5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 【双目视觉】双目摄像头结合Pix飞控实现双目视觉避障功能 [打印本页]

作者: xiaolin198832 时间: 2019-4-28 20:22
标题: 【双目视觉】双目摄像头结合Pix飞控实现双目视觉避障功能
本帖最后由 xiaolin198832 于 2019-4-28 20:23 编辑

无人机双目视觉避障的实现

本文将介绍如何使用树莓派结合PIX飞控实现无人机双目视觉避障的功能。

主要硬件

我们以双目摄像头+树莓派+Pixhawk飞控来实现功能：

双目摄像头与树莓派通过USB接口来连接，树莓派和Pixhawk飞控通过串口来通信。

(, 下载次数: 74)

树莓派系统配置

首先，给树莓派烧写系统。

(, 下载次数: 67)

使用命令 cd 进入/home/pi/Dvision 该路径，输入命令ls 命令查
看文件夹中的文件，如图所示。

(, 下载次数: 83)

编译应用程序：进入/home/pi/Dvision 目录下，输入make，即可，再输入ls 命令，可以看到
生成了DvisionDemo 应用程序，如图所示。

(, 下载次数: 64)

运行应用程序：在/home/pi/Dvision 目录下，输入./ DvisionDemo，即可运行程序，可以看到
程序打印的距离信息，如图所示。

(, 下载次数: 55)

树莓派端程序基本完成设置。

Pixhawk飞控配置

首先，使用运行Mission Planner 地面站，点击-初始设置，选择安装固件，选择相应的固件即可。
注意：避障功能需要固件版本大于或等于3.5 版本。

(, 下载次数: 78)

启动避障功能，进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入AVOID_ENABLE 并
且按Enter 键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为3，再点击右侧的-写入
参数即可

(, 下载次数: 64)

Pixhawk端完成配置之后，则可以在MP地面站查看数据，类似雷达图。

(, 下载次数: 54)

实机飞行最后，配置完成则可以实际飞行了。
视频地址:

作者: xiaolin198832 时间: 2019-4-28 20:24
不知论坛可不可以上传文件，文件太大了。

作者: lcw_0504 时间: 2019-4-28 20:43

牛

作者: 卡斯特 时间: 2019-4-28 21:11
厉害，毕业设计可能用得上。哈哈

作者: 鸡公山的蛇 时间: 2019-4-28 21:35
虽然看不懂，但是感觉很厉害

作者: ander 时间: 2019-4-28 21:39
求代码？如果想开源的话，可以传到github或者gitgee上，最近在研究这个但是基于超声的，效果看起来都不怎么好。

作者: 海上巨兽 时间: 2019-4-29 06:24
这是当遇到障碍物时自动停止前进，不管你怎么操作，它都不动直到你改变方向避开障碍物吗？文件大可以发个百度云链接的，这种功能挺不错的

作者: 模友一蓝色枫叶 时间: 2019-4-29 10:27
赞一个

作者: clark0311 时间: 2019-4-29 12:00
这个技术厉害~

作者: ZXZZH 时间: 2019-4-29 14:12
这个双目避障不错

欢迎光临 5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://5imx.com./)

5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）