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标题: QuadPlane垂直起降机型旋翼辅助飞行 [打印本页]

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作者: 山寨也疯狂    时间: 2018-8-2 09:51
标题: QuadPlane垂直起降机型旋翼辅助飞行
辅助飞行模式

四个电机提供什么辅助能力取决于固定翼飞行模式

• 如果您以自主或半自主模式飞行，那么四个电机将尝试协助自主飞行模式在启用辅助时所需的爬升率和转速（即空速低于Q_ASSIST_SPEED参数或姿态误差高于Q_ASSIST_ANGLE参数） 。
• 在手动导航模式下，系统将尝试提供与导频输入相匹配的协助。
  

具体的工作方式是：

• 自动模式下，四个电机将提供动力直接飞到下一个航点的高度，并且将有助于按照飞控要求的速度转动飞机。
  
• 在固定翼LOITER，RTL或GUIDED模式下，四个电机将尝试协助补足飞控要求的任何爬升率和转弯速度。
  
• 在CRUISE或FBWB模式下，四个电机将根据飞手要求的爬升率提供升力。四个电机将尝试响应飞手要求的转弯速度（组合副翼和方向舵输入）
  
• 在FBWA模式下，四个电机将提供用户想要的爬升速度成比例。因此，如果想让飞机俯仰，VTOL电机将辅助稳定的爬升或者下降。
  
• 在手动，ACRO和TRAINING模式下，四个电机将完全关闭。在这些模式下，飞机将纯粹作为固定翼飞行。
  
• 在稳定模式下，如果打开辅助功能，四旋翼将会维持飞机稳定。
  

参数帮助

除了MANUAL模式之外，QuadPlane还可以配置提升电机的飞行模式为辅助固定翼飞行

• 要启用四个电机辅助飞行，您应该将Q_ASSIST_SPEED参数设置为您需要开启辅助飞行的空速。
  
• 当Q_ASSIST_SPEED参数不为零时，当空速低于该参数值时，四个电机将有助于稳定性和提升。这可以用于允许例如在FBWA模式下以非常低的速度飞行 ，或者用于辅助固定翼起飞。
  
• 建议您先将Q_ASSIST_SPEED参数设置为0， 以测试基本功能并调整机身。然后尝试设置更高的值以验证速度。
  
• 从3.7.0版本起，基于姿态误差可以提供额外的辅助类型。如果Q_ASSIST_ANGLE参数不为0，则该参数给出了以度为单位的姿态误差，即使空速高于Q_ASSIST_SPEED参数设置的速度，辅助功能将被启用。只有Q_ASSIST_SPEED大于0，才能使用姿态辅助。
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