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标题: 开贴做陀螺，有愿意合作的请PM我 [打印本页]
作者: cooleaf    时间: 2009-7-7 10:19
标题: 开贴做陀螺，有愿意合作的请PM我
大家都想拥有一款高性能陀螺仪，但目前只有为数不多的几家在产，且价格昂贵，陀螺仪原理其实并不复杂，经过近一年来对陀螺仪的研究，电路设计已经完成了，已经动手实现了部分功能模块的程序。对所有参与者技术资料、设计、源代码完全公开。
不想再讲什么原理性的东西，只讲实做！

工作参数设计：
A.脉冲周期：2.5MS_400HZ/3MS_333HZ/4MS_250HZ；
B.脉冲宽度：760us/1520us；
C.仅支持数码舵机；
D.总行程可设置0-120；
E.感度可设置0-100；
F.左、右边界可设置-100-0/0-100；
G.延时量可设置0-100；
H.自检控制与温飘控制；
I.工作模式可设置（傻瓜模式、高手模式、专家模式）；

开发环境：
A.开发板：a板.LM3s ARM1138/最好是LM3s615配818的片子; b板.Microchip MCU dsPic30FXXXX开发板；
B.工作电压：a板ARM为3.3V、传感器为5V，传感器输出采用信号整形分压，b板MCU与传感器全为5V信号不分压；
C.工作电源：统一采用2.5V-6V升压成7V后再降压为5V与3.3V的模式，升压采用DC-DC开关电原模式；
D.资源分配：Rudder/Gain采用外部CCP中断、Sensor采用ADC0定时中断、输出采用PWM0、LED、UART0参数设置端等；
E.优先等级：从高到低分别为1Gain-2Rudder-3Sensor
F.语言：C语言，IAR开发环境；
G.传感器：ADSRX610/300;
H.测试舵机：DS821/9254等；
I.遥控器：FF9;
J.接收机136HP PCM/146PPM;

（1）.已完成了Rudder脉冲信号的捕获与计算并可直接输出到尾舵上了实现了跟随控制；
（2）.已完成了对Gain脉冲信号的捕获与计算；
（3）.已完成了传感器的ADC转换程序与数值转换（转换成数字舵量）；
（4）.完成了舵量（行程）与左边界、右边界的控制计算程序；
（5）.完成了程序主体的设计与实现，并能将以上功能在实验板上成功演示了；
（6）.完成了PWM功能模块可变占空比的输出控制程序；

待完成项：
1.Rudde控制与Sensor控制的动态切换程序；
2.容错处理程序；
3.自检与温飘控制程序；
4.参数设置程序（参数初始值设定）；
5.工作模式切换控制程序；
6.现场设置卡程序；
7.稳定性测试等。

参与者要求：
1.用PADS2005 or PADS2007做PCB熟练（做过产品化双层以上板）；
2.有使用MCU开发过产品；
3.对单片机C语言熟练；
注：因为是合作，所以要求有以上基础，不然做起来可能比较费事儿，本人对以上项都较熟练，但想找伙伴一起做这样有个人可以讨论较好。
如果时间方便的话下周会把电路图贴上来！后续可能会把源代码贴上来分享给大家如果一切顺利的话。如果大虾们有更好的想法，可PM联系！！

[ 本帖最后由 cooleaf 于 2009-7-7 17:25 编辑 ]
作者: 一锅    时间: 2009-7-7 10:42
我支持，我也一直在考虑做这玩意
作者: mumuran1983    时间: 2009-7-7 10:48
不是高手 画过四层板 能不能参与
作者: 空军N号    时间: 2009-7-7 10:53
已经有人自己开发制作了。并且马上上市，价格便宜。性能超越401
作者: cooleaf    时间: 2009-7-7 10:59
原帖由 空军N号 于 2009-7-7 10:53 发表
已经有人自己开发制作了。并且马上上市，价格便宜。性能超越401

只是兴趣，我们不以做产品为目标，但会以做产品来要求开发过程。
产品多了，模友们的选择性更多，这可是好事儿！
作者: kingown    时间: 2009-7-7 11:07
不错的想法

加油
作者: 一锅    时间: 2009-7-7 11:09
原帖由 空军N号 于 2009-7-7 10:53 发表
已经有人自己开发制作了。并且马上上市，价格便宜。性能超越401

不知道有多便宜:em22:
作者: wj4040    时间: 2009-7-7 12:22
原帖由 空军N号 于 2009-7-7 10:53 发表
已经有人自己开发制作了。并且马上上市，价格便宜。性能超越401


都号称超越401，可有谁能真正超越呢
作者: 一锅    时间: 2009-7-7 12:34
我不熟悉单片机c语言，我只喜欢用汇编
作者: cooleaf    时间: 2009-7-7 17:15
附件是一个月前的电路图，实验板上已有部分做了调整，图还没更新！下一版图更新吧！
作者: cooleaf    时间: 2009-7-7 17:19
401的电源部分做得不错！我的电源部分就是借用401的。FUTABA后面的几款都使用了相同的电源，说明该设计还是很成熟的。
作者: 高鼻子    时间: 2009-7-7 18:38
很喜欢这个项目，但没什么时间，观注你们，谢谢
作者: k7k7k7    时间: 2009-7-7 18:57
不懂 支持下LZ
作者: tshh    时间: 2009-7-7 19:23
LZ开工了
给几点建议：
1.一个单片机就能解决问题，貌似不需要双核
2.建议用AD的自带A/D的传感器，比如 ADIS16100 ，单片机自带的ad不行
3.电源系统千万别搞这么复杂，还用开关电源，噪声太大了，离传感器距离近的话整个系统是无论如何性能好不起来的
4.最关键的，做陀螺仪不是简单的画板子，写程序，最后的性能，也就是大家都吹牛超越401的部分，必须要实际系统反复测试，
拿出核心算法出来才行的。
   你可以说，不就写个PID控制么，当然可以，超越401？如果真那么简单，就好了。
衷心祝愿楼主做出超越 gm730 gp750 甚至是gy520的陀螺！
作者: BC6S    时间: 2009-7-7 20:12
1.用PADS2005 or PADS2007做PCB熟练（做过产品化双层以上板）；-会AD7
2.有使用MCU开发过产品；
3.对单片机C语言熟练；

我想这里做技术的不多吧，楼主，呵呵！

happy_bee@163.com

[ 本帖最后由 BC6S 于 2009-7-7 20:14 编辑 ]
作者: 彩色太阳花    时间: 2009-7-7 20:29
不懂 支持下LZ
作者: 蓝色∮的海    时间: 2009-7-7 20:56
弄不懂 帮顶~~~
作者: 飞行无极限    时间: 2009-7-8 00:43
传感器应该是AD的AD XRS 610吧？BGA封装的？打算怎么焊？具体价格我不知道，但光是这个传感器快300了吧？个人买估计就300多了。

仅仅是PID计算的话，32位就太奢侈了，不过自己用就无所谓了。流明和dsPIC各自的优势都体现不出来，所以用哪个都一样。

你已经做好的6个程序功能，我想，任何一个熟悉航模和单片机的人天内都可以在2天内实现，这是小头。关键的是PID算法才是大头，搞好了也许一个星期，搞不好也许几个月。

14楼关于电源说的很在理，401我以前没有留意，但我不认开关电源是好的选择。陀螺仪用DCDC原因是因为航模一般电源都接有电机（舵机、动力电机），干扰会很大。先升压再降压的目的就在于此，减小干扰，但是DCDC本身的高频又如何处理？这里只不过是把未知的干扰（电机的启动等）变成已知的干扰（DCDC用的固定的频率），然后再处理，处理好了，自然好，处理不好，就是只自找麻烦。

其实可以把电源处理成LDO（降到3V）+电荷泵（升回到5V）。

如果用8位机，内部10位AD也许不那么可靠，32位机的12AD,处理好了，还是很不错的。独立AD不用也可以。

以上，个人观点，对错不管，仅供参考。

[ 本帖最后由 飞行无极限 于 2009-7-8 00:49 编辑 ]
作者: lin252931    时间: 2009-7-8 03:27
很是支持啊
作者: qzhu    时间: 2009-7-8 04:16
以前是电子工程师，不过pcb没画过，都是公司专门有人画的，但是布局和走线还是有经验的，以前主要负责设计电路图和写程序，pic不熟，51和arm7以前经常用，写程序没问题，不过只有汇编和c比较熟练，如果要上简单的操作系统也行，能参与一把不？
qz_hu@hotmail.com

[ 本帖最后由 qzhu 于 2009-7-8 04:30 编辑 ]
作者: zhoujue    时间: 2009-7-8 06:27
我想买  不知道能参与不 本人别的都不好 软件白痴，但是动手能力强
作者: gale    时间: 2009-7-8 16:56
支持一下，这东西业余搞搞还是挺锻炼人的，对将来做有难度的东西大有帮助:em26:
作者: BC6S    时间: 2009-7-9 16:45
没有声音了~
作者: cooleaf    时间: 2009-7-13 12:22
原帖由 tshh 于 2009-7-7 19:23 发表
LZ开工了
给几点建议：
1.一个单片机就能解决问题，貌似不需要双核
2.建议用AD的自带A/D的传感器，比如 ADIS16100 ，单片机自带的ad不行
3.电源系统千万别搞这么复杂，还用开关电源，噪声太大了，离传感器距离近 ...

十分感谢您关注此贴和给我的建议：现简要补充一下。
1.我以上说的只是两套方案，并不是双核模式，一个采用32位ARM，另一套方案采用16位MCU，因为开发实验板我都有了只是验证哪个方案最好而采纳之；
2.传感器采用自带AD的话老实说，成本太高了，光一个ADIS16100就差不多401的二手价；
3.电源部分我还是要用开关电源，直接参考401的供电部分，发现做得简捷实用，纹波非常小，布局合理电磁干扰会很小，何况布线完成后可以直接SIM进行电磁相干性仿真。
4.目前基本功能已经实现了，但对细腻控制还需花相当长时间进行调试与修正；
已经实现的有：系统自检、温度补偿控制（目前采用线性，可能需要考虑非线性补偿）、锁尾模式判断、感度控制、自动锁尾控制、摇杆对尾舵的跟随控制、中立点动态计算、摇杆死区控制、总行程控制、左右舵量控制、干扰滤除等等，编译后代码量已约12K了，还需实现如：左右加速曲线、左右减速曲线、温飘控制完善、摇杆参数设置与通信控制（此项可能有一定难度，还包含设置卡设置功能实现）、系统稳定性、系统测试等等，后续工作其实还很多的。
5.我的出发点不是为了要超过谁，但都因为畏难很多人止步了，我也是差点放弃了，3月份才决定要自己走完全程，再难也要走一回，不走永远都不知道里面到底有什么技术难点，现在总体感觉还行。
6.再次感谢您的建议与关注！！谢谢！！
作者: 切风40.83    时间: 2009-7-13 12:42
我能参与进来学习学习行吗？ GUZERAN@VIP.QQ.COM
作者: starmoon    时间: 2009-7-13 16:17
关键PID参数取值要好,还有消抖算法
如果要产品化，需要高精度的测试系统，角加速度测试仪和反馈仪，都是必须的。必须在实际工况下模拟角速度变化，取得反馈输出量的反映速度和幅度。

[ 本帖最后由 starmoon 于 2009-7-13 16:18 编辑 ]
作者: cooleaf    时间: 2009-7-13 16:17
原帖由 BC6S 于 2009-7-7 20:12 发表 1.用PADS2005 or PADS2007做PCB熟练（做过产品化双层以上板）；-会AD72.有使用MCU开发过产品；3.对单片机C语言熟练；我想这里做技术的不多吧，楼主，呵呵！happy_bee@163.com



我想既然是要一起做陀螺，当然得具备一定的基础要求才行吧，不然，怎么做呀？
作者: cooleaf    时间: 2009-7-15 13:08
原帖由 starmoon 于 2009-7-13 16:17 发表 关键PID参数取值要好,还有消抖算法如果要产品化，需要高精度的测试系统，角加速度测试仪和反馈仪，都是必须的。必须在实际工况下模拟角速度变化，取得反馈输出量的反映速度和幅度。


感谢关注此贴！
目前仅实现了比例控制(P控制）I控制与D控制目前正在构建测试平台，不然其参数选择会有问题也很难做到满意，应当是在最关键阶段吧！实验电路搭建应当没有什么问题了，测试环境需要花较多的时间与精力，积分曲线与微分曲线的分析测试可能还需要些时日。
PID大家都知道，但要弄好它还是有相当难度的，这也是我最初想放弃的主要原因，决定要做了，就慢慢来，不急不急！！
修改后的电路图目前没时间画，后续再说吧！！
作者: 211930    时间: 2009-7-15 16:17
我是一个做硬件的，对模型这块也有点熟悉，能帮你点忙吗？我也喜欢搞这个。现在一模型公司工作。
作者: tshh    时间: 2009-7-15 17:35
为楼主的坚持鼓掌

为楼主的严谨精神再次鼓掌（搭建测试环境，非常好的做事态度）:em26:
作者: tshh    时间: 2009-7-15 17:43
LZ可以研究一下IDG300，噪声性能还要好于AD的传感器，价格100元/片
就是中立点没有AD传感器稳定，处理好了是非常好的方案
作者: PlaneFan    时间: 2009-7-15 21:11
支持LZ:em26:
作者: tshh    时间: 2009-7-16 16:25
刚刚查了一下
MLX90609-R2 这个型号也很不错，价格2百多，taobao上查得到
据说温漂处理得很好，还有测试录像
http://www.ouravr.com/bbs/bbs_up ... 1/ourdev_468972.zip
还带11bit AD了，真舒服，希望LZ采纳:em15:
作者: cooleaf    时间: 2009-7-16 16:49
原帖由 飞行无极限 于 2009-7-8 00:43 发表 传感器应该是AD的AD XRS 610吧？BGA封装的？打算怎么焊？具体价格我不知道，但光是这个传感器快300了吧？个人买估计就300多了。仅仅是PID计算的话，32位就太奢侈了，不过自己用就无所谓了。流明和dsPIC各自的优势 ...
十分感谢“飞行无极限”的建议！
作者: cooleaf    时间: 2009-7-16 17:01
一并感谢以上所有关心和支持该项目的模友们！有了你们的建议、关心和支持，我想应当能顺利完成的！如果后续有什么困难的话，我会及时放上来跟前辈们探讨的！
谢谢各位！！
对了，有朋友已加入此项目了，再需找一位熟画PCB和能加工电路板的模友参与就好！！有意可联系我的QQ：30016605
作者: 张笑天    时间: 2009-7-16 20:03
:em26:
作者: raoshaowen    时间: 2009-7-17 06:30
:em26: ding
作者: cooleaf    时间: 2009-7-18 17:41
原帖由 tshh 于 2009-7-16 16:25 发表 刚刚查了一下MLX90609-R2 这个型号也很不错，价格2百多，taobao上查得到据说温漂处理得很好，还有测试录像http://www.ouravr.com/bbs/bbs_up ... 1/ourdev_468972.zip还带11bit AD了，真舒服， ...


3月份时就有细看过它的资料，但目前国内还没有货，淘宝上也是没货，得等，所以暂时用610做设计与测试，待后续能进到MLX90609-XX再行测试之。

感谢关注！！



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