ]
作者: xqi2    时间: 2010-12-4 11:35
搞了几天乌龟的前进跟后退的偏转好多了，不能保证很直，但只要不偏转太多就好，左右转就无所谓了 随便写了一下，当然模仿乌龟的动作我都是简化了的，几条腿爬行的时候不应该是联动的，我就直接联动了，能爬就行。 过几天写个跳舞跟爬行的视频出来，然后就不玩了，宰了这只乌龟。
作者: 智能搜寻    时间: 2010-12-4 14:02
郁闷
我是英文盲

好多资料看不了

哎



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