5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: INAV固件 自稳模式上升速度的疑问 [打印本页]

---

作者: hyh0512    时间: 2020-3-17 16:03
标题: INAV固件 自稳模式上升速度的疑问
为了让穿越机实现自稳飞行，推油门、飞机上升；松开油门，悬停不动。给穿越机刷了INAV固件，室外飞行时。现像如下
现像1：先打开自稳开关，再解锁，缓慢推油门，飞机极速上升。
现像2：先打开自稳开关，再打开定高开关，然后解锁，缓慢推油门，飞机极速上升。

为了减缓飞机的上升速度，在进阶调整界面，将最大定高爬升速率改为了10cm/s，如下图


(, 下载次数: 20)

上传

点击文件名下载附件

改好后，继续室外飞行，和上次的现像一样，那位大佬指导一下，怎么操作可以减缓飞机的上升速度？

---

作者: sjbshrss    时间: 2020-3-17 16:11
我和楼主同思路，在家自稳小推暴力撞房顶，我也是改成10CM的速度，还没来得及实验。。。看来自稳起飞有问题啊，我之前听说INAV自稳不能解锁，现在可以解锁的话是不是起飞速度也有问题。
楼主试试切手动起飞再自稳呢。
或者把定高最小油门那个打开，我觉得那个翻译有问题，英文版那个选项的意思是“中位摇杆悬停”，INAV的官方文档说，如果0油门自稳解锁的话，软件会自动设置一个悬停位置，一般默认是中位，但也有可能不是。

---

作者: watsonzz    时间: 2020-3-17 16:57
飞机机架没装好，或者有零件有抖动，你开了定高模式就这样。关了就不会。检查机架安装。根据你的描述应该是开定高模式窜高，跟爬升速度没关系

---

作者: zmcsdh    时间: 2020-3-17 17:04
只能跟你说，第一，气压计精度不够。第二，干扰气压计的外部因素。

第三，买更好的商品

---

作者: hyh0512    时间: 2020-3-17 17:07

watsonzz 发表于 2020-3-17 16:57
飞机机架没装好，或者有零件有抖动，你开了定高模式就这样。关了就不会。检查机架安装。根据你的描述应该是 ...

     单独开自稳，不开定高，也会极速上升。

---

作者: watsonzz    时间: 2020-3-17 17:27

hyh0512 发表于 2020-3-17 17:07
单独开自稳，不开定高，也会极速上升。

先说一个问题，最大爬升速率是针对导航模式，如RTH或者自动航线。这个设置再低跟你遥控控制没什么关系。

最大的可能性是机架震动问题，要排除很简单，你试试手动模式看会不会出现这个现象。
如果手动也会，你可以考虑是不是油门控制问题。在悬停杆量设置油门曲线。
如果都不是，你可以截图PID页面我看看。PID里面对自稳和定高有专项设置。
如果想排除设置问题，可以把设置页面都截图帮你看下。
看你飞机自检气压计，罗盘，gps都是红色的。

还有你地面站版本太低了

---

作者: hyh0512    时间: 2020-3-17 20:55

watsonzz 发表于 2020-3-17 17:27
先说一个问题，最大爬升速率是针对导航模式，如RTH或者自动航线。这个设置再低跟你遥控控制没什么关系。
...

(, 下载次数: 17)

上传

点击文件名下载附件

(, 下载次数: 29)

上传

点击文件名下载附件

这是PID的截图，数值全是默认的，没有修改过。方便的时候帮我看看。

连接电脑调参时，穿越机没装电池，所以GPS和罗盘是红色的，拆桨装电池后会变蓝。

手动模式试过了，状态和自稳一样，也是极速上升。后来刷了BF固件，手动和自稳都很正常。就是INAV固件不行。

方便留个Q吗？或者你加我   403007542

---

作者: sjbshrss    时间: 2020-3-19 10:27
装桨了吗，电机地面不装桨空转越来越快是正常的，一个是机器地面震动，另外一个因为airmode的缘故，装上桨单独自稳模式不会加速拉高的

---

作者: hyh0512    时间: 2020-3-19 13:42

sjbshrss 发表于 2020-3-19 10:27
装桨了吗，电机地面不装桨空转越来越快是正常的，一个是机器地面震动，另外一个因为airmode的缘故，装上桨 ...

装桨了，并且，在配置界面，“保持开启AIR MODE”这一项是关闭的。

对了，有个问题请教，可以调节遥控器油门的灵敏度吗？

比如，油门由30%推到31%，飞机上升1米，更改哪里，可以上升0.5米啊？

---

作者: sjbshrss    时间: 2020-3-19 14:14

hyh0512 发表于 2020-3-19 13:42
装桨了，并且，在配置界面，“保持开启AIR MODE”这一项是关闭的。

对了，有个问题请教，可以调节遥控 ...

油门没听说过有调整的，只能调整yaw pitch roll的灵敏度，用rate调整

---

作者: sjbshrss    时间: 2020-3-19 14:16

hyh0512 发表于 2020-3-19 13:42
装桨了，并且，在配置界面，“保持开启AIR MODE”这一项是关闭的。

对了，有个问题请教，可以调节遥控 ...

airmode在GITHUB上开发者建议保持始终开启，升级到2.4固件就可以在配置页面常开了，而且有人反映不开airmode会加速蹿高

---

作者: 我要吃饭    时间: 2020-3-24 14:04

hyh0512 发表于 2020-3-17 20:55
这是PID的截图，数值全是默认的，没有修改过。方便的时候帮我看看。

连接电脑调参时，穿越机没装 ...

请问你的inav中文怎么调出来的？我下载的怎么都是英文版？

---

作者: hyh0512    时间: 2020-3-24 14:16

我要吃饭 发表于 2020-3-24 14:04
请问你的inav中文怎么调出来的？我下载的怎么都是英文版？

INAV最新版是2.4.1   这个版本只有英文版、没中文版
我用的是2.1的版本，有中文

---

作者: ff878    时间: 2020-3-24 15:03
这情况可以这样解决，到推荐配置页面，选择一个如5寸穿越机配置，应用配置，重启。

---

作者: rdpsd2000    时间: 2020-5-15 01:24
楼主解决了吗？我也遇到了这个问题，同样困惑；
疑点有这么几个，共同研究下：
1）罗盘影响，我使用BN880的GPS自带的罗盘，这个是有安装方向的，我实际安装方向与网站上提供的方向刚好相反，已经校准了指向，按官方的安装与实际指向刚好调了180°。这不是重点，连接地面站可以看到，带着罗盘飞控的姿态是不稳定的，禁掉后姿态不再漂移，索性禁掉了近期拟试飞；
2）气压计精度问题，F4自带的气压计本身精度不高，在地面站中传感器中看一下曲线，一个曲线是变化、一个曲线是气压，举高放低飞机测试下看是否正常，我在气压计上粘了一块海绵减小外界风速或温度的影响，房间里试飞了下定高马马虎虎吧，但比不定高模式好很多；再就是气压计的PID，一个是位置、一个是速度，我已经修改为50,5,10和80,20,15，这个同样也需要试飞。

希望楼主早解决早爽飞。

---

作者: rdpsd2000    时间: 2020-5-15 01:26

sjbshrss 发表于 2020-3-19 14:16
airmode在GITHUB上开发者建议保持始终开启，升级到2.4固件就可以在配置页面常开了，而且有人反映不开airm ...

个人觉得airmode应该不会影响，因为该模式在油门为0的时候起作用，纯粹瞎分析。

---

作者: sjbshrss    时间: 2020-5-15 08:36

rdpsd2000 发表于 2020-5-15 01:26
个人觉得airmode应该不会影响，因为该模式在油门为0的时候起作用，纯粹瞎分析。

对对对，您说的对

---

欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://5imx.com./)

Powered by Discuz! X3.3