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标题: 新人 求指正纰漏 潜水b站、论坛良久 总结出的理论经验 [打印本页]
作者: have    时间: 2020-2-10 08:11
标题: 新人 求指正纰漏 潜水b站、论坛良久 总结出的理论经验
其实几年前就有心想入坑，一开始简单就是想入坑四轴，后面看了大神视频，就心水穿越机。17年买了第一台模拟器，花了180块，n合一带遥控器那种。

一直断断续续，直到19年后半年，那心痒的呀，受不了了，正好过年有时间，后面也是大家都知道的原因还不能正常上班。大把时间看了不。站小几百个视频。学**佬教程，总结出以下一点内容。

大部分文字就是直接摘抄原文，纯理论向，
不怕喷，求大佬指正：）

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1. 遥控器
a. 通道值就是pwm脉宽值

2. 接收机
a. 协议控制速度sbus>pwm>ppm。（sbus：rs232c，TTL电平3.3v，负逻辑低电平是1高是0，波特率100k）
b. 性价比高Jumper T16+黑羊、R9M；

3. 充电器
a. 艾斯特不是很好？不推荐d6pro
b. 乐迪C8B6-PlUS刷开源固件。带电源550。
c. b6单主机78元。


4. 飞控
a. 天地飞不是很好
b. 飞控无需气压计罗盘等，gps用来测速，差价10元用料区别大；
c. 飞控设置滤波调节操控。要做好硬件组装，飞控隔震；
d. 大力套装飞塔F405+40A

5. 机架
a. 机架轴距 = （桨的英寸*25.4/0.8/根号2）*2。
b. 宽x机架较稳定，适合花飞；长x较灵活，横滚较灵活，俯仰较死，飞时俯仰一定要够；正x是标准，入门适合比如先练正楷。
c. 电池可以用中置或上置，下置就是竞速，新手从花飞开始，较稳，如优雅机架。
d. 装机时和碳板接触设备地方要粘黑胶带。
e. 格普maker4花飞机架，16x16主流电机孔距；

6. 电机
a. 新出电机价格易虚高；电机选择响应速度快的；
b. 用示波器测电机kv值最准确；
c. 减震材料选择：TPU材质垫子；
d. 破风F40（便宜，飞的久，有一定动力）
e. 2018电机评测



f.

7. 桨叶
a. 桨的尺寸（英寸） = （机架轴距/2）*根号2*0.8/25.4。
b. 小螺距效率较高；用pc材料；
c. 可以用5152联系悬停和航拍，但转弯易失速；5055可以适合新手，探路，前面都是竞速；
d. 51499不错，更耐炸（更耗电机）；
e. hq5040桨，5043桨；
f. t-motor有套5150耐炸
g. DALPROP螺旋桨，T5046C

8. 电调
a. blheli开源电调固件BL电调调参软件BLhelisuite，区分32位16位；
b. oneshot是模拟信号，dshot是数字信号（数字协议dshot电调不需要油门校准，模拟协议要校准）；
c. 电调保护：分体电调上面盖一片螺浆叶；

9. 分电板

10. 电池
a. 电池容量*放电C数<=电调耐电流*4
b. 在电流或者电池输入端加电容，更稳定不烧机；

11. 摄像头
a. 2.1mm光圈居中。感光元件mini和micro都一样。
b. 运动相机：session5，飞穿越机不建议开防抖。

12. 图传
a. osd：有飞行时间time2、电压、信号强度、图传频点。
b. 黑羊（人民币不够那就rush 熊猫）

13. fpv眼镜
a. 一般用蘑菇天线+平板天线。不要蓝屏功能的显示器，而要无信号时雪花状的监视器；
b. 发射、图传、甚至监视屏幕最好同厂；

14. 天线
a. 天线保护：可以在热缩管套天线时同时加一根小易拉得，然后底部用另外一个易拉得固定，还可以套热缩管加另一个天线。然后上面竖着的那个用易拉得在天线中间固定。
b. 枫叶平板天线性价比不错；

15. 地面站
a. 新机遥控器一定要做通道校准，1000、1500、2000。通过调节遥控器适应BF输入端，默认参数会有空行程；
b. 选择反转电机转向，前面朝外旋转。
c. 飞控解锁角度选择180度；
d. ？：陀螺仪精度双8khz；
e. 动力和电池界面：电流计值从电调厂家来。电池状态电流肯定不会是0，需要修改约莫0.3。
f. 单独设置AIR MODE和acro手动模式：air mode是低油门补偿策略，低油门飞行更稳定，作用是在油门为0时打方向依旧会有动力。建议开启，开启时在收油门情况遇到意外震动如降落炸鸡时会根据pid进行加速试图保持姿态，所以在降落时选择最低高度直接飞机关机；
g. PID：pid是三个独立控制器，用于消除期望值和实际值误差，给定值是摇杆给过来的量，测量值是陀螺仪飞控测出来的值；p发挥主要作用，和误差幅值有关，误差越大矫正力越大；i是积分处理器，和时间有关，消除稳态误差，在飞机静止时随气流啥的产生的动作（整流罩可消除气流扰动对飞机稳态误差干扰，这样i会小一点）；d是微分处理器，对误差变化趋势（误差频率）敏感，误差频率（变化率）越高，d消除误差力越高。
  i. 当发现稳态不打杆时，有微微飘动锁不住头时，可以稍稍增加这个方向i值。
  ii. 只要没有超调反弹，d值越小越好。
  iii. pid分析软件，blackbox-tools-0.4.3；
h. PID tuning里面dmin：动态调整d，让电机更凉快，能简单减少抖动；如长续航啥的可以开，如飞机抖动明显易洗浆，就没啥用。
i. rate及其曲线详解：手动模式控制的是各个轴的角速度，摇杆幅度越大，翻滚速度越大，而不是翻滚角度。 rate值调的是放大倍率，rate值越大，相同杆量翻滚速率越大。pidtuning页面那个图标横坐标是摇杆输入，纵坐标是滚转速率。
  i.  赛道飞行时RC rate一般较小在1附近，没那么灵敏。
  ii. 只有RC rate时是线性关系。super rate是创造曲线，在小杆量较平缓，杆量越大，曲线越陡，翻滚速率越大（指数增长）
  iii. RC expo只是单纯改曲线，不改最大值
j. feedforward参数设置：新手一般默认飞控参数ok，可以尝试调高yaw的feedforward，约七八十；

16. 装饰配件
a. 淘宝上搜航模遥控器的重心调节器 航模遥控器摇杆帽 航模遥控器开关帽 航模遥控器支架 和航模遥控器开关螺母 ；

17. 套机
a. 热门的大通兔机239、249、349，900块上下，整两块电池，入门。


作者: have    时间: 2020-2-10 08:16
现在正在练模拟器，用的还是以前买的那个模拟遥控器，飞liftoff被撸的不要不要的，太虐心了。
作者: ld8wzl    时间: 2020-2-10 17:02
建议你买个以后飞飞机的遥控器去练模拟器
一个是输出精准，另一个就是手感和真机一样。
不用担心遥控器磨损之类，我第一个T8FG 从10年买，到18年卖的时候都是好好地，听说那货遥杆都不是轴承的

充电器现在用的SKYRC D100。没用并充板

这东西就是一分价钱一分货，太便宜的开源的东西折腾下来更贵
作者: have    时间: 2020-2-10 17:22
ld8wzl 发表于 2020-2-10 17:02
建议你买个以后飞飞机的遥控器去练模拟器
一个是输出精准，另一个就是手感和真机一样。
不用担心遥控器磨 ...

感谢老哥提醒，确实用这个感觉操控一个延迟大（不晓得是不是和软件也有原因），还一个通道值不准，完全不动也晃得厉害。
本来是考虑要不要遥控飞机啥的都看好了一次买好，既然遥控器不怕磨损，那可以先买遥控器了。准备入手jumper t16。

作者: have    时间: 2020-2-10 17:24
ld8wzl 发表于 2020-2-10 17:02
建议你买个以后飞飞机的遥控器去练模拟器
一个是输出精准，另一个就是手感和真机一样。
不用担心遥控器磨 ...

其实自己想的就是哪个买的人多，就买哪个，有问题网上一搜就有方案那种，买热门产品这样自己遇到的坑前人应该就都踩过
作者: ld8wzl    时间: 2020-2-10 17:37
have 发表于 2020-2-10 17:24
其实自己想的就是哪个买的人多，就买哪个，有问题网上一搜就有方案那种，买热门产品这样自己遇到的坑前人 ...

我至今都记得第一次买模拟器叫SM600，98块钱
那货叫这个名字真的是有原因的。我那98块钱就当掉屎坑里了
作者: have    时间: 2020-2-10 19:42
ld8wzl 发表于 2020-2-10 17:37
我至今都记得第一次买模拟器叫SM600，98块钱
那货叫这个名字真的是有原因的。我那98块钱就当掉屎坑里了
...

我还没体验过货真价实遥控器手感，哈哈
作者: cfttz    时间: 2020-2-10 23:19
学习了
作者: loadai    时间: 2020-2-11 11:35
为什么不推荐d6pro？
作者: have    时间: 2020-2-14 11:33
loadai 发表于 2020-2-11 11:35
为什么不推荐d6pro？

我也忘了，看的各种视频、评论、杂七杂八，就都记下来，肯定不是绝对正确啥的，都不是我的经验，我连真遥控器都没摸过&#128514;，
所以说求指正




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