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标题: K8，kbar 三轴 陀螺仪 完整调试 [打印本页]
作者: wangligang    时间: 2018-10-5 10:55
标题: K8，kbar 三轴 陀螺仪 完整调试
本帖最后由 wangligang 于 2018-10-8 20:38 编辑

之前有个帖子是发在二手交易区，好像是超过两年打不开了，刚才看到你的帖子又去收藏里看看，现在是在一个过期贴临时区。我赶紧复制了内容发个帖子，怕以后再有什么不测 (, 下载次数: 379) (, 下载次数: 319)
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首先补上一张中山兄的图片：

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以下是三楼模友发的百度文档内容：

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一、在調整尾舵感度時, 建議先取消定速功能.因為有時定速亦會造成金魚尾的假象而誤判問題之所在. 在進行VBar尾舵調校前,先確認下列事項.

1.確定尾橫軸的滑順度.尾軸滑套是否滑順？拆下尾舵拉桿頭，滑套在全行程上來回走，是否有不順的點, 大部分狀況是右旋,也就是尾軸滑套往尾波箱方向(內側) 較有機會不順.如有，把尾旋翼拆下，用棉布包住尾橫軸。這時用手轉主旋翼30秒，應可把橫軸清乾淨。

2.確定 VBar尾舵左右邊界值相差在5以內.當你選好工作頻率後,把尾伺服接上去.並進行尾舵左右邊界調整.如果尾舵的機械中立點正確,左右的行程邊界值應一樣.如差異過大,則要再調整舵片或尾伺服拉桿.另外如值大於120則表示拉桿在舵片上的孔位太短,而小於80則表示拉桿在舵片上的孔位太長.所以值要在80-120之間,並且接近或相等為最佳狀況.

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二、 V-Bar 尾部旋轉翼調校

如果您確認尾旋翼總成在機械結構上沒有問題, 並且在 VBar 尾舵行程調校也合乎 VBar的要求. 以下要進行的 VBar 尾舵調校才有意義.在VBar的尾部旋轉翼的專家模式.其預設值為 P 增益 80, I 增益 60,而尾陀螺增益則視機體大小有不同的值. 如 700 級約在90-100, 450級約在60-65左右.基本上大部分的直昇機使用原預設值只要調尾部旋轉翼的陀螺增益即可以有很好的效果.而以下則是更細部的調整.

首先進行下列測試動作.

1.順、逆、側風停懸.
2.左右側移
3.高速左右航道
4.高速左右航道急彎
5.前、後滾翻.
6.高速前進航道加慢速自旋

如果有快速擺尾或高頻音, 則應降低尾陀螺增益.尾陀螺增益調整視你的控制方式,是由控或由VBar 通道來控制.

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快速的抖動

如果幅度小且快速的抖動, 如每秒多於三次以上的抖動.那表示P增益太高.建議以一次五單位調降,最低不建議低於60.如果低於60仍沒有改善,應回到第一點,檢查機械結構,伺服行程等.如有改善了.則再做一次下方第五點的尾旋翼控制回路最優化調校。

慢速的小幅抖動

過高的 I增益會造成尾部旋轉翼小幅的抖動.大約每秒1-2次.如有此問題,則以每次5單位調降 I增益,最低不建議低過40.

另外, I 增益是跟扭矩預設補償是成反比的,所以如果 I 增益提高了,扭矩預設補償就要降低,反之則要調高.而如果 I 增益降到40仍然無法解決問題,應回頭再檢查第一點,看是否尾伺服舵臂孔位太內側.以及機械結構等問題.如有改善了.則再做一次下方第五點的尾旋翼控制回路最優化調校。

三、尾舵對集體螺距補償調整

進行正螺距拉昇動作.並且注意在拉昇過程中機體是否依然保持水平.如果尾舵在拉昇過程中或在正負螺距轉換時,尾旋翼會略為右偏再回來.這時就要調高下方畫面中"尾部旋轉翼/扭矩預設補償/螺旋總距" ,一次以3單位為基準.反之如略為左邊再回來則表示補償過多,而要降低設定值。


四、尾舵煞車力道調整

在原地快速順時針/逆時針自旋數圈再急煞停, 查看煞停的力道是否足夠或太大. 在Pro尾舵設定裡,停止增益A,B跟控制回路裡的左右數值的意義.以下都以主旋翼是順時針旋轉的直昇機為主.
停止增益A: 是指遙控器尾舵搖桿由右回到中立點的煞車力度.
停止增益B: 是指遙控器尾舵搖桿由左回到中立點的煞車力度.

五、.尾旋翼控制回路最優化

電腦準備動作

一樣進入VBar設定電腦畫面並接上VBar. 在尾部旋轉翼裡的專家選項中的左下角,把控制回路”最優化”選項打勾.以主旋翼為順時針旋轉的直昇機來說.控制回路左方數值是控制逆時針旋轉速度,也就是尾舵往左打;右邊數值則是控制順時針旋轉速度,也就是尾舵往右打.原來預設值是30 30.

控制回路裡左方數值代表遙控器尾舵搖桿由中立點向左再回中立點的行程反應速度.
控制回路裡右方數值代表遙控器尾舵搖桿由中立點向右再回中立點的行程反應速度.
數值愈大,小量的搖桿行程就有愈大的反應.

進行尾旋翼控制回路最優化自動微調

以我自己的實作為例.昇空後,定點尾舵左右打到底自旋幾次.每次自旋約3-4圈再換邊.來回二至三次即可降落.這時Vbar 自動調校由原來的 30 30 變為 3828.這時再昇空試機,吼.原本是順逆時針自旋速度不一,現在已很接近.再航道試一下,左彎的反應明顯靈敏很多.而右彎則略慢.所以我在降落後.把數值調為 35 31.再昇空試機,左右自旋速度OK.而左右迴轉的手感已很接近,讚啊。



六、VBar 尾舵感度調整再簡化, 以JR XG11為例

之前的VBar尾舵感度65以上的計算公式=65+控T.Lock感度/1.67.

(, 下载次数: 351)

但也有另一個方式是, 把控的陀螺儀感度模式設為NORMAL.這樣訊號就不用切割為鎖定/非鎖定而有較大的訊號範圍可以設定.因為 VBar的鎖定/非鎖定是要從VBar(電腦)來調整,而遙控器只是給感度值而已.不同的遙控器建議可接上電腦來看實際的感度值才準.
以 JR XG11 來說並不是以 1:1 計算喔. 而是 VBar 感度= NORMAL感度 x 1.3
如下圖則 54x 1.3=70

(, 下载次数: 334)



作者: ry35604    时间: 2018-10-5 11:25
可以重点讲一下金鱼尾
作者: neohack    时间: 2018-10-5 11:41
本帖最后由 neohack 于 2018-10-5 11:46 编辑
  ry35604 发表于 2018-10-5 11:25可以重点讲一下金鱼尾
百度云附件：VBarPro尾舵專家模式調整集2007文档.docx
金鱼尾看情况，有的简单调整陀螺感度就可以消除，慢速 快速金鱼尾可以适当调整P I值来消除，
(, 下载次数: 300)

快速的抖動

如果幅度小且快速的抖動, 如每秒多於三次以上的抖動.那表示P增益太高.建議以一次五單位調降,最低不建議低於60.如果低於60仍沒有改善,應回到第一點,檢查機械結構,伺服行程等.如有改善了.則再做一次下方第五點的尾旋翼控制回路最優化調校。

慢速的小幅抖動

過高的 I增益會造成尾部旋轉翼小幅的抖動.大約每秒1-2次.如有此問題,則以每次5單位調降 I增益,最低不建議低過40.

另外, I 增益是跟扭矩預設補償是成反比的,所以如果 I 增益提高了,扭矩預設補償就要降低,反之則要調高.而如果 I 增益降到40仍然無法解決問題,應回頭再檢查第一點,看是否尾伺服舵臂孔位太內側.以及機械結構等問題.如有改善了.則再做一次下方第五點的尾旋翼控制回路最優化調校。


作者: fenghuangsk    时间: 2018-10-5 11:52
金鱼尾要看新装机时候状态，也就是没炸过之前是否有，如果有就看下是否陀螺尾感度太高，降低尾感度看看是否可以解决，如果解决不了，看下是否装机有问题，大部分金鱼尾都是炸过以后震动导致，可以排震，具体方法就是转的位置都拆了，一个一个往上加，哪个装上震动大了就是哪个配件有问题，这个需要经验积累，不是一句两句就能解释清楚，新手多多炸多多修才能找到经验
作者: 瑜伽你的生活    时间: 2018-10-5 14:44
有亚拓Gpor的陀螺仪吗？
作者: annieson    时间: 2018-10-5 17:32
太好了，现在对各各参数还是一知半解，看过楼主的帖子，更明白了，这两天调机慢慢研究
作者: wangligang    时间: 2018-10-5 18:22
瑜伽你的生活 发表于 2018-10-5 14:44
有亚拓Gpor的陀螺仪吗？

搜索一下gpro就有了：因为陀螺仪有悠久的历史，所以要找久远一些的早期帖子
简介和下载软件以及设置：http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... &highlight=gpro


作者: 瑜伽你的生活    时间: 2018-10-5 19:58
wangligang 发表于 2018-10-5 18:22
搜索一下gpro就有了：因为陀螺仪有悠久的历史，所以要找久远一些的早期帖子
简介和下载软件以及设置：ht ...

用usb线可以连接电脑设置，还是必须购买蓝牙模块才能设置。朋友收的二手飞机，炸鸡了，没法修。另外，这个陀螺仪自带接收机吗，没有看到接收机，福塔爸T6控？
作者: lijikun    时间: 2018-10-5 20:28
好贴帮顶，又学了不少知识
作者: greatwall2    时间: 2018-10-5 21:11
谢谢分享
作者: wangligang    时间: 2018-10-5 22:24
瑜伽你的生活 发表于 2018-10-5 19:58
用usb线可以连接电脑设置，还是必须购买蓝牙模块才能设置。朋友收的二手飞机，炸鸡了，没法修。另外，这 ...

这个我没有用过，据了解是不带接收机的，应该是用USB链接电脑。
作者: 瑜伽你的生活    时间: 2018-10-5 23:06
wangligang 发表于 2018-10-5 22:24
这个我没有用过，据了解是不带接收机的，应该是用USB链接电脑。

多谢老师，我回去仔细看看，给你上图！没有找到接收机，Gpro有两条天线
作者: 瑜伽你的生活    时间: 2018-10-6 16:05
wangligang 发表于 2018-10-5 22:24
这个我没有用过，据了解是不带接收机的，应该是用USB链接电脑。

麻烦给看看，用什么软件设置陀螺仪？
(, 下载次数: 315)
作者: 屠城黑金    时间: 2018-10-6 17:25
瑜伽你的生活 发表于 2018-10-6 16:05
麻烦给看看，用什么软件设置陀螺仪？

这个是3GX从来没用过这个软件V8也不错，K8大众货
作者: wangligang    时间: 2018-10-6 21:32
瑜伽你的生活 发表于 2018-10-6 16:05
麻烦给看看，用什么软件设置陀螺仪？

你看看你的是什么版本的，在这里面找一下。

http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... &extra=page%3D1
作者: liming6228104    时间: 2018-10-6 22:27
学习记录下来
作者: o0小凯0o    时间: 2018-10-7 15:21
感谢分享
作者: lividi    时间: 2018-10-7 17:30
这个和VBAR怎么长的一个样，我用VBAR定速怎么调调不好，新的NEO
作者: d86936858    时间: 2018-10-7 17:59
都不跟我说一声就复制我的帖子
作者: wangligang    时间: 2018-10-7 23:10
d86936858 发表于 2018-10-7 17:59
都不跟我说一声就复制我的帖子

做好事不留名，不用谢我，我叫雷锋。
作者: 浅唱    时间: 2018-10-7 23:34
感谢楼主，感谢作者。感谢分享。
作者: Yz199611    时间: 2018-10-8 17:54
这种贴必须顶一下
作者: 红孩er丶    时间: 2018-10-9 09:18
学习。感谢
作者: Sky_max    时间: 2018-10-11 08:14
好东西，已收藏。要是有个Word版本就更好了

作者: 宛陵小勇    时间: 2018-10-11 10:44
楼主，自旋时整个旋翼面不是平的，会晃，应该怎么调？
作者: wangligang    时间: 2018-10-11 10:48
宛陵小勇 发表于 2018-10-11 10:44
楼主，自旋时整个旋翼面不是平的，会晃，应该怎么调？

主轴能定在一个点吗？不太明白你说的现象什么样。
作者: 宛陵小勇    时间: 2018-10-11 10:58
wangligang 发表于 2018-10-11 10:48
主轴能定在一个点吗？不太明白你说的现象什么样。

感觉就像自旋时带了一点副翼那种晃
作者: 5573081    时间: 2018-10-11 12:07
厉害 非常感谢这么详细的帖子
作者: wangligang    时间: 2018-10-11 21:35
宛陵小勇 发表于 2018-10-11 10:58
感觉就像自旋时带了一点副翼那种晃

意思是飞机是有点侧倾的姿态自转吗？
作者: lm505    时间: 2018-10-12 14:42
K8，kbar 三轴 陀螺仪 完整调试,  好资料，收藏！
作者: 超音速    时间: 2018-10-12 18:02
敬业
作者: EApeng    时间: 2018-11-10 20:21
支持经验分享又富含教学的贴子
作者: 18223121213    时间: 2018-12-4 18:45
好贴 顶
作者: 曾有美梦    时间: 2018-12-7 10:29
好贴好贴，已经偷走了，谢谢楼主。
作者: suung    时间: 2018-12-7 16:43
这个真的得感谢感谢。
作者: cccpccc    时间: 2019-1-13 11:32
好帖一定要顶啊！
作者: 片片红叶转    时间: 2019-1-18 12:54
收藏了，高铁
作者: luopeixuan    时间: 2019-1-18 14:56
超级精品，再顶一次！！！！！！
作者: elva    时间: 2019-1-18 17:39
最好再补充一个外场，支持楼主
作者: aiun    时间: 2019-1-29 22:49
xuexixuexi
作者: 入沐三分    时间: 2019-1-31 09:37
顶！！！！
作者: yinyong    时间: 2019-1-31 10:14
顶！！！！！！
作者: 鱼在水中游    时间: 2019-1-31 14:33
感谢分享，有用
作者: 一目了然    时间: 2019-4-8 18:14
教程好详细呀，谢了
作者: jackns    时间: 2019-4-8 23:30
很详细，已收藏，感谢楼主。。。
作者: 老猫998    时间: 2019-4-9 13:23
此贴要顶，永不沉沒！！！！
作者: 保卫宇宙    时间: 2019-4-10 09:46
非常感谢
作者: 300米翱翔3399    时间: 2019-4-10 09:53
感谢 对于新手太有用处了 祝爽飞
作者: sunji120120    时间: 2019-4-27 20:55
收藏v8调整
作者: zchjsw    时间: 2019-4-28 05:58
收藏起来
作者: 学飞的小绵羊    时间: 2019-4-28 08:55
好帖,感谢楼主分享!
作者: luopeixuan    时间: 2019-4-28 09:14
我好像也躺枪了。。。。。
作者: wangligang    时间: 2019-4-28 10:14
luopeixuan 发表于 2019-4-28 09:14
我好像也躺枪了。。。。。

这群演得解雇了，躺枪了还动。
作者: lm505    时间: 2019-4-28 14:43
学到了很多知识，以前都一知半解，多谢楼主分享
作者: 300米翱翔3399    时间: 2019-4-28 16:22
你好 请问老亚拓500ESP 有副翼能用这个当陀螺仪吗？
作者: wangligang    时间: 2019-4-28 16:37
300米翱翔3399 发表于 2019-4-28 16:22
你好 请问老亚拓500ESP 有副翼能用这个当陀螺仪吗？

可以只用尾转向通道。
作者: 小小邹    时间: 2019-4-28 16:42
学习
作者: 300米翱翔3399    时间: 2019-4-29 10:25
wangligang 发表于 2019-4-28 16:37
可以只用尾转向通道。

谢谢指导 帖子已收藏 新手福音
作者: 日照小强    时间: 2019-4-29 10:45
留名  学习
作者: cg我爱直升机    时间: 2019-4-29 11:54
我关注你很久了，热心肠好人，我每次有疑问发帖都有你的耐心解答
作者: wangligang    时间: 2019-4-29 17:00
cg我爱直升机 发表于 2019-4-29 11:54
我关注你很久了，热心肠好人，我每次有疑问发帖都有你的耐心解答

过奖了，模友本就应该互相帮助。
作者: Daniel_Roc    时间: 2019-4-29 19:11
留個言留個名, 以後有時間再過來細看
作者: 路边耍流氓    时间: 2019-5-1 19:11
这贴不错！顶！
作者: hjt789    时间: 2019-5-7 10:16
非常详细，顶上。
作者: lwj001ch    时间: 2019-5-29 05:43
学习了，谢谢朋友分享。
作者: lwj001ch    时间: 2019-5-30 14:43
感谢楼主，感谢作者。感谢分享。
作者: 老雄-szx    时间: 2019-6-5 16:18
学习了
作者: 扑克兔    时间: 2019-7-7 07:53
模拟舵机可以用吗
作者: psydark    时间: 2019-7-7 11:52
搞不懂为什么要设定发帖过期？？很多很有价值的帖子都因为过期而不见了！！！
作者: wangligang    时间: 2019-7-8 10:14
psydark 发表于 2019-7-7 11:52
搞不懂为什么要设定发帖过期？？很多很有价值的帖子都因为过期而不见了！！！

二手交易区确实有必要设定期限，久了没用还占用资源。
作者: DAKE辣条    时间: 2019-7-26 10:41
学习了?
作者: 傻小子↑    时间: 2019-7-26 20:13
准备装一台k8的了，很有用
作者: 小袁哥    时间: 2019-7-27 11:46
好贴必顶。。。
作者: lwj001ch    时间: 2019-8-8 00:15
学习了好贴
作者: 瑜伽你的生活    时间: 2019-9-30 15:26
在吗
作者: 瑜伽你的生活    时间: 2019-9-30 15:26
k8尾巴修正反了，怎么改正过来
作者: 夏天情    时间: 2019-9-30 16:13
好贴，很多新手收益的精华帖。对我们小白来说，金鱼尾很有帮助，我的机子油门750就会甩金鱼尾，一秒一两下这样，幅度不大，特别是前翻后翻的时候也是一样，不知道P值大了还是小了。
作者: a_hua2006    时间: 2019-9-30 20:31
好久没有玩了 明年好天气又要重新起航，这个的重新复习咯！！1
作者: lihai530    时间: 2019-12-3 19:58
你好，请教一下，我现在用K8的陀螺，目前有一个问题一直解决不了，我都是定速飞，但是每次降落的时候开HOLD开关后螺距会成负螺距，目前降落就只有开着定速功能降落后在打HOLD开关，请指教，谢谢
作者: lihai530    时间: 2019-12-3 19:58
你好，请教一下，我现在用K8的陀螺，目前有一个问题一直解决不了，我都是定速飞，但是每次降落的时候开HOLD开关后螺距会成负螺距，目前降落就只有开着定速功能降落后在打HOLD开关，请指教，谢谢
作者: Rghf    时间: 2019-12-7 22:49
好帖，收藏。
作者: wangligang    时间: 2019-12-9 21:13
lihai530 发表于 2019-12-3 19:58
你好，请教一下，我现在用K8的陀螺，目前有一个问题一直解决不了，我都是定速飞，但是每次降落的时候开HOLD ...

HOLD模式的螺距也可以单独设置。
作者: 119900889    时间: 2019-12-11 10:49
请问下楼主这个舵机锁尾在K8锁尾上面选择哪种模式
作者: MAYACUI    时间: 2019-12-11 19:56
学习了
作者: 帅锅锅哇咔咔    时间: 2019-12-17 00:59
记录一下
作者: fairygreen    时间: 2019-12-30 13:24
收藏收藏
作者: xujinsong924    时间: 2019-12-31 11:15
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: 风吹唧唧摆    时间: 2019-12-31 11:36
今晚好好学习下
作者: 之小邓    时间: 2020-1-10 00:43
请问舵机臂打到机身，应该怎么调整
作者: wangligang    时间: 2020-1-10 01:39
之小邓 发表于 2020-1-10 00:43
请问舵机臂打到机身，应该怎么调整

你的是什么机型呢？小小的改一改安装方式呗。
作者: 之小邓    时间: 2020-1-10 09:20
升降舵干涉机身，是调整循环环还是舵机距离参数呢？
谢谢！
作者: 老金    时间: 2020-2-14 17:47
学习了      
作者: wangcheng2    时间: 2020-2-14 21:15
国产经典，一直在用，顶起。
作者: 夜夜秋雨    时间: 2020-2-16 22:04
学习了！谢谢！
作者: 飞行巴斯    时间: 2020-2-18 10:26

学习记录下来
作者: 为你一世梦倾城    时间: 2020-2-19 01:25
学习了
作者: christlaw    时间: 2020-3-9 12:56
请问我打方向舵的时候飞机会自动跟副翼这个联动怎样调呢？就是方向打右，副翼也会跟右打。。谢谢
作者: christlaw    时间: 2020-3-9 14:46
请问我打方向舵的时候副翼会补偿是怎样取消的呢？例如我方向舵打右，副翼就会打右这样。谢谢
作者: 太阳吧    时间: 2020-3-9 17:10
各位模友 有没有遇到k8上电绿灯一直闪的？咋回事啊？
作者: 袁江    时间: 2020-3-17 08:41
玩直机永远在学习




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