5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: pix十向避障hub——STM32 MUC--关联VL53L1X TOF传感器 [打印本页]

作者: yangyh75 时间: 2018-7-9 09:50
标题: pix十向避障hub——STM32 MUC--关联VL53L1X TOF传感器
本帖最后由 yangyh75 于 2018-7-9 09:59 编辑

pix的APM 固件自3.5以后内核融合了避障功能。现在根据pix的功能编写了一个基于STM32 MCU的hub程序，该hub汇聚多达10个VL53L1X激光测距传感器的信息，以mavlink形式发送给pix飞控，让飞控具有10个方向（水平面8个扇区+上下两个）的避障功能。大家给看看这个hub有需求不？

作者: yangyh75 时间: 2018-7-9 10:06
本帖最后由 yangyh75 于 2018-7-9 10:07 编辑

PCB已经画好，留有10个VL53L1X的接口，最大支持10个传感器，市面上的VL53L1X传感器对应接口（+，-，scl，sda，x_shunt，io共6脚）接好就OK。与飞控的连接只需要+、-，tx，rx 共4个脚连接就好。
软件会自动识别所接传感器，可以任意分布1——10 个传感器，即你可以只接任意一个传感器，接那个传感器它就只有该向的避障功能。

作者: 搬砖小王子 时间: 2018-7-9 10:35
大神啊！膜拜！

作者: sd3114336 时间: 2018-7-9 11:39
可以有，全向避障

作者: Q8423239 时间: 2018-7-9 12:11
膜拜，搞成傻瓜式就好了

作者: 孤独的根号三 时间: 2018-7-9 12:25
你看看apm

(, 下载次数: 82)

作者: Yvonne3 时间: 2018-7-9 13:22
看不太懂不过楼主加油

作者: yangyh75 时间: 2018-7-9 15:14

孤独的根号三发表于 2018-7-9 12:25
你看看apm

这个应该就是一样的原理，APM固件已经集成核心算法，只需要向飞控发障碍信息就OK。之前我也打算超声波模块HC-SR04的，成本低廉，但是超声波的测距时间太长，那么多传感器模拟处理，mcu根本无法提供10hz以上的刷新率。要是每个超声波先I2C输出后再由hubMCU集成障碍信息，这个成本，性能都不及TOF传感器完美。VL53L1X目前60+，往后会便宜。

作者: 风行球球 时间: 2018-7-11 15:56
有没有成品板子

作者: jordanwys 时间: 2018-7-11 21:50
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: Pixie 时间: 2018-7-13 17:06
顶一下，有没有范例能看看效果呀？

作者: hitawang 时间: 2018-7-17 12:04

jordanwys 发表于 2018-7-11 21:50
这个板子布的太辣鸡了估计会出问题，电源那块太不讲究了

板子感觉就是刚毕业大学生画的。EMI不行。

作者: sxlfr 时间: 2018-7-18 13:05

yangyh75 发表于 2018-7-9 10:06
PCB已经画好，留有10个VL53L1X的接口，最大支持10个传感器，市面上的VL53L1X传感器对应接口（+，-，scl，sd ...

楼主，有实物了吗？看看飞行效果。我觉得对四轴有6个方向应该够了吧？

作者: joshuawangdong 时间: 2018-7-19 13:31
呃，大神！看着就眼花。

作者: yangyh75 时间: 2018-7-19 17:35
PCB的电磁干扰我确实毫无研究，，多谢各位指点。
目前PCB已经定型，打样完成，等等元件焊接。

作者: 626654186 时间: 2018-7-20 10:03
测试完我也搞一套

作者: yangyh75 时间: 2018-7-25 21:07
本帖最后由 yangyh75 于 2018-7-25 21:25 编辑

元件焊好了，程序刷好，16hz刷新率，避障无压力，一个传感器测试上图。传感器订购中，很快上6传感器测试结果。程序能自动识别传感器，装哪个传感器就具有该方向的避障功能，傻瓜式运用。可以任一数量（十以内）传感器。

作者: yangyh75 时间: 2018-7-26 21:10
本帖最后由 yangyh75 于 2018-7-26 21:30 编辑

多传感器稳定输出16hz距离信息
靠近雷达图会跟随变化。

https://v.youku.com/v_show/id_XM ... .listitem_page1.5~A

准备上机测试。

作者: horizon5 时间: 2018-7-27 08:13
帮忙顶贴，希望成品可以卖一卖

作者: yangyh75 时间: 2018-8-3 10:51
本帖最后由 yangyh75 于 2018-8-3 10:52 编辑

飞行测试遇到问题，飞上去，开避障，jj定在那儿不动，周围并无障碍。测试到怀疑人生，检查距离数据发现户外传感器测量数据失效，基本上在jj周围形成了一个假数据圈，飞控默认2m避障。基本上户外时jj处于四周避障中，故jj就定在哪儿不动了。检查数据手册，一直以为的4m测距，其实条件苛刻，基本不可实用。

接下来看看改善算法能否实用化。

作者: 看我牛逼不 时间: 2018-8-5 13:39

作者: 卢先生ii 时间: 2018-8-6 14:35
成品出吗？

作者: lijing63160 时间: 2018-8-8 21:11
都是大神，这复杂一也能搞定

作者: gds135 时间: 2018-8-8 21:18
ml协议中有相关避障信息吗？在任何模式下都起作用吗？还是需要在自动模式下或者poshold下？之前看mros协议有相关代码但是二次封装以后不是很好用、乐迪也出了一个超声波避障模块，直接接I2C就行、

作者: 5251mix 时间: 2018-8-9 09:03
项目夭折了吗？这个传感器貌似真的不行

作者: load0324 时间: 2018-8-10 09:51
加油，支持楼主

作者: yangyh75 时间: 2018-8-12 10:57
Distance(mm): 447 Status: range valid 状态码: 0
Distance(mm): 341 Status: range valid 状态码: 0
Distance(mm): 451 Status: range valid 状态码: 0
Distance(mm): 436 Status: range valid 状态码: 0
Distance(mm): 452 Status: range valid 状态码: 0
Distance(mm): 435 Status: range valid 状态码: 0
Distance(mm): 404 Status: range valid 状态码: 0
Distance(mm): 399 Status: range valid 状态码: 0
Distance(mm): 550 Status: range valid 状态码: 0
Distance(mm): 572 Status: range valid 状态码: 0
Distance(mm): 1181 Status: signal fail 状态码: 2 错误，修正为: 5000
Distance(mm): 676 Status: signal fail 状态码: 2 错误，修正为: 5000
Distance(mm): 1909 Status: signal fail 状态码: 2 错误，修正为: 5000
Distance(mm): 1045 Status: signal fail 状态码: 2 错误，修正为: 5000
Distance(mm): 1033 Status: signal fail 状态码: 2 错误，修正为: 5000
Distance(mm): 500 Status: range valid 状态码: 0
Distance(mm): 485 Status: range valid 状态码: 0
Distance(mm): 497 Status: range valid 状态码: 0
Distance(mm): 493 Status: range valid 状态码: 0
Distance(mm): 506 Status: range valid 状态码: 0
Distance(mm): 495 Status: range valid 状态码: 0

打算根据传感器状态码来修正距离数据，但是室内自然光条件下测距超过1.5m就会大几率出现状态码: 2——signal fail，室外估计实际测量距离会短很多。实际运用堪忧

作者: Xuan一色 时间: 2018-8-16 20:45
老铁留个联系方式啊

作者: 下山打老虎 时间: 2018-8-20 19:19

yangyh75 发表于 2018-8-12 10:57
Distance(mm): 447 Status: range valid 状态码: 0
Distance(mm): 341 Status: range valid 状态码: 0
Di ...

有没有想法来试试用激光雷达做？能够实现避障和参照物定点就很棒了

作者: yangyh75 时间: 2018-8-21 10:10

下山打老虎发表于 2018-8-20 19:19
有没有想法来试试用激光雷达做？能够实现避障和参照物定点就很棒了

你说的这个飞控本身就支持好几款商用激光雷达，我这个构想主要是低成本全向功能考虑。

作者: 下山打老虎 时间: 2018-8-21 15:58
好惭愧啊我才知道pix支持激光雷达

vl53的话10个在350左右，激光雷达大族那款卖399。等我做完控买一个研究一下

谢谢您的回复！

作者: vv.vv 时间: 2018-8-22 15:03
不错，有想法！

作者: kunlunying 时间: 2018-8-24 22:41
学习...！学习！

作者: LFtuzi 时间: 2018-8-31 11:47

yangyh75 发表于 2018-7-25 21:07
元件焊好了，程序刷好，16hz刷新率，避障无压力，一个传感器测试上图。传感器订购中，很快上6传感器测试结 ...

能给个联系方式嘛，想请教一些问题！

作者: 会灰的鱼 时间: 2018-9-3 16:16
支持楼主

，想知道楼主的VL53L1X的驱动用的是官方的库还是自己移植的，可以的话希望楼主分享一下tof的驱动，不胜感激，想试着用来定高

作者: yangyh75 时间: 2018-9-3 18:14
VL53L1X官方库
https://pan.baidu.com/s/15EaVVWgdq1zYDwEdrgkY_w

这个传感器标称4m实际室内自然光1.5m左右，室外低于0.8m，本来想搞一个低成本全向避障的，但是传感器实际性能并不胜任。
原因：
1、悬停模式避障，需要室外gps，默认2m避障，传感器实际室外表现并不胜任；
2、定高模式避障，最小3m修正姿态，传感器性能只会是jj不停晃动，不能有效避障。

这个传感器用于无人机避障基本不可行。

作者: 无理小铭 时间: 2018-9-3 23:25
厉害

作者: jst124 时间: 2018-9-6 15:01
可以直接装个单线激光雷达，十个vl模块也不便宜了，现在最便宜的单线激光雷达也就几百块

作者: yangyh75 时间: 2018-9-7 09:37
十个vl模块实现的是立体全向避障，单线激光雷达只能一个方向。用360°扫描雷达可以实现水平面全向避障，飞控自身就支持，无需折腾。

作者: tangyi112 时间: 2018-9-14 13:15
这个想法不错，不过太低端的传感器感觉本身可靠性差，容易出问题。

作者: acexhx 时间: 2018-9-25 18:06
我想买个来玩玩，楼主怎么卖？

作者: helicopter33 时间: 2018-9-30 17:34
有新进展吗？楼主想法不错继续跟进

作者: zhuanshu721 时间: 2018-10-9 02:41
这个避障有些坑了。。。。

作者: kakulasama 时间: 2018-10-10 15:39
楼主的10个传感器是用的同一个i2c总线吗？是通过什么方式来支持多个传感器的？改地址吗

作者: yangyh75 时间: 2018-10-10 16:56

kakulasama 发表于 2018-10-10 15:39
楼主的10个传感器是用的同一个i2c总线吗？是通过什么方式来支持多个传感器的？改地址吗

i2c总线,初始化时分配地址

作者: kakulasama 时间: 2018-10-10 17:05
大神能私下详细请教一下您这个问题吗最近我也在研究这个传感器在分配地址时总是分配失败按照官方手册上的说法是先重置再改地址，再进行初始化的

作者: yangyh75 时间: 2018-10-10 21:21

kakulasama 发表于 2018-10-10 17:05
大神能私下详细请教一下您这个问题吗最近我也在研究这个传感器在分配地址时总是分配失败按照官方手册上 ...

1、全部x-shut置低位，
2、选中一片置高
3、初始化该片
5，修改地址（一定不能是默认地址，默认地址只能最后或不赋值）
6、重复2——5

初始化和修改地址的先后顺序与53l0x不一致。53l1x先初始化再修改。

作者: kakulasama 时间: 2018-10-11 00:13

yangyh75 发表于 2018-10-10 21:21
1、全部x-shut置低位，
2、选中一片置高
3、初始化该片

非常感谢！

作者: aions 时间: 2018-10-23 11:19
都是大神啊，，，，，，强强，，，

作者: gds135 时间: 2018-11-7 08:40

孤独的根号三发表于 2018-7-9 12:25
你看看apm

看过你的视频。两个超声波旋转避障挺好玩的、

作者: wse850 时间: 2018-11-30 16:24
占个座，等着看效果，最好出成品。

作者: 白菜大人 时间: 2018-12-1 07:35
占座留名，等成品

作者: ZXZZH 时间: 2018-12-1 14:56
学习了,这个是好东西

作者: sd3114336 时间: 2018-12-8 17:43
目前精灵4的避障也是用超声波吧？还是什么型号的传感器？开源的话价格与DJI接近还可以接受

作者: yangjinduo 时间: 2019-3-17 18:58
楼主这个产品现在怎么样了？我比较感兴趣。

作者: 最牛机长1 时间: 2019-3-18 00:43
这后续呢？

作者: 理石珍的皮 时间: 2019-3-19 17:47
大神>o<有没有飞控源代码

作者: w112w 时间: 2019-3-19 19:51
您好，请教一下，pix能否直接通过i2c借口连接VL53L1X模块测距呢

作者: yangyh75 时间: 2019-3-20 09:41

w112w 发表于 2019-3-19 19:51
您好，请教一下，pix能否直接通过i2c借口连接VL53L1X模块测距呢

可以的，官方固件支持2个传感器，需要参数设置里面搞，可以分别设置监测方位。但是这个传感器受自然光影响很大，不堪重用，一般作向下测距用。

作者: w112w 时间: 2019-3-26 23:58

yangyh75 发表于 2019-3-20 09:41
可以的，官方固件支持2个传感器，需要参数设置里面搞，可以分别设置监测方位。但是这个传感器受自然光影 ...

对什么版本的固件有要求么？

作者: 18565653905 时间: 2019-9-10 12:02
大神，现在你这个避障如何了，还有后续么？很期待，最近也在研究避障

作者: xlla 时间: 2019-9-11 13:12
盲区太大，让它们转起来，才是全向！这玩意怕光，室外太阳一晒就瞎了...

作者: syd 时间: 2019-11-4 00:24
没有更新了吗，支持更新

作者: 冬日之雪 时间: 2020-2-9 11:09

yangyh75 发表于 2018-7-9 15:14
这个应该就是一样的原理，APM固件已经集成核心算法，只需要向飞控发障碍信息就OK。之前我也打算超声波模 ...

多向避障，飞控怎么判断是哪一个面遇到障碍物呢？还有目前APM固件好像只有手动操作下可以启用避障在自动模式下无效的，挺鸡肋。

作者: 多轴新手 时间: 2020-2-25 23:25

孤独的根号三发表于 2018-7-9 12:25
你看看apm

优秀

求一16轴的飞控，或者可以扩展到12轴的飞控。

作者: xaut 时间: 2020-3-2 20:09
用53只能晚上飞

作者: yun89708 时间: 2020-3-28 00:30
10个VL53L1X在正午太阳下面绝对晕头转向！

作者: yangyh75 时间: 2020-3-30 09:28

yun89708 发表于 2020-3-28 00:30
10个VL53L1X在正午太阳下面绝对晕头转向！

是的，VL53L1X TOF传感器整不成。百醒的TF luna在考虑，价格太贵。

作者: B6QAK 时间: 2021-9-26 01:05
楼主留个联系方式吧正需要相关资料可以合作

作者: B6QAK 时间: 2021-9-28 23:03
楼主方便联系我一下吗我需要您的方案13329710060 徐

作者: hjs599 时间: 2022-1-6 12:34
学习了。

作者: pz02010 时间: 2022-3-24 11:27
探测出来有障碍后会怎么动作在哪设置？有没有教程，谢谢

作者: TWZ 时间: 2022-3-24 18:19
官网上有

欢迎光临 5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://5imx.com./)

5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）