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标题: 两轴/双发矢量后推/差动垂直起降飞翼/三角翼 [打印本页]
作者: stg    时间: 2019-8-7 01:07
标题: 两轴/双发矢量后推/差动垂直起降飞翼/三角翼
本帖最后由 stg 于 2019-10-10 02:40 编辑

2019.10.10
再更新一下进展(这一个多月可没闲着),  关于VTOL 经过前几架试飞, 感觉机身竖直起飞有些不方便,对模型来说就是不好装起落架, 装了也难看,
最新版本, 基本就是鱼鹰或者阿范达的翻版， 但两个电机下推， 平飞时电机转90水平推力。
(, 下载次数: 21) (, 下载次数: 17)

改用3寸桨+1306电机只是因为5寸在室内太吵了。。。

操纵转换问题，机身水平起飞就没法绕了，想了几个办法，包括机械方式，最终觉得还是直接改代码更容易些，
修改inav代码其实很简单，下了代码后直奔主题找混控映射部分，一晚上搞定，但编译花了有1个多星期，整个国庆节都在折腾linux，装了有5，6个虚拟机，
太多坑了网上也没什么具体信息   效果见转换演示视频


下边这个平飞视频其实是还没编译完成时候做的，用的是标准inav版本，还做不到电机转水平90度后的操纵切换，所以基本上类似于两轴悬停。


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先说明下，这个帖子里有两种布局，前拉/上拉两轴， 还有后推/下推布局，需要证明我比你强或者我哥们/街坊/路人比你强的的看清楚再说
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这绝对算是跨界飞行器. 而且保证相当的原创度.
经不住历史潮流玩了几年4轴,但更喜欢固定翼那种翼面与气流互动的感觉,四轴前飞时候因为机架前倾,会产生很大阻力,加上没有翼面,靠螺旋桨干拔,很大的能量都耗在维持高度上了,
开始的思路就是用飞控板+两个电机差动稳定方向,再用两个舵机混控副翼,配上大后掠角的三角翼,达到高速同时长续航的效果.

第一个方案:前拉式布局,就是用手头能找到的东西临时拼凑的验证机, F4飞控+ INAV,因为INAV的混控配置灵活度高.最终选了INAV,BetaFlight固件也有两轴模式,折腾一番应该也能达到同样效果. 随便调了几下PID,就在屋里试飞了. (, 下载次数: 35) (, 下载次数: 29)
比较烧脑的地方是,为了垂直起飞,需要横滚和方向的互换,INAV的舵机混控要把这两项对调.同时使用固定翼的吊机操纵模式,而不是四轴操纵模式.同时遥控器也反向了一个通道,这样才配置好三个轴的操纵

两轴差动,不需要垂尾,想想就很酷.加上飞翼,可以说是最理想的气动构型,阻力最小,重量最小,同时翼面最大化.
三角翼就是冲着高速来的.这个机型成熟化以后,轻松破百是肯定的.


两轴前拉式布局验证了稳定性,同时也很快就摔残了.第二架没有走完善第一架的路,因为感觉两轴自稳实在不是问题,于是选择了更激进的方案: 两轴后推布局,没有舵面,靠舵机作垂直方向摆动,结构看图,3D打印矢量电机座,第一版最短时间最方便制作随便画的,结果是超出预期,结构看着不精确,不结实.实际框量确实也不小.但就是能稳定住,还挺耐用,你怎么着吧.事实证明,嘴炮党列举的种种困难实际上不是个事.
后推矢量这个方案优点很突出: , 后推的桨效率高,  其次所有复杂的电子机械部分都高度集成,形成一个单元. 机身设计实际上有很大自由度 ,  不管是铲子型,三角形, 还是熊猫头, 只要不是太过份的都能飞起来.而且制作非常简单,只要泡沫或者KT板切一个形状出来, 插上尾部单元就完工了
(, 下载次数: 41) (, 下载次数: 25) (, 下载次数: 33) (, 下载次数: 32)
目前进展,垂直起飞,吊机OK,转水平飞行,一个是多年不飞固定翼,手生了,一个是重心太靠后,使劲压杆也不容易把机头压下去,已经调整电池位置,后边报告试飞结果.
==============================================8.20===============================================
更新下转平飞进展: 仰头慢慢飞还好,  速度平飞翻车!
滚转和方向稳定, 但俯仰响应慢, 不适应. 摔!
现在已经把手头的舵机几乎用完了,有点悲壮 , 下一步要重新设计打印个基座和电机支架, 和舵机之间必须柔性连接
俯仰PID要调, 重心也要调. 估计还得玩下翼型








作者: wuhao199206    时间: 2019-8-7 01:56
老哥，是使用四轴模式自稳，想固定翼模式直接切手动横过来这么飞么？
作者: 970042011    时间: 2019-8-7 06:21
666
作者: wangdongjunno1    时间: 2019-8-7 07:24
兄弟，这东西已经满大街都是人做了
作者: pcppcp    时间: 2019-8-7 08:05
这个好，强烈支持
作者: 18873467888    时间: 2019-8-7 08:37
厉害
作者: 富华    时间: 2019-8-7 09:28
欢迎百度一下 “CADC 垂起” 会有惊喜哦
作者: 崔浩贝贝    时间: 2019-8-7 10:52
你的想法完全可以，因为我2013年已经飞过了
作者: jiangxt    时间: 2019-8-7 10:52
值得学习
作者: 我心飞翔WSH    时间: 2019-8-7 11:42
.....
作者: stg    时间: 2019-8-7 13:12
wuhao199206 发表于 2019-8-7 01:56
老哥，是使用四轴模式自稳，想固定翼模式直接切手动横过来这么飞么？

不是，垂直也是固定翼的手法。 如果用四轴，改水平后就成了不伦不类的所谓中国手了。
用哪种其实是可以自己设置的
作者: stg    时间: 2019-8-7 13:13
wangdongjunno1 发表于 2019-8-7 07:24
兄弟，这东西已经满大街都是人做了

你确定？ 满大街是什么标准？
作者: pcppcp    时间: 2019-8-7 13:15
有飞控果然不一样
作者: stg    时间: 2019-8-7 13:15
富华 发表于 2019-8-7 09:28
欢迎百度一下 “CADC 垂起” 会有惊喜哦

有些失望，1，太丑了，还有垂尾。 2， 是前拉式的，我这个最终是后推布局，你没看完贴子把
作者: pcppcp    时间: 2019-8-7 13:15
今天提控回家了
作者: stg    时间: 2019-8-7 13:16
崔浩贝贝 发表于 2019-8-7 10:52
你的想法完全可以，因为我2013年已经飞过了

发个图呗，学习下
作者: 崔浩贝贝    时间: 2019-8-7 14:18
stg 发表于 2019-8-7 13:16
发个图呗，学习下

就是cadc，我参加过第一界的比赛
作者: 富华    时间: 2019-8-7 19:47
stg 发表于 2019-8-7 13:15
有些失望，1，太丑了，还有垂尾。 2， 是前拉式的，我这个最终是后推布局，你没看完贴子把

你在搞笑吧，一百多种设计你都看完了?还前拉后推，去年南方科技大学的就是后推，河北科大也是后推
作者: 飞不高的小小鸟    时间: 2019-8-7 21:52
用kk2.15做过一个。
作者: wuhao199206    时间: 2019-8-7 23:13
厉害厉害这个牛哔，能不能贴一下飞控的dump学习一下？
作者: stg    时间: 2019-8-8 02:26
本帖最后由 stg 于 2019-8-8 02:52 编辑
富华 发表于 2019-8-7 19:47
你在搞笑吧，一百多种设计你都看完了?还前拉后推，去年南方科技大学的就是后推，河北科大也是后推

你才搞笑，我还真去百度了，已经够认真对待了，有些失望是我的大实话，因为跟我的诉求完全两码事，我要的是速度，续航，便携，简单，尝试两轴是因为可以满足我的要求，而不是追求功名，你明白吗？第二个别人凭什么看你一句话就花那么多时间？还100多呢。很烦你这种人，技术自己不分享，说话一两句，不讨论技术专门靠埋汰别人找存在。国内你知道你倒是认真写个帖子介绍下啊，国内论坛的低水平就是你这样的太多了！
反过来说，后推有人做过怎么了，别人不能做了？那让还在玩常规布局的怎么办？你把垂尾丢了吗？你挑战过速度吗？你自己玩过吗？




作者: stg    时间: 2019-8-8 02:39
wuhao199206 发表于 2019-8-7 23:13
厉害厉害这个牛哔，能不能贴一下飞控的dump学习一下？

dump是说导出所有配置命令吗？改天试下
作者: wuhao199206    时间: 2019-8-8 02:44
stg 发表于 2019-8-8 02:39
dump是说导出所有配置命令吗？改天试下

多谢多谢，就是进入CLI然后输入dump，然后全选复制粘贴就好。学习下老哥你是怎么设置的
作者: 黑鸽子上线    时间: 2019-8-8 10:16
stg 发表于 2019-8-7 13:15
有些失望，1，太丑了，还有垂尾。 2， 是前拉式的，我这个最终是后推布局，你没看完贴子把

CADC的垂起是要载重和空投的，有尾翼丑？你怕是对飞机载重后的倾转过程有盲区
作者: stg    时间: 2019-8-8 13:55
本帖最后由 stg 于 2019-8-8 14:34 编辑

有尾翼不是丑不丑的问题，是关于对飞控的考验，阻力，结构简化，还有隐身辐射，你老提那个比赛我没兴趣，没兴趣！没兴趣！我的兴趣是速度，航时, 紧凑性，FPV，不是扎个灯篓参加什么娘炮比赛，希望你能看明白，欢迎提改进意见，技术讨论，其他的我真不知道你的兴趣点在哪
作者: 富华    时间: 2019-8-8 13:56
气急败坏了。。承认自己技不如人有时候确实是一件很困难的事儿
作者: stg    时间: 2019-8-8 14:33
富华 发表于 2019-8-8 13:56
气急败坏了。。承认自己技不如人有时候确实是一件很困难的事儿

我气什么啊，我技术不行啊，你行好了吧。我只是想来这交流分享下知识，你干了什么？10几个主贴，除了贬低别人帖子，就是倒腾些二手零件。 ，还真是技术NB！
作者: 富华    时间: 2019-8-8 19:31
stg 发表于 2019-8-8 14:33
我气什么啊，我技术不行啊，你行好了吧。我只是想来这交流分享下知识，你干了什么？10几个主贴，除了贬低 ...

欢迎去jianshu平台搜索我的id
作者: wangdongjunno1    时间: 2019-8-8 20:54
兄弟，倾转的机，论坛里就有不少优质帖子，多翻翻吧。别出门草鞋就和人家六神装的人对线
作者: wangdongjunno1    时间: 2019-8-8 20:56
另外来分享，心态平和一点，毕竟人外有人，我也不敢说我的技术有多nb，但是论坛里的确挺多值得你看一看的机
作者: stg    时间: 2019-8-8 22:20
本帖最后由 stg 于 2019-8-8 22:42 编辑
wangdongjunno1 发表于 2019-8-8 20:56
另外来分享，心态平和一点，毕竟人外有人，我也不敢说我的技术有多nb，但是论坛里的确挺多值得你看一看的机 ...

这话你自己留着用吧,上来教训人的是谁?  
泡了那么多年,论坛里有什么我不知道? 诚诚恳恳毫无保留的发个自己的作品,然后有个装的高深莫测的XX一嘴教训的口气对你说这个?  我就见了鬼了!


作者: stg    时间: 2019-8-8 22:23
本帖最后由 stg 于 2019-8-8 22:30 编辑
富华 发表于 2019-8-8 19:31
欢迎去jianshu平台搜索我的id

还是那句话, 别人凭什么就凭你一句模糊的话花那么多功夫?
作者: stg    时间: 2019-8-8 22:28
现在没法沾附件了? 不好意思我就直接贴dump了
(, 下载次数: 94) (, 下载次数: 56)
dump

# version
# INAV/OMNIBUSF4V3 2.0.0 Aug 20 2018 / 19:10:22 (dbdd1656a)

# resources

# mixer

mmix reset

mmix 0  1.000 -1.000  0.000  0.000
mmix 1  1.000  1.000  0.000  0.000

# servo mix
smix reset

smix 0 3 1 100 0
smix 1 3 2 -100 0
smix 2 4 1 -100 0
smix 3 4 2 -100 0

# servo
servo 0 1000 2000 1500 100
servo 1 1000 2000 1500 100
servo 2 1000 2000 1500 100
servo 3 1000 2000 1500 100
servo 4 1000 2000 1500 100
servo 5 1000 2000 1500 100
servo 6 1000 2000 1500 100
servo 7 1000 2000 1500 100

# feature
feature -THR_VBAT_COMP
feature -VBAT
feature -TX_PROF_SEL
feature -BAT_PROF_AUTOSWITCH
feature -MOTOR_STOP
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -BLACKBOX
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature -OSD
feature -FW_LAUNCH
feature -TRACE
feature VBAT
feature TX_PROF_SEL
feature MOTOR_STOP
feature BLACKBOX
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
feature OSD

# beeper
beeper RUNTIME_CALIBRATION
beeper HW_FAILURE
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACTION_SUCCESS
beeper ACTION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE
beeper CAM_CONNECTION_OPEN
beeper CAM_CONNECTION_CLOSED

# map
map RETA

# serial
serial 20 1 115200 38400 0 115200
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 2 0 115200 38400 0 115200
serial 5 64 115200 38400 0 115200

# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
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led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
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led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
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led 24 0,0::C:0
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led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0

# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0

# mode_color
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mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
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mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
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mode_color 5 1 11
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mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
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mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0

# aux
aux 0 0 0 1700 2100
aux 1 0 0 900 900
aux 2 0 0 900 900
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# adjrange
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# rxrange
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rxrange 3 1000 2000

# osd_layout
osd_layout 0 0 23 0 V
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# master
set looptime = 1000
set gyro_sync = OFF
set align_gyro = DEFAULT
set gyro_hardware_lpf = 42HZ
set gyro_lpf_hz = 60
set moron_threshold = 32
set gyro_notch1_hz = 0
set gyro_notch1_cutoff = 1
set gyro_notch2_hz = 0
set gyro_notch2_cutoff = 1
set gyro_stage2_lowpass_hz = 0
set vbat_adc_channel = 2
set rssi_adc_channel = 3
set current_adc_channel = 1
set airspeed_adc_channel = 0
set acc_notch_hz = 0
set acc_notch_cutoff = 1
set align_acc = DEFAULT
set acc_hardware = MPU6000
set acc_lpf_hz = 15
set acczero_x = 156
set acczero_y = -53
set acczero_z = 116
set accgain_x = 4111
set accgain_y = 4080
set accgain_z = 4024
set rangefinder_hardware = NONE
set rangefinder_median_filter = OFF
set opflow_hardware = NONE
set opflow_scale =  1.000
set align_opflow = CW0FLIP
set align_mag = DEFAULT
set mag_hardware = NONE
set mag_declination = 0
set magzero_x = 0
set magzero_y = 0
set magzero_z = 0
set mag_calibration_time = 30
set align_mag_roll = 0
set align_mag_pitch = 0
set align_mag_yaw = 0
set baro_hardware = BMP280
set baro_median_filter = ON
set pitot_hardware = NONE
set pitot_use_median_filter = ON
set pitot_noise_lpf =  0.600
set pitot_scale =  1.000
set receiver_type = SERIAL
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_min = 0
set rssi_max = 100
set sbus_sync_interval = 3000
set rc_smoothing = ON
set serialrx_provider = IBUS
set serialrx_inverted = OFF
set rx_spi_rf_channel_count = 0
set spektrum_sat_bind = 0
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set serialrx_halfduplex = OFF
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SDCARD
set sdcard_detect_inverted = ON
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set motor_pwm_rate = 400
set motor_accel_time = 0
set motor_decel_time = 0
set motor_pwm_protocol = STANDARD
set failsafe_delay = 5
set failsafe_recovery_delay = 5
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_throttle_low_delay = 0
set failsafe_procedure = SET-THR
set failsafe_stick_threshold = 50
set failsafe_fw_roll_angle = -200
set failsafe_fw_pitch_angle = 100
set failsafe_fw_yaw_rate = -45
set failsafe_min_distance = 0
set failsafe_min_distance_procedure = DROP
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = -870
set align_board_yaw = 1800
set vbat_scale = 1100
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set current_meter_type = ADC
set bat_voltage_src = RAW
set cruise_power = 0
set idle_power = 0
set rth_energy_margin = 5
set thr_comp_weight =  1.000
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set platform_type = AIRPLANE
set has_flaps = OFF
set model_preview_type = 27
set fw_min_throttle_down_pitch = 0
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set servo_lpf_hz = 20
set flaperon_throw_offset = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set reboot_character = 82
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set small_angle = 25
set fixed_wing_auto_arm = OFF
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set switch_disarm_delay = 250
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = NONE
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set gps_ublox_use_galileo = OFF
set gps_min_sats = 6
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set 3d_deadband_throttle = 50
set fw_autotune_overshoot_time = 100
set fw_autotune_undershoot_time = 200
set fw_autotune_threshold = 50
set fw_autotune_ff_to_p_gain = 10
set fw_autotune_ff_to_i_tc = 600
set inav_auto_mag_decl = ON
set inav_gravity_cal_tolerance = 5
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_allow_dead_reckoning = OFF
set inav_reset_altitude = FIRST_ARM
set inav_reset_home = EACH_ARM
set inav_max_surface_altitude = 200
set inav_w_z_surface_p =  3.500
set inav_w_z_surface_v =  6.100
set inav_w_xy_flow_p =  1.000
set inav_w_xy_flow_v =  2.000
set inav_w_z_baro_p =  0.350
set inav_w_z_gps_p =  0.200
set inav_w_z_gps_v =  0.100
set inav_w_xy_gps_p =  1.000
set inav_w_xy_gps_v =  2.000
set inav_w_z_res_v =  0.500
set inav_w_xy_res_v =  0.500
set inav_w_acc_bias =  0.010
set inav_max_eph_epv =  1000.000
set inav_baro_epv =  100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = ON
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_wp_safe_distance = 10000
set nav_auto_speed = 300
set nav_auto_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_overrides_motor_stop = ON
set nav_rth_climb_first = ON
set nav_rth_climb_ignore_emerg = OFF
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_allow_landing = ALWAYS
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_abort_threshold = 50000
set nav_max_terrain_follow_alt = 100
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_rth_home_altitude = 0
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set nav_fw_cruise_speed = 0
set nav_fw_land_dive_angle = 2
set nav_fw_launch_velocity = 300
set nav_fw_launch_accel = 1863
set nav_fw_launch_max_angle = 45
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1700
set nav_fw_launch_idle_thr = 1000
set nav_fw_launch_motor_delay = 500
set nav_fw_launch_spinup_time = 100
set nav_fw_launch_min_time = 0
set nav_fw_launch_timeout = 5000
set nav_fw_launch_max_altitude = 0
set nav_fw_launch_climb_angle = 18
set nav_fw_cruise_yaw_rate = 20
set nav_fw_allow_manual_thr_increase = OFF
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inverted = OFF
set frsky_default_latitude =  0.000
set frsky_default_longitude =  0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = METRIC
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_pitch_roll = OFF
set report_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 5
set smartport_uart_unidir = OFF
set smartport_fuel_unit = MAH
set ibus_telemetry_type = 0
set ltm_update_rate = NORMAL
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set osd_video_system = AUTO
set osd_row_shiftdown = 0
set osd_units = METRIC
set osd_stats_energy_unit = MAH
set osd_rssi_alarm = 20
set osd_time_alarm = 10
set osd_alt_alarm = 100
set osd_dist_alarm = 1000
set osd_neg_alt_alarm = 5
set osd_artificial_horizon_reverse_roll = OFF
set osd_crosshairs_style = DEFAULT
set osd_left_sidebar_scroll = NONE
set osd_right_sidebar_scroll = NONE
set osd_sidebar_scroll_arrows = OFF
set osd_main_voltage_decimals = 1
set osd_coordinate_digits = 9
set osd_estimations_wind_compensation = ON
set i2c_speed = 400KHZ
set debug_mode = NONE
set acc_task_frequency = 500
set attitude_task_frequency = 250
set async_mode = NONE
set throttle_tilt_comp_str = 0
set input_filtering_mode = OFF
set name =
set mode_range_logic_operator = OR
set stats = OFF
set stats_total_time = 0
set stats_total_dist = 0
set stats_total_energy = 0
set tz_offset = 0
set tz_automatic_dst = OFF
set display_force_sw_blink = OFF
set vtx_halfduplex = ON
set vtx_band = 4
set vtx_channel = 1
set vtx_power = 1
set vtx_low_power_disarm = OFF
set vtx_freq = 5740
set vtx_pit_mode_freq = 0

# profile
profile 1

set mc_p_pitch = 40
set mc_i_pitch = 30
set mc_d_pitch = 23
set mc_p_roll = 40
set mc_i_roll = 30
set mc_d_roll = 23
set mc_p_yaw = 85
set mc_i_yaw = 45
set mc_d_yaw = 0
set mc_p_level = 20
set mc_i_level = 15
set mc_d_level = 75
set fw_p_pitch = 59
set fw_i_pitch = 7
set fw_ff_pitch = 50
set fw_p_roll = 84
set fw_i_roll = 17
set fw_ff_roll = 49
set fw_p_yaw = 45
set fw_i_yaw = 10
set fw_ff_yaw = 60
set fw_p_level = 39
set fw_i_level = 5
set fw_d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set dterm_setpoint_weight =  1.000
set fw_iterm_throw_limit = 165
set fw_reference_airspeed =  1000.000
set fw_turn_assist_yaw_gain =  1.000
set dterm_notch_hz = 0
set dterm_notch_cutoff = 1
set pidsum_limit = 500
set yaw_p_limit = 300
set iterm_windup = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
set heading_hold_rate_limit = 90
set nav_mc_pos_z_p = 50
set nav_mc_pos_z_i = 0
set nav_mc_pos_z_d = 0
set nav_mc_vel_z_p = 100
set nav_mc_vel_z_i = 50
set nav_mc_vel_z_d = 10
set nav_mc_pos_xy_p = 65
set nav_mc_pos_xy_i = 120
set nav_mc_pos_xy_d = 10
set nav_mc_vel_xy_p = 40
set nav_mc_vel_xy_i = 15
set nav_mc_vel_xy_d = 100
set nav_mc_heading_p = 60
set nav_fw_pos_z_p = 40
set nav_fw_pos_z_i = 5
set nav_fw_pos_z_d = 10
set nav_fw_pos_xy_p = 75
set nav_fw_pos_xy_i = 5
set nav_fw_pos_xy_d = 8
set nav_fw_heading_p = 60
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
set fw_tpa_time_constant = 0
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set roll_rate = 20
set pitch_rate = 20
set yaw_rate = 20
set manual_rc_expo = 70
set manual_rc_yaw_expo = 20
set manual_roll_rate = 100
set manual_pitch_rate = 100
set manual_yaw_rate = 100

# battery_profile
battery_profile 1

set bat_cells = 0
set vbat_cell_detect_voltage = 430
set vbat_max_cell_voltage = 420
set vbat_min_cell_voltage = 330
set vbat_warning_cell_voltage = 350
set battery_capacity = 0
set battery_capacity_warning = 0
set battery_capacity_critical = 0
set battery_capacity_unit = MAH

#

作者: qjc    时间: 2019-8-13 13:00
无舵面靠电机倾转控制在高速下不一定理想，而且控制的pid还要兼顾悬停状态。推力差也是一样。不好操纵或者出现某些震荡模态都是有可能的。
另外如果控制上是理想的，用简单的acro模式飞行这种平板飞机也需要飞手手动消除侧滑，操纵方式和传统固定翼差别挺大的。除非有完善的姿态解算让飞控来控制消除侧滑角，然后飞手仅控制俯仰和横滚。
作者: Liberty    时间: 2019-8-15 16:52
不知道楼主两种模式的切换是如何实现的呢
作者: Liberty    时间: 2019-8-15 16:59
我设置完舵机混控保存后舵机混控就会消失掉
作者: stg    时间: 2019-8-21 12:29
因为悬停时候用的是固定翼吊机手法,所以避开了转平飞时候的操纵切换,  保存不了混控可能是假象,只要保存了再重连应该能看到上次的设置, 再不行就换个版本吧
作者: stg    时间: 2019-8-21 12:42
qjc 发表于 2019-8-13 13:00
无舵面靠电机倾转控制在高速下不一定理想，而且控制的pid还要兼顾悬停状态。推力差也是一样。不好操纵或者 ...

这个确实是有可能的, 因为只有两个2204 加 12A 电调, 碰到过两个电机互相让步都不出力的震荡,

但是对差动控制的力量还有些信心, 大不了继续增加P值. 另外就是目前看重心还要往前移,否则平飞速度起来后,一旦有些仰角, 上扬的力量会大到无法修正.


作者: stg    时间: 2019-8-21 12:56
qjc 发表于 2019-8-13 13:00
无舵面靠电机倾转控制在高速下不一定理想，而且控制的pid还要兼顾悬停状态。推力差也是一样。不好操纵或者 ...

关于侧滑,我倒是觉得可能是个优点,  因为 有飞控会锁住方向指向, 首先不应该不受控的进入侧滑,  其次人为的操纵产生侧滑角后, 飞控会尽力保持住这个角度,  就跟普通的四轴一样,  机头随时可以指向侧面, 而机身还是继续保持原来方向. 这对航拍很有用. 这种侧滑角度可能不像四轴那样随意,  时间上也不能一直保持下去, 不试下谁知道呢,  对我来说,这些未知的地方其实是最好玩的地方.

悬停时候用手去掰去捅 机身, 可以直观的感受到反方向的恢复力大小.  




作者: stg    时间: 2019-8-21 21:27
更新下转平飞进展: 仰头慢慢飞还好,  速度平飞翻车!
滚转和方向稳定, 但俯仰响应慢, 不适应. 摔!
现在已经把手头的舵机几乎用完了,有点悲壮 , 下一步要重新设计打印个基座和电机支架, 和舵机之间必须柔性连接
俯仰PID要调, 重心也要调. 估计还得玩下翼型




作者: wuhao199206    时间: 2019-8-22 03:55
stg 发表于 2019-8-21 21:27
更新下转平飞进展: 仰头慢慢飞还好,  速度平飞翻车!
滚转和方向稳定, 但俯仰响应慢, 不适应. 摔!
现在已 ...

把重心前移后还是没法解决俯仰反应慢的问题吗？不知道恢复成前拉使用大舵面能否解决这个问题。
作者: qjc    时间: 2019-8-22 11:14
stg 发表于 2019-8-21 21:27
更新下转平飞进展: 仰头慢慢飞还好,  速度平飞翻车!
滚转和方向稳定, 但俯仰响应慢, 不适应. 摔!
现在已 ...

建议看些飞行动力学的资料，这些现象就可以预料到
作者: stg    时间: 2019-8-22 12:58
wuhao199206 发表于 2019-8-22 03:55
把重心前移后还是没法解决俯仰反应慢的问题吗？不知道恢复成前拉使用大舵面能否解决这个问题。

重心已经前移了，而且最后换了一块最重的4S1P 18650电池，要不更压不下去机头。机身长，而且是后推，稍微有些俯仰就容易放大。
恢复成前拉肯定可以。那个后边几乎就没有重量，舵面响应不是问题。
我倒是想在前边加个鸭翼，
先换个支架，然后加大俯仰控制力试试吧。现在的电机支架活动量太大了

作者: stg    时间: 2019-8-22 13:20
本帖最后由 stg 于 2019-8-22 13:22 编辑
qjc 发表于 2019-8-22 11:14
建议看些飞行动力学的资料，这些现象就可以预料到

最重的两部分，电机在尾沿， 电池在几乎最前边，是几乎在轴线的两头，转动惯量比集中在一起的大很多。 而且施力的地方在尾沿，正好是翼面积最大的部分。
这么说来我是不是把三角形机身改成菱形的也许有改善
作者: wuhao199206    时间: 2019-8-22 23:28
stg 发表于 2019-8-22 12:58
重心已经前移了，而且最后换了一块最重的4S1P 18650电池，要不更压不下去机头。机身长，而且是后推，稍微 ...

前拉矢量也可以呀，就是把你的飞机螺旋桨反装倒过来飞就好
作者: stg    时间: 2019-9-1 23:39
本帖最后由 stg 于 2019-9-1 23:43 编辑

不忘初心,玩最重要,先跑起来要紧,又改回前拉了,其实跟双发差动飞翼一样了,只是翼展小点
(, 下载次数: 28)
作者: stg    时间: 2019-9-1 23:46
wuhao199206 发表于 2019-8-22 23:28
前拉矢量也可以呀，就是把你的飞机螺旋桨反装倒过来飞就好

前拉就直接用气动舵了, 后推有时间再试了
作者: FYO    时间: 2019-9-7 08:33
赞！值得学习！
作者: stg    时间: 2019-10-10 01:09
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作者: Funsky    时间: 2020-4-7 22:34
这个飞机我挺喜欢的！这就是我想要的飞行器！我希望我也能做一个



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