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标题: (原创)六足机器人上视频! [打印本页]

作者: 正在充电 时间: 2007-11-6 10:39
标题: (原创)六足机器人上视频!
为了浏览方便开个新帖，专门上六足机器人的视频。先来个早上拍的，机器人横向学螃蟹走！
http://6.cn/p/_B0PmwueXwqHer3GarB17w

作者: 正在充电 时间: 2007-11-6 10:41
标题: 再上视频
昨天还是只会向一个方向横走，今天加了一端代码，可以左右来回走了。
MG995真的说不过去，有一个舵机已经没力了，刚刚换了个新的，就拍了这段视频。
这个有56秒，文件有18M多，可能比较慢（上传花了我半个小时啊）

http://6.cn/p/jf5MnIJPFC196ccrVu9_2Q

[ 本帖最后由正在充电于 2007-11-7 14:16 编辑 ]

作者: 正在充电 时间: 2007-11-6 10:42
标题: 再来个直着向前走的
其中有个蜂鸣器"嘀嘀"的声音,那是我用了那块2200MAH的电池，低电压报警了！
机器人脚踩下去的力气太大了，压克力磨损了很多，我在每个脚上都粘了一块3M的双面胶，也没撕外面红色的塑料皮，没想到才走了几下就踩破了

http://6.cn/p/P8qjsUk9g8QXtZG6SB4MOg

[ 本帖最后由正在充电于 2007-11-7 16:25 编辑 ]

作者: 正在充电 时间: 2007-11-6 10:42
标题: 穿上鞋子直行
动作程序修改了一下,走起来更好看一点
http://6.cn/p/gZrFFZfoxoKnxbUCDr/GNA
换个角度再来一个
http://6.cn/p/m3dc/X37/Z1OqhAhDSrvNA

[ 本帖最后由正在充电于 2007-11-9 09:15 编辑 ]

作者: 正在充电 时间: 2007-11-6 10:43
标题: 受红外遥控的六足机器人
这几天忙,先简单地做了个控制程序.以后都是完善动作的事了.:em15:
http://6.cn/p/buO62iXm7BiiwxgYzoo0cw

[ 本帖最后由正在充电于 2007-11-13 16:29 编辑 ]

作者: 正在充电 时间: 2007-11-6 10:43
标题: 6
新上的视频！
http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=194646&page=1&extra=page%3D1#pid2570676

[ 本帖最后由正在充电于 2007-11-18 23:41 编辑 ]

作者: 正在充电 时间: 2007-11-6 10:44
标题: 7
为了保证视频上传的连贯性，先占几个位置，请版主勿删

作者: 正在充电 时间: 2007-11-6 10:44
标题: 8
为了保证视频上传的连贯性，先占几个位置，请版主勿删

作者: 正在充电 时间: 2007-11-6 10:46
标题: 9
为了保证视频上传的连贯性，先占几个位置，请版主勿删

作者: 正在充电 时间: 2007-11-6 10:47
标题: 10
为了保证视频上传的连贯性，先占几个位置，请版主勿删。
先占到10楼！

作者: yeeechen 时间: 2007-11-6 11:03
祝贺楼主！不过有点小意见，舵机越来越歪，很让人担心再爬一阵舵机就脱落了。。

作者: 我是好人 时间: 2007-11-6 11:03
哈哈，走得好搞笑啊！

感谢楼主分享，期待后续视频！

作者: 正在充电 时间: 2007-11-6 11:17

原帖由 yeeechen 于 2007-11-6 11:03 发表
祝贺楼主！不过有点小意见，舵机越来越歪，很让人担心再爬一阵舵机就脱落了。。

检查过了，都是螺丝松了造成的，一下子找不到那么多自锁螺母，就用了普通的，几下动作下来就有点松了。还发现一个关键问题，就是3003上用的舵机盘和这个MG995舵机并不是很配套。应该是舵机输出轴做的不是很好，装上舵机转起来有点歪歪的，造成机械结构有点动作走样。MG995原装的舵机盘都是很粗壮的直型，用起来不方便，而且配合也不是很好，国货当自强啊！

作者: 正在充电 时间: 2007-11-6 11:57
刚才检查了一下，发现应该给它的每个脚上都穿上橡胶鞋子，虽然不穿鞋，走起来动作整齐，敲在水泥地上的声音很好听，但那个压克力材料不经这样的敲机，都有点磨损了，想想用什么材料来做比较美观和容易安装。:em22:

作者: yqyqingyv 时间: 2007-11-6 12:05
好玩

作者: lijunmail 时间: 2007-11-6 13:14
太可爱了，能拐弯么？

作者: johnfen 时间: 2007-11-6 17:06
Futuba有种两头出轴的机器人专用舵机，不过好象很贵，还不容易买
啥时候国内厂商也生产就好了

作者: 正在充电 时间: 2007-11-6 20:39

原帖由 johnfen 于 2007-11-6 17:06 发表
Futuba有种两头出轴的机器人专用舵机，不过好象很贵，还不容易买
啥时候国内厂商也生产就好了

已经有了啊!北京那个做机器人的什么公司开发了这种机器人专用的舵机,两头都有转距输出，我改装的这种就只有单头出力，确实不是很好，但它那种舵机感觉也不是很好，就是做机器人的时候使用方便一点。

作者: 正在充电 时间: 2007-11-6 20:41

原帖由 lijunmail 于 2007-11-6 13:14 发表
太可爱了，能拐弯么？

能拐弯，不过程序还没编好，今天是我30岁生日，忙了一天，争取明天让它转弯，接下去再装点传感器，让它遇到障碍自动转弯。:em15:

作者: johnfen 时间: 2007-11-7 09:25

原帖由 正在充电 于 2007-11-6 20:41 发表

能拐弯，不过程序还没编好，今天是我30岁生日，忙了一天，争取明天让它转弯，接下去再装点传感器，让它遇到障碍自动转弯。:em15:

:em03: 恭喜恭喜，这个生日礼物很好啊！

作者: 正在充电 时间: 2007-11-7 11:27

原帖由 johnfen 于 2007-11-7 09:25 发表

:em03: 恭喜恭喜，这个生日礼物很好啊！

谢谢!:em00:
自己动手丰衣足食啊!

作者: 正在充电 时间: 2007-11-7 14:23
又上了个视频，不过关注这个机器人的朋友不是很多，以后多做几个动作再上视频:em04:

作者: Betteronly 时间: 2007-11-7 15:12
呵呵，有意思，，
:em15:

作者: 正在充电 时间: 2007-11-7 16:17
我在6间房里做了个六足机器人的专集,大家也可以直接在那里看所有视频,不过视频经过6ROOM的处理,感觉清晰度降低了很多.

作者: sy6831 时间: 2007-11-7 17:34
哈哈，非常棒:em26: 听起来象是在踢正步。
可否考虑在脚上装个L形的簧片或胶块作脚掌，那样估计效果会更好些。

作者: kzc7788 时间: 2007-11-7 18:04
:em26: 做个外壳就更有型了

作者: 正在充电 时间: 2007-11-7 19:37

原帖由 sy6831 于 2007-11-7 17:34 发表
哈哈，非常棒:em26: 听起来象是在踢正步。
可否考虑在脚上装个L形的簧片或胶块作脚掌，那样估计效果会更好些。

程序控制的动作整齐啊,是有点象正步走.
我也想找点软点又耐磨又容易加工的材料来给它做3双靴子:em00:

作者: 正在充电 时间: 2007-11-7 19:39

原帖由 kzc7788 于 2007-11-7 18:04 发表
:em26: 做个外壳就更有型了

呵呵,用透明的有机玻璃做机身就不再考虑外壳了:loveliness:

作者: zstommy 时间: 2007-11-9 11:22
加个漂亮的外壳 :em05:
写多几个不同的动作程序 :em26:

[ 本帖最后由 zstommy 于 2007-11-9 11:24 编辑 ]

作者: dpcom 时间: 2007-11-9 11:24
恭喜恭喜做得这么成功:em26:

作者: 正在充电 时间: 2007-11-9 12:05

原帖由 dpcom 于 2007-11-9 11:24 发表
恭喜恭喜做得这么成功:em26:

感觉还是不满意,主要是舵机质量实在不敢恭维,现在几乎每个都有虚位了,头疼.下午编点红外遥控接受的程序,争取早点让它受控运动,现在只会按我固定的程序运行几个动作.以前编过红外接受的程序,还得找找资料,好几年了,也不知道放哪里了

作者: sy6831 时间: 2007-11-9 13:16
呵呵，真的非常棒:em26:
楼主要是能让它接受遥控指令并能翻越障碍就有些实用价值了。:em15:

作者: 正在充电 时间: 2007-11-9 13:31

原帖由 sy6831 于 2007-11-9 13:16 发表
呵呵，真的非常棒:em26:
楼主要是能让它接受遥控指令并能翻越障碍就有些实用价值了。:em15:

试过爬5CM高的单个台阶,没问题,很轻松就上去了.现在主要是想让它怎么能够最方便地自动识别台阶高度并爬上去.:em24:

作者: 天涯之露 时间: 2007-11-9 17:05
走的很优雅！:em26:

作者: 飞飞机的飞机 时间: 2007-11-9 17:45
高人啊！！！

作者: shaomin365 时间: 2007-11-9 18:27
太帅了.做成遥控的.再一套组合动作,那就太棒了

作者: 正在充电 时间: 2007-11-13 16:57
刚刚上了个遥控的视频!
为了调好这个红外控制程序可把我累坏了.买了个万能的电视遥控器,7个按键的那种,用频道加减控制前后运动,音量加减控制左右运动,电源键控制停车,TV/AV键用做多功能组合键.设想是蛮好的,没想到买来这个遥控器后,用数字示波器分析它的波形,花了好大的力气一个一个地把按键的数据分析出来,还很高兴地发现,这个代码格式和我以前做过的那个一样,都是9MS的低电平加4.5MS的高电平做引导头,然后是32位的数据,其中高两位是地址码,每个按键都一样,后两位是键码和它的反码，600US的脉宽代表0，1800US的代表1，直接拷贝以前的程序,把键码数据该成这个新遥控器的,就写了一个芯片去试,结果怎么都不灵,真怪啊,想想这么简单的东西也懒得用仿真器来调试,结果弄了很久才发现,遥控器的发送代码已经改变了,因为这是个万用的遥控器,里面也不知道存了多少种电视机的遥控代码和格式.我刚开始分析信号的时候是拿来就直接分析的,但这个遥控器可以通过长按静音键来改变控制格式和代码,如果真的用来控制电视的话,就是长按静音键直到电视有静音的动作,这个时候其它的键就可以控制电视的相应功能了.也不知道我什么时候长按了静音键就把辛辛苦苦分析的数据给改了。没办法，在示波器前趴了一下午，一个一个地分析过去，希望找到那个代码。结果把眼睛看花了都没找到，示波器调成单次触发，接收信号后，自动显示波形，需要再按一次RUN才能接收下一个波形。好累！实在搞烦了，索性拔了遥控器电池，经过测试发现，只要拔电后按一下任意键，再装上电池，遥控器发出的波形格式和数据都是一样的，索性就用这个初始代码格式吧，以后弄乱了就拔电池。这个格式还不一样，是4MS的低电平和4MS的高电平做引导头，再是24位的数据，其中1MS宽度的代表0，2MS宽度的代表1。重新编了个程序才彻底解决红外信号识别的问题。不过那个2032的锂电池也基本没电了，量了下只有2.5V不到了，刚买来时测了下发射距离还真有说明书上说的6M，现在1米都不到了，看视频上，遥控器几乎要拿到红外接收头前才有反应。希望红外发射管没老化，要不然还得再买个新的。

作者: 飞飞机的飞机 时间: 2007-11-13 20:32
再顶一次！！！高人！！！

作者: 正在充电 时间: 2007-11-13 21:07
又改了几段程序，现在能做遥控前，后，左，右前进和原地左，右转弯六个动作了。
今天不上视频了，明后天出差，估计要星期5再上新视频了:em15:

作者: 正在充电 时间: 2007-11-13 21:46

原帖由 zairwolf 于 2007-11-13 21:40 发表
声音像齐步走的声音哈哈

刚开始没给它穿鞋子，声音很清脆，确实象齐步走:em15:

作者: johnsonren 时间: 2007-11-13 22:12
膜拜一下楼主，机械和电子是我都爱，机器人正是这两样的结合。

作者: qbj415 时间: 2007-11-14 23:40
标题: 机器人专用双输出轴大力矩数码舵机
全金属齿轮,双金属输出轴,铝合金舵盘,力矩大于13公斤/厘米,数码控制
http://auction1.taobao.com/aucti ... 7b4e22533c3b0.jhtml

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