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标题: 爬坑分享-自组咸鱼牌5寸穿越机 [打印本页]
作者: yimisunrise    时间: 2021-6-20 19:54
标题: 爬坑分享-自组咸鱼牌5寸穿越机
本帖最后由 yimisunrise 于 2021-9-30 08:50 编辑

此篇帖子是在之前帖子上继续编辑的，我希望从我装机遇到一系列问题跟踪到底，也有助于遇到同样问题朋友知道前因后果，帮助问题分析。

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《Help！接收机通道无响应》

问题现象：

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遥控器与接收机对频成功后，确认是成功的，通电后接收机的绿灯是长亮，但是飞控连接bf软件后查看接收机无任何通道有反应。
bf里端口是打开了的，接收机配置设置的是sbus协议。
我重新刷了飞控固件，也重新刷了接收机固件，问题依旧。
求各位魔友帮分析一下支支招，谢谢！

问题解决：

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首先，感谢楼下回复支招的兄弟们！你们说的办法我都试过，也认证检查过，接线与配置肯定是没错的。
这段时间一直在忙工作，“事故”现场还一直保留着的。
时隔多月，我今晚重新拿起这个问题研究，终于有所进展。
之前我用xm+接收机配置的sbus，接收机正常配对，但通道无反应；今天收到了新的FS-RX 2A PRO，依然接收机正常配对，通道无反应。我突然意识到这不是接收机的问题。我马上想到是否可以配置成ppm试一试，结果通道有反应了。

不解疑惑：

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这TM就怪了！（浪费钱了！虽然不太贵，总觉得不爽！）
但是最终是什么原因，我依然不清楚。
难道是飞控有问题？
还是哪里没有配置到？
网上也看到有人说什么sbus分正反向，但是我实在不理解是什么意思。
对于我的问题有知道的魔友麻烦指点一下，谢谢！

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《不懂就问：推油电机转速异常》

描述我的问题之前，我先反思以下：
本次装机，我的核心配件（飞控、四合一电调、四个电机）是在咸鱼上淘的，被一个自称是“学生”的小朋友给割了，我本来很信任他，认为他的商品描述都是可信的，可是到货后我后悔了！
大通曼巴mark2二合一飞塔均有肉眼可见的问题，我自己通过联系大通售后服务返厂做了检修（真心的感谢大通没有收取我的检修费）。
我个人认为我也不算是初入航模的人，还是一些航模的基础，只是因为工作原因，没有太多时间用于深入研究。
本次的这个装机着实让我折腾得够呛，各种我从未遇到过得问题，而且都还是不那么容易得问题，可以说是触及我的航模知识盲区。
所以，我觉得对于我这种不是太有时间精力，又不是非常深入精通的人还是不应该轻易在咸鱼上淘航模配件（回想起来还真没便宜几个钱，时间成本倒浪费了不少）！

问题现象：

↓↓↓

好了，说正题。兴许这次折腾刚好是我深入航模技术的一次转折点，所以我还是决定继续刨根问底，把现在遇到的一些列问题铲平。

首先上视频：




解释说明以下：
1、飞控是我自己全新重刷过，所以有些设置可能不合理，我是根据自己的理解在设置的；
2、从视频中可以看见，推油后四个电机的转速不一样，而且油门保持不动，2号电机的转速是在持续增加的；
3、网上有模友说这种现象上浆就会消失，不过我觉得我这个问题有点不一样
3、我上浆后试机的现象是，一推油就侧翻。

有经验的朋友帮忙一起分析以下吧，谢谢！

问题解决：

↓↓↓

经过网友的分析帮助，最终我找到了问题并已经正常起飞。
原因是因为我把电调倒装后电机顺序错误。最终是在bf软件cli命令行里用resource命令将电机顺序调整正确。

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《自组咸鱼牌5寸穿越机》

因工作闲暇时间较少，本次装机从决定组装到正常起飞耗时半年之久，真是佩服自己居然没有放弃。

原有器件：

jumperT16遥控器一台
华科尔D7e神控一台(已经闲置吃灰中)
A6 Pro平衡充
口袋图传+荣耀8手机(已经专门用来玩飞机了)+眼罩(小飞手专用)
小飞手4一台
锂电池若干

材料购买：

1、大通曼巴mark2二合一飞塔 + 4个2207电机，闲鱼上购买花费了385元；由于飞塔买回来发现有原件破损，返厂做了修复，仅花费来回邮费20元；
2、格普5寸鼠兔机架一套（多送了一套机壁），闲鱼上购买花费130元；
3、Frsky xm+接收机双天线，咸鱼购买花费55元；由于sbus通道无反应，又重新购买了一个；
4、FPV摄像头1200TVL 19MM安装孔，宽电压 5-40Ｖ供电，闲鱼上购买花费40元；
5、熊猫5804 v2，咸鱼上购买花费65元；
6、棒棒糖天线，20元，图传天线延长线，2元；
7、GPS模块，18元+ 底座打印件，18元；
作者: 二木山人    时间: 2021-6-20 20:10
本帖最后由 二木山人 于 2021-6-20 20:12 编辑

xm+ 的话，先拿远点试试。。。。。



检查： 1、端口里 对应的 uart 选择 “串行接收机”
           2、配置里，选择了“串行接收机”， sbus

           3、控里面做了对应的 通道映射，尤其是mixer 里
          4、xm+ 要离远一点

作者: yimisunrise    时间: 2021-6-20 20:45
二木山人 发表于 2021-6-20 20:10
xm+ 的话，先拿远点试试。。。。。

都试了，依然这样
作者: yimisunrise    时间: 2021-7-2 08:49
我都准备重新买一个接收机了，有人知道怎么解决这个问题不呀？这个扔了也挺可惜的。
作者: 不会飞灰机    时间: 2021-7-2 08:56
有可能串口没开对，或者焊的地方不对
作者: ges_g    时间: 2021-7-2 11:14
将你的接收机信号线接的位置拍照，调参软件中端口配置截图，配置界面中接收机协议设置截图，发来，才好判断；这种情况基本上都是这三者设置中，至少有一个地方不对导致的。
还有你要确定你的接收机工作在SBUS模式。没有记错的话，这个飞控的SBUS焊盘，应该是靠近BOOT按钮那个，端口配置中应该设置uart1的串行接收。
作者: yimisunrise    时间: 2021-8-13 00:39
有新进展了，魔友们再来支支招吧！
作者: event    时间: 2021-8-13 08:00
我经常遇到这种问题的，有时候是飞控坏了，有时候是固件没刷对，我的解决方法是换新的，买新的就是了。
淘宝上的飞控质量都不怎么样的，基本上用几次，炸几次就报废了，没用了
作者: yimisunrise    时间: 2021-8-13 08:19
本帖最后由 yimisunrise 于 2021-9-25 12:51 编辑

我后面抽空试一试这个设置。不知道能解决我的问题？
以下是复制网友的博文内容，写得挺不错的，分享给大家也学习学习。
穿越机飞控CLI指令里，串行反相命令set serialrx_inverted=on这个命令下，单片机都干了啥？

我查了反相器芯片，但这东西怎么受程序控制的呀？

可能有些较真的小伙伴在研究S.port或者F.port时就会产生这种疑问。

这里首先给出一个结论，除了F3飞控，常见的F4、F7飞控上受程序控制的反相器是一个独立的IC，或者叫小芯片，但是他并不是严格意义电路上讲的“反相器”（电路上狭义来说反相器单指非门电路），而是“异或门”芯片。

常见的有曼巴飞控上面用的单路异或门SN74LVC1G86DCKR（丝印CH5），以及omnibus F4 V3/V3S上用的双路异或门SN74LVC2G86（丝印L86，不知道是不是国内山寨的）。

首先说up只是控制科学与工程学科检测技术与自动化装置专业的一名渣渣，稍微和单片机多打了一些交道，所以斗胆去挖了一下betaflight的源码，发现serialrx_inverted这个命令在源码当中分为了两种情况处理，一种是针对外置异或门电路的，一种是不带有外置异或门电路的。

这两种处理方法有什么不同呢？经过up对单片机手册的查阅，发现STM32F303系列芯片的UART模块，已经带有invert电平反转功能，甚至还有swing即收发引脚互换的功能，这就有点可怕了哈哈。也就是说对于F3系列的飞控，调用serialrx_inverted指令的时候，程序只需要对STM32F303芯片中USART_CR2寄存器的16和17位进行修改既可以实现对反转电平的UART信号的读取。F722的芯片也同样具有电平反转等UART模块高级功能（借助HAL库编译的固件源码里会很清晰的标明），但是由于up手头只有F3和F4飞控，在没有对F7飞控进行核实以前不能够给出确切结论，F7到底是用哪种方案。

目前主流的STM32F405本身的UART模块是不具有电平反相功能的，那么程序便指定了额外的引脚（以早期常见的F4 V3S飞控为例，其C8引脚和C9引脚控制UART6的RX和TX电平与焊盘的信号之间是否反转）参与外接的额外异或门电路的操作，通过控制这个被指定的额外的引脚GPIO输出高低电平，与来自焊盘的信号（针对RX通路来说）或来自芯片TX引脚（针对TX通路来说）进行异或，最后结果送入芯片或送出到焊盘，从而控制芯片收发的电平和焊盘上的电平是否反转。（注：异或操作可以自行百度查阅其真值表，即可很容易的理解）因此，对于F4系列飞控，执行serialrx_inverted指令的时候，实质上是操作了芯片的某一个指定的引脚，切换了其输出电平的高低。有兴趣的小伙伴可以自行实验，测量一下异或门电路上的电平变化。

这里简单的介绍一下普通UART电平逻辑，SBUS电平逻辑，以及F.PORT电平逻辑。首先普通UART电平逻辑和F.PORT电平逻辑是相同的，都是总线静息时为高电平（3.3或5V）数据起始位为1个低电平，八个数据位低电平为逻辑“0”，高电平为逻辑“1”，停止位一般设置为了1个低电平，没有校验位。然而SBUS信号则不同，它的静息状态，起始位数据位和停止位校验位等等的电平逻辑，全部与普通UART逻辑相反，因此利用普通UART读取SBUS信号时，就需要在通路上加一个额外的电平反相器件（最简单的就是一个npn三极管或n沟道mos管配合一个上拉电阻，其实也就是简单的非门电路，有条件的还可以上一些带有滞回特性的施密特反相器）才能够正常使用。

但是如果使用非门电路的话，为了兼容普通与sbus信号的需求，就需要在反相器的前后各引出一个焊盘，这样电路设计上总会多出一个平时用不上的焊盘，而且信号是否反转还不能够受到软件的任意控制，这就很让强迫症的设计师头疼。从正向研发的角度看，这时我们应该需要找到一种可以受控的反相器，平时反相器受控透传信息，需要时可以受控的反相电平传输信息。但我们可以查到的受控的反相器，多数设计是使能时（enable，使其工作时）反相器工作，反转电平，失能时反相器的输出端呈高阻态（及一种等效成为什么都没有连接的状态，仿佛连接线断开，或者说压根就没有这条信息通路的状态）。这种受控的反相器并不能满足我们的要求，于是便有了异或逻辑电路的解决方案。异或电路是一个两输入单输出的逻辑电路，可以由其中一个输入的高低电平，决定另一个输入与最终输出电平之间是顺延（透传）还是反相的关系，这样便可以做到我们希望的受控反相啦。

文章的最后再送出一个小福利，除了上述的反相命令之外，设置F.PORT口的时候还会用到一个命令叫set serialrx_halfduplex=on的指令，这个指令具体实现的是什么呢？

根据up目前对源码的了解，这个指令是调用STM32硬件UART模块中的“单线半双工”通信模式。但是STM32原厂的单线半双工模式，默认使用的是UART模块中的TX引脚，因此对于一些没有引出TX引脚的飞控，打开半双工模式后，还需要玩家自己找到对应的TX引脚才能够正确接线哦~
作者: yimisunrise    时间: 2021-9-30 08:03
yimisunrise 发表于 2021-8-13 08:19
我后面抽空试一试这个设置。不知道能解决我的问题？
以下是复制网友的博文内容，写得挺不错的，分享给大家 ...

@版主 怎么内容编辑里无法删除已经添加的图片呢？麻烦把这个回复内容中的长截图删一下。
作者: ＝爱好者＝    时间: 2021-9-30 10:10
学习一下有用的经验
作者: 木子lee    时间: 2021-9-30 11:47
好用心的帖子，支持支持
作者: yimisunrise    时间: 2021-9-30 13:23
木子lee 发表于 2021-9-30 11:47
好用心的帖子，支持支持

感谢支持！




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