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标题: 这个车怎么保持平衡的？ [打印本页]
作者: 陈正    时间: 2010-2-28 01:14
标题: 这个车怎么保持平衡的？
越看越让人费解   好象很容易控制的样子 怎么作到的？
作者: zhucm    时间: 2010-2-28 01:20
有没有侧面图，是否后面还有一个小轮，三轮？
作者: fsyjf    时间: 2010-2-28 01:29
陀螺仪
作者: zhucm    时间: 2010-2-28 02:02
站上人后重心不会还在下面了
作者: 林大夫    时间: 2010-2-28 02:15
原帖由 valiantzhengyi 于 2010-2-28 01:56 发表
你没有看到重心在轮子中间以下吗

:em15:
作者: 林大夫    时间: 2010-2-28 02:15
原帖由 fsyjf 于 2010-2-28 01:29 发表
陀螺仪

:em26:
作者: 陈正    时间: 2010-2-28 02:26
这么说是个高科技的玩意。
作者: 疯狂的活塞    时间: 2010-2-28 02:50
赛格威:em24:
作者: txy19800823    时间: 2010-2-28 03:17
应该是三轮的吧，别想太复杂了
(, 下载次数: 18)
作者: 旺财的朋友    时间: 2010-2-28 03:47
靠那两个大象腿，呵呵
作者: bobomk    时间: 2010-2-28 07:57
下面可能有个万向轮
作者: zzy9903    时间: 2010-2-28 08:38
:em17: 这里都是高手，竟然没人知道倒立摆？
作者: zzy9903    时间: 2010-2-28 08:42
参考这个视频
http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMDU2OTg4.html
作者: liuwenbai    时间: 2010-2-28 08:49
就是立摆原理。靠陀螺仪保持平衡。
作者: liuwenbai    时间: 2010-2-28 08:50
成龙驾驶过此车，成龙好象还当过此车的教练。某个总统好象还摔过。
作者: wsllm    时间: 2010-2-28 08:56
陀螺仪
作者: 放纵和激情    时间: 2010-2-28 09:06
自平衡车!
作者: 放纵和激情    时间: 2010-2-28 09:08
如果说怎么保持平衡的,检测到角速度,然后靠电机的调节来平衡.没电了,就是重心在怎么在轮子下面也会摔倒的.家酿机器人在做这个开源项目!
作者: danlli    时间: 2010-2-28 09:15
Segway车的介绍
http://auto.ce.cn/main/csjj/pcdb ... 0217_18228449.shtml
(, 下载次数: 20)

[ 本帖最后由 danlli 于 2010-2-28 09:27 编辑 ]
作者: 鹤山    时间: 2010-2-28 09:19
这车我在网上看到2种
1种是陀螺的。
另一种是后边有2个万向轮的。
作者: liuwenbai    时间: 2010-2-28 09:52
对了，据说这个车立柱稍前倾的时候前进，后倾的时候停止。
作者: NOMO012000    时间: 2010-2-28 10:12
原帖由 鹤山 于 2010-2-28 09:19 发表
这车我在网上看到2种
1种是陀螺的。
另一种是后边有2个万向轮的。

曾经有个人用了一年功夫，写了算法，做了仿真，通过艰苦的实验最后研究出了倒立摆的车子，卖到市场每台1000000......:em15: ，有钱人都买来街上走走很拉风。一个礼拜以后，乞丐脚下也有了一个样子差不多的车子，虽然车子后面有2个万向轮......:em25: :em25: :em25:
不过这东西确实很好玩，但是要做多级或者柔性控制大概很难。

[ 本帖最后由 NOMO012000 于 2010-2-28 10:13 编辑 ]
作者: bdqhd    时间: 2010-2-28 10:44
这个早就有了，不是什么新闻了。
作者: hangsu    时间: 2010-2-28 10:56
原帖由 陈正 于 2010-2-28 01:14 发表
越看越让人费解   好象很容易控制的样子 怎么作到的？

应该是用重力加速度芯片来控制平衡的
作者: 晴鱼    时间: 2010-2-28 11:32
这个好像要7万左右.好多老外都自己做,驱动程序网上也找的到的

[ 本帖最后由 晴鱼 于 2010-2-28 11:36 编辑 ]
作者: zhangxiai    时间: 2010-2-28 11:37
估计后面有个小轮。三点成一面吗。
作者: lijunmail    时间: 2010-2-28 11:39
明明是两轮自动平衡车
我正在做,用陀螺仪.
说有三个轮子的,真没见识...
作者: NOMO012000    时间: 2010-2-28 11:47
这个是自控理论的经典实验呀！好多大学课程都有这个实验演示的。要是上面立的不是人，而是9节鞭，建模就难多了。
作者: song4605838    时间: 2010-2-28 11:55
陀螺仪  好像是日本的
作者: ziyoudj    时间: 2010-2-28 12:09
赛格威segway 赛格威 思维车　　赛格威 (Segway ) 思维车 是一种电力驱动、具有自我平衡能力的个人用运输载具，是都市用交通工具的一种。由美国发明家狄恩·卡门（Dean Kamen）与他的DEKA研发公司（DEKA Research and Development Corp.）团队发明设计，并创立赛格威责任有限公司（Segway LLC.），自2001年12月起将赛格威商业化量产销售。虽然曾经一度被认为是划时代的科技发明前景一片看好，但由于诸多现实因素所致，赛格威的产品并没有在上市后获得原本预期的回响。
　　这一产品在警察系统却得到很大应用，各国警局配备了大量赛格威，在闹市、车站和机场等人员密集地域使用。警察踏上警用赛格威明显高出人群一头，这有利于人们需要帮助时容易寻找到警察。当警察驾驶赛格威巡逻时，也有很好的视线利于观察。更重要的是可以减少警察的疲劳而增强警力。在中 国有专门的赛格威营销部门，而且专门对中 国警察系统展开了营销攻势，不过由于价格因素目前还不能够被普遍接受。相信用不了多久，中 国警察会有一些特殊部门配备上这种警车。
[编辑本段]简介
　　由于 赛格威 (Segway ) 思维车 是一种前所未见的崭新交通工具，因此很难用传统的分类方式定义它的种类。有人认为赛格威 思维车应该是一种双轮版的单轮车（Unicycle），有人认为它应该是动力滑板车（Stand-up Scooter）的一种，但它是单轴双轮设计，与双轴双轮的传统滑板车有些不同。而在某些比较正式的场合（例如官方的道路法规）中，赛格威这种交通工具又被称作“电动个人辅助机动装置”（Electric Personal Assistive Mobility Device, EPAMD），俗称电动代步车。
　　思维车 的产品名称“Segway”起源于英文单字“Segue”，意指“流畅平顺地走”，用来形容这种交通工具可以让人们骑著
　　交通工具可以让人们骑著在都市里面毫无障碍地移动。
　　segway 赛格威 思维车
[编辑本段]原理
　　赛格威 (Segway ) 思维车 的运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（DynamicStabilization）的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪（Solid-StateGyroscopes）来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。假设我们以站在车上的驾驶人与车辆的总体重心纵轴作为参考线。当这条轴往前倾斜时，赛格威车身内的内置电动马达会产生往前的力量，一方面平衡人与车往前倾倒的扭矩，一方面产生让车辆前进的加速度，相反的，当陀螺仪发现驾驶人的重心往后倾时，也会产生向后的力量达到平衡效果。因此，驾驶人只要改变自己身体的角度往前或往后倾，赛格威就会根据倾斜的方向前进或后退，而速度则与驾驶人身体倾斜的程度呈正比。原则上，只要赛格威有正确打开电源且能保持足够运作的电力，车上的人就不用担心有倾倒跌落的可能，这与一般需要靠驾驶人自己进行平衡的滑板车等交通工具大大不同。如果以第一款赛格威产品，赛格威随意车（SegwayHT，HT是HumanTransporter、人类运输器的缩写）为例，这辆车上装置了五个固态陀螺仪。事实上，车辆只需要三个陀螺仪就可以完全掌控车身的前后倾与侧倾程度，因此多出的两个陀螺仪其实是用来确保行车安全的备用装置。车辆的能量来源是两个镍氢（NiMH）充电电池，较后期的车款上也可以选配蓄电量更大的锂充电电池。除了前后倾修正与前进后退外，赛格威的转向可透过两种不同的方式达到，其中一种是如同大部分的脚踏车类或摩托车类交通工具一般，驾驶人在车辆持续前进（或者后退，这就是只有赛格威办得到的动作）的状态中将自己的身体重心往左右倾斜，利用自身重量所产生、与车身纵轴垂直的分量，作为转弯时的向心力而达到转向的目的。除此之外驾驶人也可以扭转赛格威的龙头（把手）部份，使车辆左右两个车轮产生转速差，例如当龙头向左转时，右轮的转速会比左轮快，达到向左转的效果。必要时，赛格威甚至可以做出一轮向前一轮向后的动作，达到原地转向的效果，因此大幅提升这种交通工具的机动性。因为这种高度的机动性，再加上玻璃纤维材料制成的车轮，其踏面面积其实不比人类的双脚大上多少，因此理论上 赛格威 (Segway ) 思维车 可以到达得了人类所能走到的大部分地方，甚至包括路边的人行道或落差不会太大的阶梯（虽然部分地区的交通法规，禁止赛格威 (Segway ) 思维车 在这类地点行驶）。
作者: 50钻铣    时间: 2010-2-28 12:34
:em20:
作者: 陈正    时间: 2010-2-28 13:18
确实是个高级货  一堆的精密传感器  难怪好几W， 本田也有一个类似的家伙 像椅子那样坐 看起来很舒服 。

[ 本帖最后由 陈正 于 2010-2-28 13:20 编辑 ]
作者: aaa77770000    时间: 2010-2-28 13:26
不倒翁控制电路
作者: pasys    时间: 2010-2-28 14:02
原帖由 aaa77770000 于 2010-2-28 13:26 发表
不倒翁控制电路

模糊逻辑 (Fuzzy Logic)

Seway创始人还发明 iBot.   发明一早售出予Johnson and Johnson

IBot 4000
1。爬楼梯
2。平衡 - 高或低！
3。普通模式
4。自我斜坡驱动，越野等

(, 下载次数: 15) (, 下载次数: 10)
(, 下载次数: 10)

(, 下载次数: 11)

[ 本帖最后由 pasys 于 2010-2-28 14:18 编辑 ]
作者: zhanghushe    时间: 2010-2-28 14:58
35楼的图片不错
作者: bdqhd    时间: 2010-2-28 15:32
这个就怕跑着跑着没电，肯定摔的找不到北。
作者: 444    时间: 2010-2-28 18:24
本田那辆独轮车才好玩
作者: dengchengen    时间: 2010-2-28 18:43
好玩
作者: lgmsy    时间: 2010-2-28 19:58
赛格威，家用版约合人民币4万元，国内有一个大学教授也在搞，主要是绕过国外的专利限制，基本也搞成型了，专利转让费50W，应用的主要障碍就是价格。
作者: caowenxu    时间: 2010-3-1 18:19
这个电视上介绍过。
作者: zxl    时间: 2010-3-1 18:34
这东西出来时吹的很厉害,
最后市场反映一般，
是个美国发明天才的几年前作品,
这东西对中 国人几乎没用,
他的平衡要靠驾驶者调整自己的姿势,配合他的速度.
很容易学会驾驶
作者: 和谐社会    时间: 2010-3-2 01:49
:em04: :em01:
作者: 新鬼    时间: 2010-3-6 05:03
急刹车情况是什么？急加速呢？
作者: 切风40.83    时间: 2010-3-6 06:49
我看到过 有一种机器人 没有腿 最底下是一个大球。 球上有三个橡胶滚轮，控制球的转动。 可以立着 “一动不动”。 估计原理差不多。
作者: 破烂王    时间: 2010-3-6 12:07
标题: 又一个diy的主题
作者: MAXCAT01    时间: 2010-3-6 12:36
原帖由 新鬼 于 2010-3-6 05:03 发表
急刹车情况是什么？急加速呢？

我也想问这个问题，你已经问了
作者: twtdcygah3721    时间: 2010-3-6 12:37
标题: 回复是一种美德
:em23: 原理和倒立摆相同，最重要的传感器是陀螺仪。
作者: MAXCAT01    时间: 2010-3-6 12:40
我觉得这个东西立起来不难

难的是如何动，加速和减速和转弯，

还有中 国的这路，突然一个坑，汽车都颠一下，这东西估计就人仰马翻了
作者: cruiserwu    时间: 2010-8-3 12:49
标题: 倒立摆的经典原理。。
原帖由 MAXCAT01 于 2010-3-6 12:40 发表
我觉得这个东西立起来不难

难的是如何动，加速和减速和转弯，

还有中 国的这路，突然一个坑，汽车都颠一下，这东西估计就人仰马翻了
作者: lysgyx    时间: 2010-8-3 13:03
这个玩具不错，就是太贵了:em15:
作者: qw92hyy    时间: 2010-8-3 13:22
我在我们家这看见过一个女的骑这个 当时还感觉挺新奇的 而且速度还挺快的



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