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标题: 迷你apm装5寸穿越机问题，请大神指导 [打印本页]

作者: larger 时间: 2021-5-27 22:12
标题: 迷你apm装5寸穿越机问题，请大神指导
迷你apm3.1，刷了subs总线，找了个闲置的5寸穿越机的机架，装好后正常解锁，自稳模式起飞一离地就朝后飞，不受控制；如果定高模式起飞油门推到接近50%就会原地旋转翻到。 apm刷的是3.2.1版本，调整PID参数也不起作用，还请群里大神指导一下。
PID参数如下

作者: luosicheng2009 时间: 2021-5-27 23:05
电机和桨的方向跟机型对不对

作者: 在人间已是癫 时间: 2021-5-27 23:20
apm处理器太低端了

作者: S天空任我游S 时间: 2021-5-28 08:43
APM电机顺序注意看看

作者: jijiwang 时间: 2021-5-28 09:07
检查一下电机转向和正反桨的安装是否正确。

作者: larger 时间: 2021-5-28 11:35
电机转向和桨的安装都没有问题，解锁推油门后，在自稳模式下离地后就一直朝后漂移，定高模式油门推大了就原地旋转，非常奇怪的现象。
如果电机转向和桨安装的不对，应该不会朝后飘吧，而是直接翻了吧。

作者: frank_zhang520 时间: 2021-5-28 11:51
写了一堆自动刷新没了

简单滴说：
1、不要用apm mini做穿越机
2、晃晃悠悠能飞起来的情况下，调pid。其他问题去关注更基本的安装是否正确，电机顺序，还有各种探测器的校准问题。
3、多上网去搜apm大佬们的装机经验，细节很多，我几年前玩过，现在都记不住了。
总之，飞不起来基本是装机和基本设置问题

作者: larger 时间: 2021-5-28 15:10

frank_zhang520 发表于 2021-5-28 11:51
写了一堆自动刷新没了
简单滴说：
1、不要用apm mini做穿越机

能解释一下为什么不要用迷你apm做穿越机吗，是感度太高了吗?你说的那些细节我都注意检查过了，电机顺序，桨，陀螺仪校准，指南针校准，调PID，还有电调，遥控器校准，真的是能搞的都搞了啊

原来在qav250上的东西搬到5寸机架，只换了四合一电调，现在搞不定了，比较疑惑啊

作者: frank_zhang520 时间: 2021-5-28 17:30
4合一电调啊，估计电调顺序有问题。
apm飞控的固件目标和bf不同，装好机以后简单地象无人机一样飞几个姿态可以，类似穿越机的手动模式飞行的话极容易炸机。
还有，apm其实比bf要复杂，你觉得你搞懂了，其实你不见得懂。我前后搞了3块apm mini，都以为是飞控问题，最后最后才发现飞控都好着，是自己的问题。其中，电机顺序和桨顺序的坑是踩在我的macbookpro的屏幕上过去的，直接干碎屏幕。
即使前期调好了，后期pid这块你还有个摸索的过程。
所以，我是来劝退的，除非你特别喜欢apm，想做非穿越机的其他方向的研究。研究apm最好还是去它官网啃英文资料 https://ardupilot.org/ardupilot/index.html

作者: youling1026 时间: 2021-5-28 22:50
我2017年也是这个配置机架150,没有你说的这个往后飞的现象,有没有做罗盘电机校准?

作者: 畅娃 时间: 2021-5-29 08:41
很大概率是电调顺序的问题

作者: larger 时间: 2021-5-29 18:14
罗盘做过校准了，4合一电调也校准过了，刚才又重新检查了一下电调和迷你apm飞控的之间的线序对应，电机对应的电调信号线按照apm飞控的从右上角开始顺时针顺序1，4，2，3对应，现在找不出问题在哪里了。用的时BN880GPS，罗盘内置的，但是有个奇怪的问题，一开控，GPS信号就受到干扰，无法锁定了。

作者: larger 时间: 2021-5-29 18:20

youling1026 发表于 2021-5-28 22:50
我2017年也是这个配置机架150,没有你说的这个往后飞的现象,有没有做罗盘电机校准?

150机架的PID参数能告知参考一下吗

作者: wcdsxm 时间: 2021-6-1 08:49
我也刚用mini apm组了一个250的机架，起飞抖的不行，抽搐，p值都调到0.02了才勉强起飞，不知道啥原因，这个mini apm在我的450上用的很好，估计是振动太大了

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