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标题:
正确调整舵机和连杆
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作者:
277856399
时间:
2009-8-9 20:44
标题:
正确调整舵机和连杆
多爱好者在调整飞机时，特别是初学者，往往会忽略了舵机和连杆调整的细节，尤其是采用高档遥控器，认为只要连杆和舵机连接上了，后面就全用遥控器来调整，最后舵面上下能“停”在要求的位置就可以了。其实这种忽略“过程”的“潇洒”调整必定会使飞机的操纵性能下降，还“浪费”了舵机宝贵的控制精度。
笔者通过多年的实践，总结出一些安装和调整舵机和连杆的要点，希望对广大爱好者，特别是初学者有所帮助。
首先，是要尽可能多的利用舵机的控制精度。
我们可以从一些遥控器的型号中了解到遥控器的精度，如PCM1024 就表明该设备是10位精度的，其内部的AD转换精度是10位，能将参考电压分成210份……（这么一直说下去太难理解，也就能蒙蒙专业人员，下面按普通话说……）
“1024”的意思就是将操纵杆的行程等分为1024个位置，并给每个位置排一个编号，如将操纵杆推到最上面的位置叫“0”，把向下的一个位置叫“1”，把再向下的一个位置叫“2”……以此类推，操纵杆推到最下面的位置叫“1023”，共1024个位置。这样操纵杆的每一个位置就都有了一个“名字”，发射机只需要将一个位置的“名字”通过接收机告诉舵机，舵机就可以根据这个“名字”把舵机摇臂转到相对应的角度了。对于舵机来说，一般舵机的旋转范围是±45度，如果发射机的精度还是1024，则舵机就是按±45度得范围等分成1024个位置，简单做一下除法可以计算出舵机的理论最小分度是：90度/1024≈0.09度，这就是舵机的理论精度。
精度的概念理解起来有点像“大楼和电梯”。一栋大楼被分成许多“层”，也就是“位置”，每一层都有一个“名字”，如“五层”、“八层”等等，而电梯就好比舵机，他只会停在一层的整数倍上，如1的2倍的“二层”、1的16倍的“十六层”，而不会停在两层的中间。同样，一但精度和起始位置确定了，舵机也只会停在“精度”的整数倍上。如果精度还是0.09度，则舵机只会停在0度、0.09度、0.18度……9.09度……的位置。如果放大来看，舵机其实是在“一格一格”地转动。
但刚才所说的还都是舵机的理论精度，实际使用时舵机多少都会受到阻力，由于受到的阻力和舵机内部控制规律共同作用，舵机的实际控制精度要低很多，这点在非数字舵机和小扭力舵机上尤为明显。虽然无法定量分析，但可以做一个简单的实验加以验证：将舵机连接到接收机的任一通道，接通发射机和接收机的电源，用手慢慢转动舵机摇臂，随着用力的加大，会发现虽然舵机会产生很大的反扭力，但摇臂还是会稍稍偏离原来的位置，这时偏离的角度就是舵机当前状态的实际精度，这已远远大于理论精度了。
前面我们了解到舵机的控制精度，现在就要想方设法来尽可能多的利用其精度，来达到最好的控制效果。其实道理也很简单，只要让舵机满行程工作就可以了。
假如舵面要求的偏转角度是±10度，则需要调整舵机摇臂和舵面舵角的使用长度，使舵机±45度的偏转范围对应到舵面的±10度的偏转范围。舵机达到满行程工作，这样不仅没有损失控制精度，同时还减轻了舵机的负荷。
其次，舵机的中立位置不一定要调整到舵面的“零”位。
要具体情况具体分析。以直升机的总距（旋翼迎角）的调整为例，直升机在飞行时需要靠旋翼产生的升力来抵消飞机自身的重量。这就使得直升机在悬停时的旋翼迎角不为零，一般在5~5.5度。而在普通飞行状态的最大迎角和最小迎角分别是10~11度和-2~-5度（在3D飞行中正负迎角基本是相同的，这种特技飞行对操纵者的控制技术要求很高，这里就不作详细论述了）。如果这时还将舵机的中立位置调整到旋翼的0度迎角，再通过调整遥控器的“行程设置”功能，将舵机的正行程限制到10度迎角位置，负行程限制到-2度迎角位置，就会产生两个问题：一是迎角的控制精度下降；二是舵机的动作不均匀。
还以PCM1024设备为例，理论上旋翼在0~10度偏角范围和0~-2度偏角范围都各应有512个分度，但经过上述调整后，如果保证0~10度偏角一侧有512个分度，则在0~-2度偏角一侧就只剩下 512 ╳ 2/10 = 102.4个分度了，一下少分了400多格，总距控制精度降低了80%！原因就在当改变舵机行程时，舵机的原有精度是不变的，缩减行程只是把多余的分度“砍”掉了，而不是把分度“压缩”。
这就导致了第二个问题的产生——舵动作不均匀。由操纵杆杆量与旋翼迎角曲线可以看出，在正偏角一侧，使舵面增加一度所改变的杆量，比在负偏角一侧增加一度所改变的杆量大。从曲线的斜率可以很容易看出这一点。
反过来说在两侧相同的杆增量对应的舵增量不一样。产生的后果是飞机在正迎角动作和负迎角动作的操纵感受是不一样的。解决的方法也很简单，只要把操纵曲线“拉直”就可以了。但应注意这时的舵机中立位置所对应的舵偏角就不是0度了。此时的舵偏角可以由简单的几何公式计算：舵机中立位置对应舵偏角=（舵正偏角+舵负偏角）/ 2。
上例中的舵机中立位置所对应的旋翼迎角为4度。之后再通过调整总距联动曲线，将悬停迎角调整到5~5.5度。
在某些情况下，如固定翼飞机的升降舵控制则不能适用上述调整方法。由于固定翼飞机在倒飞时要克服机翼用于平衡正飞时飞机重量所产生的升力，所以在倒飞时升降舵要向下偏转一定的角度才能保持平直倒飞。所以习惯上在调整升降舵时会把用于倒飞的这部分舵偏角预留出来，以便保证飞机在倒飞时会有与正飞相近的机动性。比如升降舵的正偏角为20度时，负偏角会被设为-25~-30度。
如果还按上述方法调整，调整后的舵面中立位置在-5度。这个结果是无法令人接受的，谁也不会一直“拉”着操纵杆飞飞机。
这里总结出一条适用上述调整方法的规律——当操纵杆在中立位置时，舵偏角不在0度，则可使用此方法。如直升机的总距调整，直升机的尾桨调整等。
下面再说说舵机摇臂与舵角的安装关系。
我们知道舵机是将旋转运动转化为连杆的直线运动，再由连杆的直线运动转化为舵面的旋转运动。看起来初始运动和结果都是旋转，对连杆与舵机摇臂和舵角的连接没有什么特殊要求。但要将舵机的运动准确地在舵面上复现，还是要遵循一定的规律。那就是应尽量保证舵机摇臂与舵角平行，如果摇臂与舵角的使用长度不同，则不能把整摇臂在任何位置时都与舵角平行，这时则应尽量保证舵机摇臂在中立位置时与舵角平行。
我们知道平行四边形两对边与底边的角度相等，连杆机构正是使用这个原理。但是，如果舵机摇臂的使用长度和舵角的使用长度不相同，则不能保证舵角与摇臂时时刻刻平行，这时应确保舵机在中立位置时与舵角平行。
如果不满足平行关系，舵机摇臂的动作就不能正确地反映在舵面上。
从图中可以看到舵机无论向哪个方向转动，舵面的偏转方向都是一样的。
最后再简单说一下指数微调的作用。
指数微调是中高端遥控器所具备的独特功能之一，作用是将操纵杆的动作按“非线性”的规律复现或说是“映射”到舵机的运动上。通过调整指数微调，可以让 舵面在操纵杆中立位置的响应更“灵敏”或更“迟缓”。具体调整方法可以参照《指数微调漫谈 》这篇文章，这里就不重复说明了。
作者:
tengda
时间:
2009-8-9 21:15
理论课
作者:
luosiyan1027
时间:
2009-8-9 21:19
技术贴，学习了，虽然很难懂
作者:
馒头
时间:
2009-8-9 22:01
厉害 厉害 :em26:
作者:
zxr5737436
时间:
2009-8-9 22:05
还不够通俗
作者:
yljon
时间:
2009-8-9 22:11
:em26: :em26:
作者:
ESKYE016
时间:
2009-8-10 01:36
标题:
舵机臂（中立点）和（那个我叫不上来的东西）平行
重点就是这个
[
本帖最后由 ESKYE016 于 2009-8-10 01:37 编辑
]
作者:
小鸭子
时间:
2009-8-10 11:38
最大限度地利用了舵机的控制精度，学习了。
作者:
qigong_hong
时间:
2009-8-10 11:52
技术贴！学习了:em26:
作者:
菜青虫
时间:
2009-8-10 13:04
学习了
作者:
8571
时间:
2009-8-10 13:21
很专业，不错·！学习一下~
作者:
yxu2008
时间:
2009-8-10 14:11
问题是:亚拓尾巴大家都不在乎砍”掉分度, 还强辩锁定模式无需确认中立点
那么主旋翼提出这个要求大家真的会在乎吗?:em15:
作者:
acef3c
时间:
2009-8-10 18:09
好好学习哈
作者:
gds135
时间:
2009-8-10 20:11
好好学习一下.....
作者:
老少
时间:
2009-8-10 20:50
支持下:em15:
作者:
飞出个未来
时间:
2009-8-10 20:57
:em26:
作者:
jxxyfb
时间:
2009-8-10 21:42
对F3C没兴趣，F3C的舵面设定中立位大奖应该有正攻角，不过也不能确定，因为这个关系到个人操作摇杆养成的习惯问题，况且对于1024的设备精度来讲，这点调整量应该不算什么，因人而异吧，文章对舵面于舵机摇臂的关系讲解的很清楚了，对了，我的450尾桨舵机在中立点时尾桨有正攻角的（不过相对于现在的陀螺仪和舵机的运算速度，没有正攻角也没关系）
[
本帖最后由 jxxyfb 于 2009-8-10 21:44 编辑
]
作者:
小手乱摸
时间:
2009-8-10 21:57
好帖啊!!!!:em26:
作者:
肉肉
时间:
2009-8-10 22:31
标题:
说得好
楼主讲解得深入浅出，图文并茂，理论联系实际，连我这菜鸟都看懂了一部分。
但我有个问题不明白，望楼主不吝赐教：
以直机斜盘舵机为例，当舵机在中立点，也就是舵臂大约垂直于舵杆时，舵机的每一分度对应的舵面行程相对较大，而当舵臂旋转到接近行程终点的时候，舵机的每一分度对应的舵面行程相对较小。
请问这对调机和飞行，会产生什么样的影响呢？
作者:
winth
时间:
2009-8-11 04:55
好专业的贴哦
作者:
VTOL
时间:
2009-8-11 10:50
标题:
好帖！
:em26: :em00:
作者:
leifuli059
时间:
2009-8-11 14:10
这种好帖子看过了一定要顶:em26: :em26:
作者:
hubeiyclixian
时间:
2009-8-11 17:00
好帖，一定要收好:em19:
作者:
mmm-mmm
时间:
2009-8-11 20:38
好人发好贴只好多支持好文育好人！！！
作者:
beckham
时间:
2009-8-11 21:40
:em04:
作者:
a_hua2006
时间:
2009-8-12 04:32
慢慢学习中！！！！！慢慢消化中！！！！！！
作者:
secondman
时间:
2009-8-12 12:59
学无止境啊！
深入学习
作者:
铁锅
时间:
2009-8-12 13:02
看是很有道理，但仔细分析后发觉不是那么回事。按楼主所说1024控对舵机90°，调整螺距后舵机只有60°了，但这60°还是对应控的1024个点，精度没变化的。
作者:
rmd14588
时间:
2009-8-12 13:29
学习了
作者:
hahaha
时间:
2009-8-12 17:42
学习了
作者:
ngkei
时间:
2009-8-12 18:49
好帖又重现
作者:
fwf0115
时间:
2009-8-12 22:04
标题:
好贴
好贴，学习了，希望经常有这个的技术贴。
作者:
sonnywu
时间:
2009-8-12 22:16
学习了:em26:
作者:
桐木
时间:
2009-8-13 21:57
图文并茂
又遇强人
顶、、、、、、、、、、、、、
作者:
277856399
时间:
2009-8-13 22:48
:em24:
作者:
yam138
时间:
2009-8-13 23:32
有點頭暈，未能消化，明天再看！
作者:
飘渺神域
时间:
2009-8-14 11:30
对我来说，太难了:em17:
作者:
sljackshen
时间:
2009-8-14 19:38
舵机本来就是个一两拨千金的物件儿，所以夸张点儿说是差之一厘失之千里
作者:
pofs
时间:
2009-8-17 00:02
sdfasdfasdfasdfsadf
作者:
狼行万里吃肉
时间:
2012-7-14 00:46
技术贴，顶！
“中立点”的精准应用，我说一下，我的想法。通俗点，我是先把舵机装好，不装舵臂，然后接收机插好，先是把通道搞正确，不管反正（摇控上调），然后通电，舵机全部回中，然后先用肉眼，调平连接杆，然后上舵臂，上的过程不断电，只是上个位置，然后断电上紧。再在控上，SUB里面微调一下，一般就OK了，（不是很专业哈，得是方便好用。）大神门，不要喷我。！
作者:
擅长急刹
时间:
2012-7-14 03:46
专业贴，看得累:em15:
看了半小时终于看完了，如果能用模型做例子，拍成视频+讲解更容易理解！！
作者:
feiwu
时间:
2012-7-15 17:16
学习了
作者:
白面生
时间:
2012-7-15 19:43
:em15: 不看这个,能飞就行,大了小了再改
作者:
kira0328
时间:
2012-7-15 22:44
啊哈。。。顶一个
作者:
飞沙风中转
时间:
2012-10-23 09:36
不知道LZ说的是固定翼还是直升机，这里貌似是固定翼讨论区。
作者:
630613802
时间:
2012-12-4 08:19
技术贴，学习了。
作者:
lsyallen
时间:
2012-12-4 10:23
好贴
作者:
cf980817
时间:
2012-12-4 14:40
写的很好
作者:
塘沽王三疯
时间:
2013-1-7 12:25
学习学习再学习
作者:
wscjfzf
时间:
2013-1-9 19:05
看不懂。。。。。飘过
作者:
630613802
时间:
2013-1-9 19:20
技术贴，学习了
作者:
green
时间:
2013-1-11 11:41
技术贴，学习
作者:
547512620
时间:
2013-1-11 16:56
作者:
zhou7314
时间:
2016-12-11 22:55
本帖最后由 zhou7314 于 2016-12-27 22:08 编辑
图片插在文字里更好。
作者:
江阴徒步旅行印
时间:
2016-12-12 12:00
学习了，谢谢！
作者:
江阴徒步旅行印
时间:
2016-12-12 12:02
论坛里多点基础理论培训，让我们多学习学习
作者:
wzlm123
时间:
2016-12-12 16:36
看完了 有点难懂，请问楼主 装机的时候 是不是要先连上遥控器 校准后，吧摇杆都拨到中位 在装摇臂？
作者:
jky7212351
时间:
2016-12-13 10:22
标记一下，很有用
作者:
zhou7314
时间:
2016-12-27 22:04
铁锅 发表于 2009-8-12 13:02
看是很有道理，但仔细分析后发觉不是那么回事。按楼主所说1024控对舵机90°，调整螺距后舵机只有60°了，但 ...
作者:
zhou7314
时间:
2016-12-27 22:13
舵机摇臂的孔位我认为靠近舵机轴心的话，扭力更大点，同时行程小了控制更精准。
作者:
wzlm123
时间:
2016-12-28 11:15
摇臂转多少度，舵面就转多少度，是这意思吗？
作者:
houleihoulei
时间:
2016-12-28 12:52
好贴！
作者:
64503690
时间:
2018-4-13 19:52
学习了
作者:
BHLFan
时间:
2018-4-13 20:52
好帖！温习！
作者:
aiai312
时间:
2018-4-20 16:31
学习中
作者:
ncc1701xwj
时间:
2018-4-28 13:59
技术贴学习了
作者:
幻梦神
时间:
2018-5-4 10:12
够学习一阵子了
作者:
在路上...
时间:
2018-5-4 11:19
翻了好久 看到了技术贴，留贴记录一下
作者:
麓林十三少
时间:
2018-5-5 18:20
温故知新
作者:
风之纹章
时间:
2019-2-9 00:01
挖坟，可以顶。
作者:
bidedadi
时间:
2019-6-4 18:42
没怎么看懂。还是坚持的看完了。
作者:
SQ阿兹猫
时间:
2019-6-17 00:39
技术贴，学习了，虽然很难懂
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