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标题: INAV 失控保护设置及GPS调试（含罗盘） [打印本页]

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作者: watsonzz    时间: 2019-7-14 12:12
标题: INAV 失控保护设置及GPS调试（含罗盘）


入坑到现在已经两个月，提控1次炸机N次。在论坛学到很多在此特别鸣谢“机甲发烧友”的指导。


提控是新手的噩梦，飞低了炸机，飞高了很容易飞丢。我在装机之前把返航功能作为标配，在紧急情况可以保证失控保护或一键返航，所以刷了INAV。手上还有个飞塔已刷BF准备下次装机。


由于INAV返航对新手比较友好但是网上教程甚少，在此开贴回馈论坛，也为新入坑的朋友提供一些帮助。


配置：
飞控：F4V3
电调：30A
电机：2205 Emax
GPS：BN880
摄像头：Foxeer 弹弓
图传：5804 熊猫
遥控：Fs i6


一、失控保护


失控保护可在飞机飞远失去遥控信号时配合GPS实现失控返航，恢复稳定姿态，避免炸机。在失控返航途中如果摆动方向摇杆可夺回控制权重新操控飞机，如果什么都不做飞机将会返航降落。


经过测试：失控保护适用任何飞行模式，“自稳”、“半自稳”、“手动”。我用的默认0.5秒响应时间（遥控信号丢失0.5秒后启动失控保护），响应灵敏。由于我的控比较差，这个功能救机N次非常实用。极端测试过关控返航。（新手注意：是“关控”。就是关闭遥控电源开关，不是解锁飞控开关。我曾经手贱关锁，然后就直接提控回家了。）


设置方法：


1：遥控端


第一步：飞机连接电脑开启地面站。选遥控通道页面。

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选到这一页的原因主要是因为等下设置遥控的时候可以直观的看到通道参数。


第二步：遥控设置（每个遥控器设置不同，这个只针对FSi6）


设置路径如下


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接下来选择失控保护响应的通道，你需要设置一个比正常值低的值。这样在飞机失控时接收机将会收到这个脉冲值从而启动失控保护。我选择的是两段开关的第5通道，有些朋友设置第3通道，我不是很建议，因为遥控不同我的遥控第3通道油门有虚位，往下打杆比较用力时有很低的可能突破最低值而误触发。我用的两段开关就不存在这个问题。


第5通道默认值1000，现在需要把这个值设置到1000以下，我的控设置的是112%。

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这时地面站上第5通道值也在根据设置变化。


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回到遥控设置打开遥控的“失控保护”，只有打开遥控失控保护后，在失控时遥控才会发射这个脉冲值给飞机上的接收机。


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这里可以根据自己的刚才设置的通道选择对应通道。我用的是通道5。（切记设置每一步都要保存）


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设置完失控保护后需要重新回到Setup——End points 将通道值恢复并保存。

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以上就将遥控器设置完成了，接下来就是地面站设置。

2：地面站设置

第一步：进入失控保护页面

这个值的意思就是当脉冲值低于设定值的时候将启动失控保护，刚才我们设置遥控的值是“940”，在这里设置一个略高于940的值就可以。右边选RTH，这样在失控后就可以返航了。千万不要打开右边第一个开关“Failsafe Kill Switch”传说会失控丢机。

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第二步：验证失控保护设置是否正确


进入模式页面找到“失控保护”。通道选择之前遥控设置的通道，然后将滑块最低值设置到1000以上随意设置，最大值随意设置。


这时控是打开的你会看到“失控保护”标签前面是深灰色。


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接下来关控，你会看到“失控保护”标签前面变成蓝色，代表失控保护已经激活。


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这样就说明失控保护已经设置完成，最后一定要把这个模式标签删除，去掉。千万不能打开。因为这个模式只是用做手动测试失控保护功能。如果打开，飞机在失控保护的位置将会启动这个模式功能，把飞机引导到失控与不失控的临界位置，反复打开关闭导致意外。（亲测过飞机就停在那也不返航，遥控也控不了，我就往前走了一段才重新控制住飞机。）
先休息一下，随后再更GPS与罗盘。

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作者: 小强胡汉三    时间: 2019-7-14 13:13
沙发

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作者: 小强胡汉三    时间: 2019-7-14 13:14
我的INAV死活定不住，罗盘啥的都校准好咯，飞机老师往一个方向俯冲，俯冲的方向还不一样，换了一个GPS还是这样，头大

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作者: watsonzz    时间: 2019-7-14 15:18

小强胡汉三 发表于 2019-7-14 13:14
我的INAV死活定不住，罗盘啥的都校准好咯，飞机老师往一个方向俯冲，俯冲的方向还不一样，换了一个GPS还是 ...

往一个方向俯冲？我之前也是罗盘设置问题，定点有问题，后来调好了。是往一个方向飘还是俯冲？

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作者: 小强胡汉三    时间: 2019-7-18 14:41
头朝一个方向的时候会原地画圈，不会一会就能定住，但是头朝其他几个方向就开始大幅度的俯冲，完全定不住

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作者: 西南飞鲨    时间: 2019-7-21 16:08
先码住。很实用很详细的教程，期待更新

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作者: watsonzz    时间: 2019-7-23 19:11

小强胡汉三 发表于 2019-7-18 14:41
头朝一个方向的时候会原地画圈，不会一会就能定住，但是头朝其他几个方向就开始大幅度的俯冲，完全定不住

还是没怎么明白。如果开了定点可以排查一下GPS设置。如果没有开可能是噪音或者pid导致锁尾锁不住。

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作者: 爱天空爱飞翔    时间: 2019-7-29 23:17
这个贴收藏了。我也要折腾一下返航功能。

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作者: 九八四十五    时间: 2020-1-23 23:26
nice  正没处学这个呢

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作者: sengxxxx    时间: 2020-1-24 10:29
最后一定要把这个模式标签删除，去掉。千万不能打开。 这个什么意思??

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作者: watsonzz    时间: 2020-1-24 11:26

sengxxxx 发表于 2020-1-24 10:29
最后一定要把这个模式标签删除，去掉。千万不能打开。 这个什么意思??

如果测试完成，把这个模式删了就行。这个模式右侧上角的小叉叉，叉掉就行。

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作者: sengxxxx    时间: 2020-1-24 16:16

watsonzz 发表于 2020-1-24 11:26
如果测试完成，把这个模式删了就行。这个模式右侧上角的小叉叉，叉掉就行。

請問一下，我也是用f4v3沒有删除failsave通道5,试飞关控后直接failsave之後就是打不回去,即取不回控制权！要关解锁制即掉。若这个通道5模式修改failsave了，之后删除..通道5要留下给failsave？

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作者: watsonzz    时间: 2020-1-24 22:09

sengxxxx 发表于 2020-1-24 16:16
請問一下，我也是用f4v3沒有删除failsave通道5,试飞关控后直接failsave之後就是打不回去,即取不回控制权 ...

这个问题分成几部分来解决。1：控设置好了以后在失控状态failsave会自动激活，会自动返航RTH。在回到控的操控范围内只要拨动方向摇杆就可以夺回控制权，重新操控飞机。
2:Mode 模式里的：Failsave 我的理解只是用来调试用的。这个模式标签就算你设置成其他通道，只要关控它都会被激活。
3:如果你打开了这个标签，设置了通道行程。在实际飞行失控的时候，飞机会先失控保护开始RTH，然后在控的控制范围临界点不断的处于失控保护和非保护状态。来回切换，定在那里悬停。如果要夺回控制权必须要往飞机方向走直到控的范围完全覆盖飞机。
4:如果在地面站调试好了，可以把这个模式标签删除掉就可以。
5:最后飞机不上桨，在户外先搜星解锁定位。这时候电机转起来了，然后把飞机拿到20-30米远的位置。关控。这时候飞机应该会启动RTH 电机开始狂转。这就算成功了。
6:如果你想手动返航，只需要打开模式里的RTH 标签就可以，不用Failsave来实现返航。
7:不建议实飞状态测试关控返航，没调试好狠容易出状况。

有不清楚的可以加企鹅：405215045

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作者: sengxxxx    时间: 2020-1-25 17:28

watsonzz 发表于 2020-1-24 22:09
这个问题分成几部分来解决。1：控设置好了以后在失控状态failsave会自动激活，会自动返航RTH。在回到控的 ...

新年快樂...謝謝昨天測了. 实飞状态测试关控返航，没调试好问题出状况了。
删除通道,R9M关控会自己返航但是机子未调好，走失炸了之后上山用BB叫找回...再试关控可以FAILSAVE但拨动方向摇杆夺回控制权，要好多下才成！不是一拨动方向摇杆就可以夺回控制权。

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作者: watsonzz    时间: 2020-1-25 17:51

sengxxxx 发表于 2020-1-25 17:28
新年快樂...謝謝昨天測了. 实飞状态测试关控返航，没调试好问题出状况了。
删除通道,R9M关控会自己返航 ...

关控有个问题，就是X9D重新开控后重连接收机有延迟。但是不关控失控返航回信号覆盖区域好像就没有这个问题。你X9D的Failsave 控设置的是什么？我设置的NO pulses 关控（失控）后所有通道脉冲全是880。
恭喜飞机找回。

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作者: sengxxxx    时间: 2020-1-25 21:21

watsonzz 发表于 2020-1-25 17:51
关控有个问题，就是X9D重新开控后重连接收机有延迟。但是不关控失控返航回信号覆盖区域好像就没有这个问 ...

我用D10刷的Failsave不用设置...只在NAV...飞控：F4V3 支持BF的...飞控型号: OMNIBUSF4SD

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作者: zmcsdh    时间: 2020-3-16 05:54

sengxxxx 发表于 2020-1-25 17:28
新年快樂...謝謝昨天測了. 实飞状态测试关控返航，没调试好问题出状况了。
删除通道,R9M关控会自己返航 ...

用r9m要设置失控保护吗?听说sbus接收机，当关控后，飞控是知道失控了的，

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作者: zmcsdh    时间: 2020-3-16 06:00

watsonzz 发表于 2020-1-25 17:51
关控有个问题，就是X9D重新开控后重连接收机有延迟。但是不关控失控返航回信号覆盖区域好像就没有这个问 ...

x9d加r9m,如果什么都不设，关控，飞机就会rth.
不知道什么原因，好像每次都成功。
不知道设不设置这个好？

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作者: watsonzz    时间: 2020-3-16 13:12

zmcsdh 发表于 2020-3-16 06:00
x9d加r9m,如果什么都不设，关控，飞机就会rth.
不知道什么原因，好像每次都成功。
不知道设不设置这个好 ...

我是在控上设置的 NO pulses ，其他也有设置，只要关控后输出小于地面站设置的值就可以激活RTH，只是如果有其他通道不同步不知道会不会对飞控指令产生影响。有些设置第三通道失控保持中位置输出是为了固定翼返航不失速。

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作者: zmcsdh    时间: 2020-3-16 21:32

watsonzz 发表于 2020-3-16 13:12
我是在控上设置的 NO pulses ，其他也有设置，只要关控后输出小于地面站设置的值就可以激活RTH，只是如果 ...

地面站设置的值是 失控保护页的那两个最小最大值范围外吗？

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作者: 1010232580    时间: 2020-3-17 12:15
收藏了，想整一套差不多的！！

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作者: watsonzz    时间: 2020-3-17 16:54

zmcsdh 发表于 2020-3-16 21:32
地面站设置的值是 失控保护页的那两个最小最大值范围外吗？

是控设置的值是地面站的最小最大值之外

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作者: zmcsdh    时间: 2020-3-21 22:58

watsonzz 发表于 2020-1-25 17:51
关控有个问题，就是X9D重新开控后重连接收机有延迟。但是不关控失控返航回信号覆盖区域好像就没有这个问 ...

关控后880,但r9mm根本没有发出失控保护，飞机就保持原来状态飞走

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作者: watsonzz    时间: 2020-3-22 09:13

zmcsdh 发表于 2020-3-21 22:58
关控后880,但r9mm根本没有发出失控保护，飞机就保持原来状态飞走

应我r9mm失控触发过一次，救机成功。不知道你的设置情况不清楚哪个环节的问题。

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作者: zmcsdh    时间: 2020-3-22 21:57

watsonzz 发表于 2020-3-22 09:13
应我r9mm失控触发过一次，救机成功。不知道你的设置情况不清楚哪个环节的问题。

就是r9mm,x9d用no palse,关控后，飞机没有!fs!。保持油门飞走，是固定翼

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作者: zmcsdh    时间: 2020-3-22 22:12
能出一个完整的r9mm教程吗？

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作者: watsonzz    时间: 2020-3-23 10:27

zmcsdh 发表于 2020-3-22 22:12
能出一个完整的r9mm教程吗？

谢谢你的关注，我尽快更新一个r9mm的。

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作者: qwe90016    时间: 2020-7-16 16:51
我的关控没显示红伞

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作者: lucknani    时间: 2020-7-18 10:57
好帖，前几天才经历了提空回家的感觉，经过是飞行中先手动打返航回来了，然后又飞出去中途失控，图传显示失控返航，但是画面确是越飞越远的图像，最后到某个位置自动降落图传丢失。我想不通的是前几次飞失控保护触发都是正常的，就这次触发了，图传也显示失控保护就是没回来，看画面显示感觉返航方向是和家相反的方向，距离也差不多。机机就是我发帖那架，定点定高都很稳，失控返航也测试过没问题的。

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作者: lucknani    时间: 2020-7-18 11:04
还有想问下楼主，那个失控保护，你设置在5通道，但是inav上（你说测试好就删了）没有做过映射，失控值900多，飞控他是自动识别码，只要某个通道低于那个值就触发码

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作者: lambert_cheng    时间: 2020-8-4 17:46
我使用F4V3S飞控，INAV调参，天地飞9遥控，C1固定翼。对自动返航与失控保护发现几个问题特别令人不解：
1. 设置好一个通道用于一键自动返航RTH模式，实际发现在INAV中打通道激活的是RTH模式，但在显示器上显示的是ACRO模式，在飞机上空后切换到返航又了现ACRO变成了RTH模式，但是在地面怎么都是显示 ACRO面不显示RTH
2. 在INAV中设置了失控返航，实际在飞的时候发现如果关控的话飞机没有自动返航，而是两个副翼向一边打，飞机旋转往下掉，赶紧开控控制住。
3.不知道失控返航是不是也需要设置遥控上的设置，以前APM是需要，但天地飞失控设置功能进不去（PPM模式）。
有没有高手能解答下这几个问题，最后能详细点。

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作者: watsonzz    时间: 2020-9-2 14:59

lucknani 发表于 2020-7-18 10:57
好帖，前几天才经历了提空回家的感觉，经过是飞行中先手动打返航回来了，然后又飞出去中途失控，图传显示失 ...

有没有考虑过罗盘干扰？

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作者: watsonzz    时间: 2020-9-2 15:01

lucknani 发表于 2020-7-18 11:04
还有想问下楼主，那个失控保护，你设置在5通道，但是inav上（你说测试好就删了）没有做过映射，失控值900多 ...

只要在失控保护页面设置过触发值就可以，最后保证遥控关控后的信号低于设置值，飞控会自动触发。在模式里设置一个通道的目的只是静态安全的前提下看一下失控保护是否被触发。

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作者: jorygong    时间: 2020-9-4 12:22


楼主你这个模式理解是错误的啊？会引起误导
1、不需要把某个通道设置成小于1000来，你这样做的目的是啥呢？如果关控或者信号丢失，通道信号自然就没了小于1000（当然有些接收机是失控后保持失控时的信号值，这个需要单独再设置）
2、failsafe模式开关只是模拟遥控器失控的，测试正常后是不再需要。但你需要设置另外一个叫NAV RTH（自动返航）的开关。使用方法是：当飞机失控的时候，飞机开始自动返航，这时候你要打开这个NAV RTH开关，等你感觉飞机在你的信号控制范围再关掉NAV RTH，或者一直开着让飞机最后自动降落你面前（或者在头顶一直盘旋）。他的作用有两个：1）防止飞机往回飞又进入遥控信号范围，而你来不及操作或者眼镜还看不到图像无法操作而造成炸机。2）当你有把握可以重新操控飞机时关掉NAV RTH，手动操作飞机降落。切换控制权始终在你手里。

我在两架固定翼上用过N次，非常靠谱。
记住一点：飞机失控之后，要切NAV RTH自动返航开关。
飞累了或找不到方向想让飞机自动返航也可以直接切NAV RTH就完了。
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作者: jorygong    时间: 2020-9-4 12:29
另外罗盘有安装方向的，参考罗盘安装说明书，安装后需要用手机测试一下指向是否正确，否则返航却越飞越远。
测试方法参考我的另外一个帖子：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1561508

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作者: watsonzz    时间: 2020-9-5 23:36

jorygong 发表于 2020-9-4 12:22
楼主你这个模式理解是错误的啊？会引起误导
1、不需要把某个通道设置成小于1000来，你这样做的目的是啥呢 ...

我不了解你的控是什么情况，我用FS的控和X9D的控都试过，FS的控如果不设置失控返航通道，信号丢失的时候也不会激活RTH。X9D我是设置的No Pulses 失控后全通道输出880然后激活失控保护。

这个失控保护我是测试过不下一次，我不知道是不是固定翼惯性大。我的经历是把失控保护标签保留的话，飞机会在失控位置和遥控信号覆盖的边缘停住。即不返航也不降落，就悬停在哪。我是往前走了十几二十米让遥控信号重新覆盖飞机，才夺回控制权飞回来。

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作者: jorygong    时间: 2020-9-7 10:30

watsonzz 发表于 2020-9-5 23:36
我不了解你的控是什么情况，我用FS的控和X9D的控都试过，FS的控如果不设置失控返航通道，信号丢失的时候 ...

失控开关是不需要保留的。
但你需要另外设置返航开关 NAV RTH，这个开关不管你是不是失控状态，都可以强制返航的。这样就能保证失控之后，切返航不会中途莫名恢复控制状态。
有些品牌的接收机是需要设置一下失控后状态的，比如你那个FS接收机，失控后是通道保持失控前最后的状态，所以就悬停了，而信号值保持不变，飞控也判断不出来他是失控状态了。

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作者: Jarrett    时间: 2020-12-16 11:48
已收藏

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作者: vsx005    时间: 2020-12-16 16:49
请问罗盘该怎么调，我校准了好多次，每次飞无头模式还是有偏差

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