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QuadPlane（VTOL）RTL返航模式
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作者:
山寨也疯狂
时间:
2018-8-2 09:51
标题:
QuadPlane（VTOL）RTL返航模式
关于返航模式
QuadPlane（VTOL）可以有多种返航模式:
以固定翼形式降落到返航点。
以多旋翼形式飞到返航点，然后垂直降落。
固定翼形式飞行，直到靠近返回点，然后切换到垂直起落并垂直着陆。
固定翼RTL
RTL模式的默认行为与固定翼相同
它将返回起飞点，并围绕这一点在空中盘旋准备回场。
除非飞机低于
Q_ASSIST_SPEED
参数中定义的空速，否则不会使用VTOL电机。
飞机盘旋的高度将是集会点的
ALT_HOLD_RTL
参数中设置的高度。
VTOL RTL(QRTL)
如果你想要以多旋翼形式返航，那么你可以使用QRTL飞行模式
该飞行模式将转换到垂直起降飞行，然后以
Q_RTL_ALT
参数设置的高度和
Q_WP_SPEED
参数设置的速度朝返航点飞行。
一旦到达返航点，飞机将开始垂直下降到地面着陆。初始下降速度由
Q_WP_SPEED_DN
参数设置。
一旦飞机达到
Q_LAND_FINAL_ALT
参数设置的返航高度， 则下降速度将更改为最后着陆阶段的
Q_LAND_SPEED
参数设置的下降速度。
在最后着陆阶段，飞机检测到已经着陆，VTOL电机就被停止。
混合RTL
在QuadPlane中，RTL的最终选择是作为固定翼飞机飞行，直到它接近返航点为止，此时它将切换到如上所述的VTOL RTL模式。要启用此类型的混合RTL模式，您需要将
Q_RTL_MODE
参数设置为1。
在混合式RTL的固定翼部分中针对的初始高度与固定翼RTL相同。您应该适当设置
ALT_HOLD_RTL
参数的返航高度，以确保飞机到达合理的高度进行垂直着陆。大约15米的着陆高度对许多QuadPlane都有好处，这应该大于或等于
Q_RTL_ALT
参数的值。
从飞机从固定翼切换到垂直起落飞行的返回点的距离使用
RTL_RADIUS
参数设置，或者如果未设置，则使用
WP_LOITER_RAD
参数。然后飞机接近返回点时会减速，飞行到
Q_RTL_ALT
设定的高度。
一旦飞到返航点，飞机开始下降并着陆，正如上述VTOL RTL模式所述。
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