5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 台达A2伺服的这几个参数一般要怎么设置啊？ [打印本页]
作者: curie    时间: 2022-5-19 08:53
标题: 台达A2伺服的这几个参数一般要怎么设置啊？
本帖最后由 curie 于 2022-5-19 08:54 编辑

雕刻机用，台达A2伺服的这几个参数一般要怎么设置啊？
1，位置控制比例增益，2，速度控制增益，3，速度积分补偿。我现在用的是说明书的默认参数，之前用的是三菱的伺服，刚开始雕出来光洁度不是很好，也是调了其中的几个参数后，光洁度提高了很多。
作者: fobyellow    时间: 2022-5-19 11:12
这条路有且只有一种方法，就是对着说明书的5.6章节一步一步的操作，这是一个调试你的机器实际的惯量比、摩擦力补偿等的过程，别人给你的参数都没有用，除非你们的机器一模一样，A2的程序写的还是不错的，要求不高的话就执行全自动调参就行了，手动调参是最后的手段，要接电脑看误差曲线，而且要稍微理解PID的原理才弄得好
作者: cj    时间: 2022-5-21 16:44
作者: curie    时间: 2022-5-23 09:46
fobyellow 发表于 2022-5-19 11:12
这条路有且只有一种方法，就是对着说明书的5.6章节一步一步的操作，这是一个调试你的机器实际的惯量比、摩 ...

就是误差曲线不会看啊
作者: fobyellow    时间: 2022-5-23 10:01
curie 发表于 2022-5-23 09:46
就是误差曲线不会看啊

台达的我没有调过，一般来说都是给个阶跃激励，观察跟踪误差，先调整增益，然后是超调，最后是超前补偿。
但是说实话，我觉得业余条件下如此折腾可能还不如自动调参
作者: curie    时间: 2022-5-23 13:52
fobyellow 发表于 2022-5-23 10:01
台达的我没有调过，一般来说都是给个阶跃激励，观察跟踪误差，先调整增益，然后是超调，最后是超前补偿。 ...

我之前用的三菱伺服，刚开始用的说明书默认参数，雕出来有明显的刀纹，后来是卖家发给我的参数，他也是给我一个大概的范围，然后我调了以后，伺服电机锁住的力度明显增加了，之前我用手可以来回拨动伺服电机，我那伺服电机是：200W的，调了参数后，我几乎拨不动电机了。然后雕刻出来非常光滑，有点接近镜面的感觉了。就是现在换台达了，得重新摸索调试了。
作者: fobyellow    时间: 2022-5-24 09:00
curie 发表于 2022-5-23 13:52
我之前用的三菱伺服，刚开始用的说明书默认参数，雕出来有明显的刀纹，后来是卖家发给我的参数，他也是给 ...

您要理解一个概念，叫做自动调参，不是默认参数。如果您不打算阅读说明书，永远都是盲人摸象的状态，下辈子也解决不了这些问题
作者: youyouwf    时间: 2022-5-24 10:48
(, 下载次数: 14) 直接把P2-31刚性调大，然后按照流程自动调整增益，编辑一段加工程序空走（F值高中低多设置几档）连续开个一两小时。
作者: curie    时间: 2022-5-24 11:55
fobyellow 发表于 2022-5-24 09:00
您要理解一个概念，叫做自动调参，不是默认参数。如果您不打算阅读说明书，永远都是盲人摸象的状态，下辈 ...

好的，说明书我也在研究
作者: shift10000    时间: 2022-5-24 17:06
增益刚性调大，搞到发抖，再往回调
作者: curie    时间: 2022-5-30 08:49
youyouwf 发表于 2022-5-24 10:48
直接把P2-31刚性调大，然后按照流程自动调整增益，编辑一段加工程序空走（F值高中低多设置几档）连续开个一 ...

我现在调了P2-31自动参数，X和Y轴可以调到200HZ左右不发抖，但是Z轴只能调到90HZ不发抖，不知是不是Z轴太重的原因，我没有加配重。 (, 下载次数: 23)

这里写的调P2-23和P2-24的值，是要调低吗？我现在试了一下，P2-24调到：20，然后就抖的厉害，然后我就把P2-24调成0了。
作者: curie    时间: 2022-5-30 13:15
shift10000 发表于 2022-5-24 17:06
增益刚性调大，搞到发抖，再往回调

我现在调了P2-31自动参数，X和Y轴可以调到200HZ左右不发抖，但是Z轴只能调到90HZ不发抖，不知是不是Z轴太重的原因，我没有加配重。




欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://5imx.com./) Powered by Discuz! X3.3