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标题: 4轴碟式模型试验 [打印本页]

作者: johnfen 时间: 2007-8-26 12:46
标题: 4轴碟式模型试验
最近突发奇想，想用市售450电直零件
做一个4轴碟式模型试验
两根亚托尾管30元，四个尾管固定座48元
4个D2223外转子无刷电机，上海航展买的35块一个，共140块
KV1800,7.4V,10A,单电机8A推力350克,重量28克
四根皓业小螺距高速桨24块，6.3*3.15
机加工铝合金电机固定座30×4＝120
废3.5寸硬盘盘片两个，两毫米内六角螺丝一包28元（450电直配件）
4个EMAX 18A无刷电调，75元一个，共300块
直接材料费用共690元

基本结构如图：

这是D2223外转子无刷电机,6.3*3.15

这是4个EMAX 18A无刷电调

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-8-26 14:10 编辑 ]

作者: johnfen 时间: 2007-8-26 12:53
两根亚托450尾管90度垂直安装，固定使用四只450电直尾管固定座
图中铝合金件

电源使用2250MAH,7.4V 锂聚电池组（拆自电直损坏的11.1V电池电芯）

上下结构板本来使用两个3.5寸硬盘盘片，后因手头只找到一片，固上板用方形线路板代替
但重量超过硬盘盘片，且强度不如硬盘盘片，硬盘盘片不知道是什么材料，很薄很轻，强度还很高

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-8-26 13:45 编辑 ]

作者: marine2388 时间: 2007-8-26 12:59
记得以前北航有人做过，不过是发动机加变距的桨

作者: johnfen 时间: 2007-8-26 12:59
接收机使用我的雷虎上的FF9 PCM 1024 九通

FF9 SUPER遥控器设置为[HELI SWH4] 模式
其中前电机连接CH2，后电机连接CH8
左右电机分别连接 CH1,CH6, 4,5,7,9空

作者: johnfen 时间: 2007-8-26 13:04
这是整体俯视图

作者: johnfen 时间: 2007-8-26 13:13
试飞前用EMAX编程器将4电调参数设置为一致，同时启动方式设置为VERY SOFT

首先测试了推力，使用左右两电机，用Y线同时连接到油门通道上，60％油门即可悬浮
但左右推力不平衡，必须用左手托低保护

作者: johnfen 时间: 2007-8-26 13:16
然后,使用[HELI SWH4] 模式,连接四电机
其中前电机连接CH2，后电机连接CH8
左右电机分别连接 CH1,CH6, 见FF9 SUPER 说明书：

作者: gerejiqi 时间: 2007-8-26 13:22
还有呢还有呢

作者: johnfen 时间: 2007-8-26 13:36
启动后发现问题：
[HELI SWH4] 模式下，油门关到最小，四电机并不能启动
听电调报错声音可知：由于[HELI SWH4]模式混控
四电机油门不为零，而EMAX 电调有非零启动保护逻辑
解决办法是：
左右摇杆先摆全左，停留3秒，让左电动机由零启动，然后逐步右倾
直到摆全右，停留3秒，让右电动机由零启动
然后居中，推一点油门此时左右电机都转在较低转速
前后电机也如此操作启动，仰俯摇杆也居中，此时4电机全部启动

然后推油门，4电机大概加30左右油门，推力已大于重力
但是由于无刷电调线性不好
左右摇杆，仰俯摇杆在居中位置推力变化太大
导致左倾、右倾、前倾、后倾控制太灵敏，
模型非常难以控制。

还有一个关键问题：由于没有买到合适反桨
四桨旋转方向相同，模型悬浮后，有顺时针方向扭矩
需用手校正保护，固无法拍试飞照片

如找到合适反桨，再做后续试验
还计划在螺旋桨正下方，加装旋转方向舵，由CH4、CH5 + GY401控制
以实现模型原地旋转功能

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-8-26 14:13 编辑 ]

作者: imzhoujian 时间: 2007-8-26 13:44
:em15: :em15: :em15: 难咯！这年头的人哦！没创新思维哦！

不说别的，一个遥控器，智能控制的重中之重，永远盯着垃圾FF9或9X和以上级别的............:em17: :em17: :em17: :em17:

作者: johnfen 时间: 2007-8-26 13:51

原帖由 imzhoujian 于 2007-8-26 13:44 发表
:em15: :em15: :em15: 难咯！这年头的人哦！没创新思维哦！

不说别的，一个遥控器，智能控制的重中之重，永远盯着垃圾FF9或9X和以上级别的............:em17: :em17: :em17: :em17:

呵呵，不是口头说创新思维就可以，创新和研发都要有资金和条件的
做这个东西就是想用手头现有航模零件业余实现之

作者: Hyun 时间: 2007-8-26 13:55
不错.祝你早日试成功!
提点建议:1.两根管用亚拓的是不是粗了点?(可以用细点的,减轻重量)
2.电调能不能只用两个(正,反转各一个)?
3.见过有个德国研究所的实物,可作参考.

作者: johnfen 时间: 2007-8-26 14:02

原帖由 Hyun 于 2007-8-26 13:55 发表
不错.祝你早日试成功!
提点建议:1.两根管用亚拓的是不是粗了点?(可以用细点的,减轻重量)
2.电调能不能只用两个(正,反转各一个)?
3.见过有个德国研究所的实物,可作参考.

1.呵呵，手头只有亚拓尾管，便宜又好买
重量已不是问题，无刷电机功率重量比已经足够大，单电机28克，这个小模型总共400多克
每个电机加高速桨最大拉力380克，用两个电机60％油门就足以克服重力了
2.现有无刷电调不可以驱动两个无刷电机的，否则电调无法检测感生电动势
何况前倾、后倾、左倾、右倾的姿态混控，是需要前后左右分别控制的
3.给个连接看下啦

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-8-26 14:05 编辑 ]

作者: gale 时间: 2007-8-26 14:29
加油加油！

作者: 超级野狗 时间: 2007-8-26 17:13
这种飞行器在德国好像最流行

德国人的设计是采用4个独立电调控制4个电机
另外，需要3个角速度传感器（陀螺仪）来进行三轴稳定

http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=182696&extra=page%3D1

10分钟四旋翼电直视频集锦
http://www.rcmovie.net/view_video.php?viewkey=481e4c8073e85323bfd4
这个视频比较长，光FLV文件就有80多M
如果不想缓冲可以直接用FlashGet下载FLV文件，然后用暴风影音播放
FLV文件下载地址： http://www.rcmovie.net/flvideo/864.flv

另附：可以当搬运工的四旋翼电直！
http://www.rcmovie.net/view_video.php?viewkey=e160d4c5543b96d1fded
FLV文件下载地址： http://www.rcmovie.net/flvideo/1559.flv

作者: johnfen 时间: 2007-8-26 19:27
三轴陀螺仪不是一般业余航模玩家可以开发啊
至少要从事硬件开发工作才有条件
也许不久以后有产品买也可以

作者: johnfen 时间: 2007-8-29 15:29
昨天又搞来一片硬盘盘片，如图：

作者: johnfen 时间: 2007-8-29 15:34
又加装了两条铝合金腿
俯视：

看肚皮：

前方：

侧面：

作者: johnfen 时间: 2007-8-30 09:26
正反桨，两正两反，来自淘宝上的“航模教室”，此人专门削制反桨，手工还不错
削好未上油漆的桨

上过油漆后：

和皓业成品桨比较

加装正反桨，前后正桨，左右反桨

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-8-30 09:33 编辑 ]

作者: 天穹 时间: 2007-8-30 10:27
快飞

作者: 世外竹园 时间: 2007-8-30 16:08
这东西没陀螺仪估计不行

作者: johnfen 时间: 2007-8-30 17:04

原帖由 世外竹园 于 2007-8-30 16:08 发表
这东西没陀螺仪估计不行

你说的非常对，没有陀螺仪很难控制
正在改进控制方式，加装陀螺仪

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-8-30 17:30 编辑 ]

作者: johnfen 时间: 2007-8-30 17:30
计划改进方案有五种：
这是目前方式，事实证明很难控制，容易侧翻，自转

这是方案二，可解决自转问题，但要在螺旋桨下加装方向舵

后四种使用成品V尾混控的方案已证实不可行
原因是成品混控输出两通道调节方向（输出脉冲宽度）相同，而实际需要取反，以实现左右倾斜或前后倾斜
并且混控幅度、比例、起始结束范围及正反向都不可调整

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-9-9 21:11 编辑 ]

作者: laughabc 时间: 2007-8-30 20:09
强人啊

作者: 13914890939 时间: 2007-9-1 23:48
请问楼主你以前是在杭州上学吗？说搞四浆飞行器家在宁波的吗？

作者: smartcar 时间: 2007-9-2 11:03
楼主强！可惜控制没搞好。

我搞控制的，硬件软件都行，控制方案我能解决，可惜没有平台。

作者: johnfen 时间: 2007-9-3 12:20

原帖由 13914890939 于 2007-9-1 23:48 发表
请问楼主你以前是在杭州上学吗？说搞四浆飞行器家在宁波的吗？

我是上海的，没在杭州上过学啊，只是业余玩玩而以，并非专业搞这个啊
楼主为什么说“四浆飞行器家在宁波”啊？

作者: lp8778 时间: 2007-9-3 12:46
楼主，有些问题想请教，请加我QQ：502117232

作者: 13914890939 时间: 2007-9-3 22:34
因为我在杭州时也参考北航唐世明的四浆飞行器做过，用61级发动机，用天子直机尾浆传动系统，机械的比电动的要麻烦，花了几千块，后来联系到唐世明，他分配到中科院生理研究所了，他说当时他用学校经费花了近五万，主要还是控制系统的研究复杂，听到这样的话我也不敢继续做了，主要也是没有米，我是打工的，只是喜欢这个，当时有个宁波的在杭州上学也想做电动的四浆飞行器，我也见过他，我以为楼主是宁波人，没有别的意思。我也有照片只是胶卷拍的，你搞成功了是否可以共享你的控制系统。

作者: johnfen 时间: 2007-9-6 16:24

原帖由 13914890939 于 2007-9-3 22:34 发表
因为我在杭州时也参考北航唐世明的四浆飞行器做过，用61级发动机，用天子直机尾浆传动系统，机械的比电动的要麻烦，花了几千块，后来联系到唐世明，他分配到中科院生理研究所了，他说当时他用学校经费花了近五万 ...

前辈啊，把你的照片贴些上来啊，学习学习

作者: 13914890939 时间: 2007-9-6 23:16
我自己没有扫描仪，得找外面的去扫描了我发给你。

作者: johnfen 时间: 2007-9-7 11:03
加装了立式天线管：

铝合金仰俯、侧转陀螺仪安装架（准备安装Futaba GY240）：

方向陀螺仪（GY401）直接安装在水平板上：

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-9-7 11:04 编辑 ]

作者: smartcar 时间: 2007-9-7 20:56
请教下陀螺仪（GY401）怎么用?

作者: 13914890939 时间: 2007-9-7 22:59
我也同问你没有舵机，陀螺仪执行什么动作。

作者: 13914890939 时间: 2007-9-7 23:07
请教smartcar,我以前做了一套61级发动机的四浆飞行器，也是没有好的控制办法就没有再做了，你开发的控制系统一套要多少钱，我也是业余玩的，只是喜欢，现在在飞固定翼，多少花了几千快，如果可以让它飞起来也就不算浪费，可以告诉你的联系方式吗？

作者: 13914890939 时间: 2007-9-7 23:10
你用固定浆好像不好用陀螺仪，如果是变距浆应该可以用陀螺仪，我理解对不对。

作者: 13914890939 时间: 2007-9-7 23:12
你是控制整个电机的水平角度吗？

作者: jzcwf 时间: 2007-9-7 23:18
好牛，静观中。

作者: jzcwf 时间: 2007-9-7 23:19
已有深圳飞扬的线控四马达三机械陀螺仪，准备改无线的，看看有什么可以借鉴的

作者: happyskybaby 时间: 2007-9-8 09:11
加油兄弟，我为你这种精神感动！！:em26:

作者: johnfen 时间: 2007-9-9 20:47

原帖由 13914890939 于 2007-9-7 22:59 发表
我也同问你没有舵机，陀螺仪执行什么动作。

前后电机正浆，产生以模型几何中心为轴的顺时针扭矩
左右电机反浆，产生以模型几何中心为轴的逆时针扭矩
但电机及电调必然有差异，扭矩不会正好相等，所以实际飞行中会出现自旋

无舵机方案中，陀螺仪401感应垂直轴旋转扭矩，以输出来控制左右与前后电机的转速差
可以平衡扭矩，已经有很多成功案例，但实现的都自己开发专用的混控线路板

有舵机方案中控制安装在四个（或两个）螺旋桨下的偏转片，来控制整体扭矩
舵机安装轴承座正在加工中，如下图：

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-9-9 21:27 编辑 ]

作者: johnfen 时间: 2007-9-9 20:52
这是方向舵机安装座，准备用Hitec的HS-56HB高速舵机（我450电直的尾舵机），尺寸也是照这个舵机做的：

就靠它控制自旋，并实现原地转向功能了

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-9-9 21:19 编辑 ]

作者: johnfen 时间: 2007-9-9 21:00
轴承座与舵机轴心保持同轴，并与电机固定铝管平行，用来加装偏转舵
这些零件手工太难做了，四样东西花了一个周末，舵来不及搞了
因为工具太差，只有手Q转、钢锯和锉刀，舵面以后打算用碳纤维做
这是安装后的样子：

作者: laughabc 时间: 2007-9-9 21:15
:em21: 继续继续:em24:

作者: johnfen 时间: 2007-9-9 21:16
顺便问一声，论坛里有没有搞线切割的兄弟啊，和我联系一下
上面的东西还要做3套，手工锉实在太费时间精力了

作者: elmo 时间: 2007-9-10 15:49
顶，本来我也打算做这东西的，不过是飞碟外形，用4无刷涵道，本来外壳和内部结构都做好了，后来算算花费高了主要是技术问题不好解决放弃了，祝你成功

作者: johnfen 时间: 2007-9-10 16:16

原帖由 elmo 于 2007-9-10 15:49 发表
顶，本来我也打算做这东西的，不过是飞碟外形，用4无刷涵道，本来外壳和内部结构都做好了，后来算算花费高了主要是技术问题不好解决放弃了，祝你成功

请教外壳如何做啊？不会是自己开模搞碳纤维吧？

作者: smartcar 时间: 2007-9-10 17:20

原帖由 johnfen 于 2007-9-9 20:52 发表
这是方向舵机安装座，准备用Hitec的HS-56HB高速舵机（我450电直的尾舵机），尺寸也是照这个舵机做的：

就靠它控制自旋，并实现原地转向功能了
http:/ ...

用空气舵控制自旋应该会比较简单.

作者: johnfen 时间: 2007-9-10 20:18

原帖由 smartcar 于 2007-9-10 17:20 发表

用空气舵控制自旋应该会比较简单.

呵呵，可是手工做零件比较复杂啊！

作者: 13914890939 时间: 2007-9-11 18:07
我以前在杭州也找人用线切割加工过东西，一句话，死贵啊，当然加工的东西是很漂亮的，精度也高，楼主在哪里，现在很多地方都有机械加工个体户做外加工。

作者: smartcar 时间: 2007-9-16 10:27

原帖由 violit 于 2007-9-15 23:06 发表
其是最难的问题在于无刷电机控制的延迟～
意思就是说你现在发出的调整命令，可能半秒之后才执行，一秒之后才反映到转速上去～那么当你看到水平以后停止调整的时候，它却仍旧在执行刚才的命令～
于是飞行器过调 ...

使用超前校正能解决问题.

作者: WANGMS 时间: 2007-9-16 11:05
可以考虑将3个普通陀螺仪按3轴向安装拾取姿态变化信号，以混控方式工作

作者: rcstar 时间: 2007-9-30 00:17
关注中..........................继续加油!

作者: johnfen 时间: 2007-10-22 15:49
机械部分完成后，开始自制电子混控系统
首先用万用板搭实验板，主要试验目地是用GY401平衡4电机产生的扭矩差
混控输入4路PWM信号，分别对应接收机的油门、副翼、升降、与GY401输出的方向信号
输出4路PWM信号，分别控制前、后、左、右四路电调
陀螺仪选择成品GY401是因为这是现有器材，
且零售陀螺仪芯片价格偏高，还需要布PCB板才可连接
模拟信号输出的ADXRS150、ADXRS300赛格里卖300多
如果是PWM信号输出的芯片价格更高
见AD公司的网站：http://www.analog.com/zh/subCat/0,2879,764%255F801%255F0%255F%255F0%255F,00.html
日本生产的ENC-03零售也不好买，终于知道为什么航模用陀螺仪产品价格这么高了
原来是中国的民用iMEMS技术还差得很远啊
真不知道中国的导弹都用什么陀螺仪，都是激光的？

共使用两块AVR 单片机，一片8MHz的ATMEGA8535和一片16MHz的ATMEGA32
8535是用来生成频率可调的方波时钟，可以方便调试不同PWM采样分辨率下程序运行效果
如下图：

这是ATMEGA8535：

这是ATMEGA32：

为方便换芯片，手焊板使用翻盖式MCU座：

/*混控逻辑
      前＝油门脉宽值＋升降脉宽值/2 ＋方向脉宽值/2 －中点脉宽值
      后＝油门脉宽值－升降脉宽值/2 ＋方向脉宽值/2
      左＝油门脉宽值＋副翼脉宽值/2 －方向脉宽值/2
      右＝油门脉宽值－副翼脉宽值/2 －方向脉宽值/2 ＋中点脉宽值
*/

程序用C编写，AVR STUDIO 4.10编译，编译后HEX只有3K，似乎用ATMEGA 32 都浪费啊，
不过好在AVR的单片机的好处就是速度快，价格也不贵
ATMEGA 32 零卖也就十几块

这是手焊板上机试验：

为方便安装测试，手焊板直接用电线绑在航模上面
与接收机和GY401简单间垫了一块泡沫绝缘

[ 本帖最后由 johnfen 于 2008-1-4 13:07 编辑 ]

作者: johnfen 时间: 2007-10-22 16:10
试验证明，在20kHz采样频率下，对4路PWM输入采样，并混控输出
即可实现四浆扭矩平衡，无混控器试验时，模型是一直超一个方向自旋的
混控后可平衡起飞，无自旋
由于其它两轴还没有加装陀螺仪，侧翻现象还是很严重，还需用手保护
虽然在算法中将副翼和升降舵控制值已经除2
但侧倾与仰俯控制仍旧过于灵敏

试飞AVI已用数码相机拍下，可是有140兆大，如何上传呢？
各位上传视频的是否有AVI压缩软件？

作者: johnfen 时间: 2007-10-22 16:16
另外这次加装了网上新买的5000mAh锂聚电池
持续15C，极限20C
单片放电电流75A，
尺寸149.5mm X 49.5mm X 7.4mm,
重量 108g
参照物是450上的一组2200mAh锂聚

这组电池保证悬停状态时可以连续放电40分钟以上：

作者: A-4 时间: 2007-10-23 17:50
祝楼主早日成功:em26: :em26:

作者: 海之天 时间: 2007-10-23 17:56
:em26: 期待！

作者: 大番茄 时间: 2007-10-24 23:49
标题: 大侠能不能加我QQ？
QQ：157555624

作者: johnfen 时间: 2007-10-25 08:58

原帖由 大番茄 于 2007-10-24 23:49 发表
QQ：157555624

不好意思，很多年未用QQ了，一直用MSN

作者: 大番茄 时间: 2007-10-26 16:14

原帖由 johnfen 于 2007-10-25 08:58 发表

不好意思，很多年未用QQ了，一直用MSN

刚注册了：fanjie0610@hotmail.com

作者: johnfen 时间: 2007-10-26 22:35

原帖由 大番茄 于 2007-10-26 16:14 发表

刚注册了：fanjie0610@hotmail.com

我的：feng.matrix@yahoo.com.cn
有兴趣大家可以一起交流经验啊

作者: xys 时间: 2007-10-28 16:01
太牛了

作者: johnfen 时间: 2007-10-29 09:39
大家好像都对这个锂电芯感兴趣，我把这个电芯的放电曲线图贴出来
这个图就是用我飞的这两块电池做出来的

其实这个电池还是不错的，出厂标15C，实际连续放到20C时还有90％的能量输出
网上很多牌子的2200mAh的电池，虚标20C，其实做一下放电曲线就知道，根本就是15C的

作者: toto_l 时间: 2007-10-29 16:35
收藏了，关注中。建议用N73手机拍摄，效果不错，文件也不大

作者: johnfen 时间: 2007-10-30 11:38
发现一个问题，在试飞过程中发现随机抖动严重
用示波器分析后发现，控制程序中对接收机信号采样是8位的
每路输入实际采样结果抖动的范围在正负4％左右（示波器观察脉冲宽度比例）
4路混控后输出结果抖动更加放大
这次走了弯路，程序要重新写过了，希望其他人吸取经验
解决办法有两点：
1.将采样频率提高，并以16位存储和运算
2.在单片机内存中按输入路数加入去抖动CACHE，每路每次采样值（接收机和陀螺仪）
首先与CACHE中的历史记录做移动加权平均，经过去抖动算法后的结果再参与混控运算
CACHE的级数根据实验结果决定。原则是：
级数越多抖动越小，但控制曲线越平缓，控制量变化速度降低，延时增加，跟随性降低
级数越少抖动越大，但控制曲线越陡峭，控制量变化速度提高，延时减少，跟随性提高

作者: 狐狸 时间: 2007-10-30 12:03
ADXL202原网站公开价$8.50，折合成RMB约60元，可国内报价没有一家的零售价低于120元，俺去年想采购100只，呵呵，报价107元，俺气的！

作者: yhybear 时间: 2007-10-30 13:10
控制部分难做，祝lz早日试飞成功！:em15:

作者: REDFOX119 时间: 2007-10-30 13:28
绝对支持楼主~~~希望早日成功~~~有空可以交流一下~~~我们的已经试飞成功了~~~~

作者: johnfen 时间: 2007-10-30 14:15

原帖由狐狸于 2007-10-30 12:03 发表
ADXL202原网站公开价$8.50，折合成RMB约60元，可国内报价没有一家的零售价低于120元，俺去年想采购100只，呵呵，报价107元，俺气的！

我去赛格问过价格，加速度传感器芯片零售至少一百多
角速度传感器（单轴陀螺仪）芯片多在300以上

作者: johnfen 时间: 2007-10-30 14:17

原帖由 REDFOX119 于 2007-10-30 13:28 发表
绝对支持楼主~~~希望早日成功~~~有空可以交流一下~~~我们的已经试飞成功了~~~~

试飞成功了？前辈啊！
可以贴点照片上来，让我们可以吸取点经验啊

作者: happyfuying 时间: 2007-10-30 17:42
电池是哪弄的哦，好好的说

作者: lym0610 时间: 2007-10-31 19:53
这个东西我在大学时也想过,但我的想法与楼主的很不同,因为2000年时我就在北京的航展见过这东西,当时就一直在想他的原理,

我当时这样构想的,4个电机,两正转两个反转,只要电机一致性就可以了,当时没有做实验所以没有想到自转的问题,但在方向控制上我的想法跟你的想法有很有的差别,因为我认为,只要能够分别控制每一个电机的转速,方向问题也就解决了,当然我的这个想法要通过两个陀螺来实现,
但这里也有这个问题,就是陀螺出来的信号可以要再用AVR根据陀螺的信号产生一个差动的信号,来让同一轴上两个电机一个加速,一个减速

作者: johnfen 时间: 2007-11-1 10:12
此次提高控制精度，将输入信号采样频率提高
单片机外部晶振8M，不分频，0.125uS
采样结果16位存储，对PWM输入信号的高电平计数采样
脉宽1ms－2ms，结果值范围在8000－16000间
为验证采样结果，将油门及方向采样的二进制高8位输出到LED上
并记录视频，图中左边8位是油门的高8位采样结果
右8位是方向的高8位采样结果，目视及示波器观察高位结果都非常稳定
低8位输出视频未拍摄，目视2进制最后3－4位是随机抖动的，换算到脉冲宽度
抖动范围在16×0.125uS＝2uS，考虑到输入脉宽1ms－2ms，精度还是令人满意的

http://6.cn/watch/2401258.html

http://6.cn/watch/2401258.html

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-11-1 13:17 编辑 ]

作者: 正在充电 时间: 2007-11-3 08:14
来晚了,来晚了,这么强的帖子到今天才看到!强烈支持楼主这样的又搞硬件平台又搞软件的玩家!:em00:

作者: RENAULT 时间: 2007-11-3 13:09
呵呵，ls的，我也是跟着你的6脚机器人过来的。
你们都是高手啊，敬仰啊！

作者: ksh84222 时间: 2007-11-3 17:41
强啊,我还得好好加油啊!

作者: ksh84222 时间: 2007-11-3 18:49
给大家推荐一个网站:http://www.playrobot.com/
这里有大家想要的传感器,为我们的梦想加油吧!!!

作者: 正在充电 时间: 2007-11-6 11:06

原帖由 RENAULT 于 2007-11-3 13:09 发表
呵呵，ls的，我也是跟着你的6脚机器人过来的。
你们都是高手啊，敬仰啊！

呵呵，不敢当啊，我的机器人开始上视频了，还请大家多多关注！

作者: electronicYH 时间: 2007-11-9 10:19
标题: 我觉得这套系统的关键不是在遥控以及电调上
因为，要靠人工遥控操作是很难的，如果要很好的控制的话必须嵌入自动控制进去，用单片机控制平衡，我也在准备做一套，但我想做个微型的，结果一直找不到合适的动力系统，电机，齿轮，旋浆，麻烦啊。
另外，我还没找到合适的角度传感芯片

[ 本帖最后由 electronicYH 于 2007-11-9 10:22 编辑 ]

作者: johnfen 时间: 2007-11-12 09:58

原帖由 electronicYH 于 2007-11-9 10:19 发表
... 我还没找到合适的角度传感芯片 ...

陀螺仪传感器用日本的ENC-03
搭了块小试验板，加了块运放实验了一下DATASHEET上的电压输出电路
电压输出很正常，可发现陀螺仪装倒了，应该竖着装，长边是旋转轴

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-11-12 10:02 编辑 ]

作者: johnfen 时间: 2007-11-12 21:22
呵呵，今天又淘到一片陀螺仪芯片哦，我的陀螺仪板变两轴的了
还差一轴啊，第三轴的电路都焊好了，就等芯片啦
谁能送我一片ENC-03啊？阿门！！！

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-11-12 21:23 编辑 ]

作者: REDFOX119 时间: 2007-11-13 10:22
标题: 继续努力加油~~~
:em15:

作者: johnsonren 时间: 2007-11-13 23:01
祝愿楼主早日成功。

作者: ksh84222 时间: 2007-11-14 23:03
看有的贴子说ENC-03温漂太大，要不要加温度补偿电路？？？

作者: tan_388 时间: 2007-11-15 00:14
我们的希望,继续....:em26: :em24:

作者: johnfen 时间: 2007-11-15 11:58

原帖由 ksh84222 于 2007-11-14 23:03 发表
看有的贴子说ENC-03温漂太大，要不要加温度补偿电路？？？

关键是ENC-03便宜啊，参数好的ADXSR150国内要卖好几百一片啊

作者: hzqq99 时间: 2007-11-15 12:36
我也在找ENC-03, 加油啊！:em24:

作者: hzqq99 时间: 2007-11-15 14:05
哈哈终于搞定ENC-03了，朋友说明天拿货，后天就可寄到！我订了3片，期待中......(看图)

要赶紧做好板子！就可以飞喽！！

作者: hzqq99 时间: 2007-11-15 14:09
昨天刚刚注册到 5imx 的马甲，以前注册老是关闭，终于注册到，所以也就胡言乱语发贴了，估计过些天才能恢复吧(不要怀疑我灌水哦)，谁叫这个论坛好玩呢!

作者: cwq 时间: 2007-11-18 17:44
标题: 回复 #111 hzqq99 的帖子
老大你的ENC-03那里搞的啊!多少钱一片?
我去找人买他问我要几盘,把我吓了一大跳.

作者: electronicYH 时间: 2007-11-18 18:53
标题: 我也在做，希望能从楼主这里吸取经验

不知道怎么帖视频，手机拍的，我把视频传到这里了：
http://tv.mofile.com/5V4YDLJ2/

大家赏个脸啊

暂时在没有姿态平衡自动控制的情况下，不敢飞高了，一高就翻转。先就着地效应，就像地效应飞船那样漂一漂吧！

现在基本的机体总算是做好了，但发现几个问题。
1 并联在同一个动力接口的两个电机转速不同，（麻烦，是不是两个直流电机不能并联啊，这个我不懂，非专业人士，请指教！）
2 粗略测了一下，每个电机7V的电压下，电流约为1.95A。四个加起来，总电流有8A左右了，随便飞了一下，发现电池很烫，估计有五，六十度，看样子应该去买个锂聚合物电池才行。
下一步要做的就是做PWM控制的驱动电路了。

作者: johnfen 时间: 2007-11-18 21:00
楼上不错了，机体完成了，机械平衡也调的很好
用减速系统还是很有效果的
下面是三轴控制系统

作者: 大番茄 时间: 2007-11-19 01:20

原帖由 electronicYH 于 2007-11-18 18:53 发表
http://photo.store.qq.com/http_imgload.cgi?/rurl2=63009509d74bad99b1a7a3b35d6bb5660d61cb86f3c6c0e7d662268aaaf2f49e7348814bc24e2b8bcaba1f10681057f965cc6833b69ea41af0ae1fb81ca3743cce0af10b1b1a3abe1 ...

你的螺旋桨是在哪里买的？

作者: hzqq99 时间: 2007-11-19 09:03
这种小桨还是比较好买的，主要是大的反桨比较难买到。
ENC03我买的是100元左右，应该是买贵了，但为了早点体验到飞行的快乐，也就买了，估计今天会寄到杭州，还没问过。
另外看到航拍板块里有个加精的帖子（飞跃高家峡）里做的三角翼好像是反桨，不知怎么搞到的。
有线索的朋友请提供一下哦，这么多人在努力，一定会做好的。

作者: electronicYH 时间: 2007-11-19 22:08
我的螺旋桨有两个是配套的，另外两个是买的一种四通的电直上的，型号不知道，比配套的浆要小一点，但效果还行。

并联在同一个动力接口的两个电机转速不同

是不是两个直流电机不能并联啊。

[ 本帖最后由 electronicYH 于 2007-11-19 22:13 编辑 ]

作者: 大番茄 时间: 2007-11-20 08:58

原帖由 electronicYH 于 2007-11-19 22:08 发表
我的螺旋桨有两个是配套的，另外两个是买的一种四通的电直上的，型号不知道，比配套的浆要小一点，但效果还行。

并联在同一个动力接口的两个电机转速不同

是不是两个直流电机不能并联啊。

螺旋桨是两正两反吗？反的桨在哪里买的？
每个电机当然要分别控制了，毕竟有个体差异，需要校正的。

[ 本帖最后由大番茄于 2007-11-20 09:00 编辑 ]

作者: ksh84222 时间: 2007-11-20 22:50

原帖由 hzqq99 于 2007-11-19 09:03 发表
这种小桨还是比较好买的，主要是大的反桨比较难买到。
ENC03我买的是100元左右，应该是买贵了，但为了早点体验到飞行的快乐，也就买了，估计今天会寄到杭州，还没问过。
另外看到航拍板块里有个加精的帖子（飞 ...

就算ENC03是80元一个，三个也240啊，我认为还不如买个三维重力加速度计，这样用起也方便，还能计算出倾角，板子也好设计。
声明：我还没用过那个三维重力加速度计，只是看过资料，打算明年买！！！

作者: johnfen 时间: 2007-11-21 11:10

原帖由 ksh84222 于 2007-11-20 22:50 发表

就算ENC03是80元一个，三个也240啊，我认为还不如买个三维重力加速度计，这样用起也方便，还能计算出倾角，板子也好设计。
声明：我还没用过那个三维重力加速度计，只是看过资料，打算明年买！！！

加速度传感器是无法区分重力加速度与运动加速度的
只靠3轴加速度传感器不行的，陀螺仪芯片不可少

作者: 59hang 时间: 2007-11-21 11:30
我也对四轴感兴趣

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