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标题: 光环(Nimbus1800)改装倾转旋翼Y3 DIY [打印本页]
作者: kris968658 时间: 2018-2-7 02:47
标题: 光环(Nimbus1800)改装倾转旋翼Y3 DIY
本帖最后由 kris968658 于 2018-2-24 02:33 编辑
<<需要准备的东西>>
载机:光环空机一台
Y3改装件:请淘宝搜寻(有改装好的方管/倾转舵机/电机 及所有需要的东西)
飞控:Pixhawk/Pixhawk2 Cube/PixhackV2/Pixhack V3/Pix-Mini皆可
电调:40A或50A皆可
电机:3520 520KV两颗(前侧用) ,4112 400KV一颗(后侧用)
桨:JXF148(前侧)固定翼桨,1655(后侧)多轴桨.
<< 载机改装步骤 >>
1.将机翼的塑料件拆下
2.钻4个比M3螺丝大一些的孔
3.左右翼都钻好孔,共8个孔
3b.光环CNC改装件
3c.光环CNC改装件
4.用刀割出一个槽
5.固定上盖
6.由正面锁上机臂
6b.光环CNC改装件
(, 下载次数: 386)
7.锁上固定螺丝
8.用U型管夹固定倾转舵机
9.锁上倾转舵机臂
10.量好倾转所需角度(固定翼位置,大约即可,到时再用Servo?_Min参数做微调)
11.量好倾转所需角度(多轴位置,大约即可,到时再用Servo?_Max参数做微调)
12.倾转舵机固定完成
13.倾转舵机及机臂固定完成
14.固定电机,记得点螺丝胶
15.固定电机完成
16.将电机固定在倾转舵机上
17.开始焊接,电机线不必剪断(长度刚好)
18.焊接UBEC,由于光环快拆只引出4条线,所以我们这样焊接.
1.副翼舵机信号(黄)
2.倾转舵机信号(红)
3.电调信号(白)
4.GND接地(黑)
19.把线整理好
20.焊上电源线
21.焊上电源线
22.盖上塑料板就完成了机翼的改装
23.改装完成的机翼正面
24.改装完成的机翼背面
25.开始固定尾电机(千万别用力锁,会裂,已经有人把圆碳管锁裂了)
26.磨个小孔穿线用
27.点一些502收个边
28.尾电机固定完成
29.焊接Pixhawk的电源模块
30.按照这张图把该插的线插上就行了
31.改装完成
32.组装完成图
电池可用:
SONY 18650 VTC6 6S 15500mAh
或SONY 18650 VTC6 7S 15500mAh
或6S Lipo 14000mAh
或6S 高压Lipo(LiHV)
33.组装完成图
34.组装完成图
35.组装完成图
36.组装完成图
37.组装完成图
38.组装完成图
作者: kris968658 时间: 2018-2-7 02:48
本帖最后由 kris968658 于 2018-2-8 22:42 编辑
<<刷固件/导入机型参数>>
1.刷固件/导入机型参数教学视频(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NjUxMjIyMA)
2.固件/机型参数下载
固件下载
机型参数下载
<<硬件设置-校准>>
1.加速度计校准(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA2MjA2OA)
2.指南针(罗盘)校准(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA2Mzk1Ng)
3.遥控器校准(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA2NjM1Ng)
4.舵机行程量设置(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA3NTk0OA)
5.电调校准(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA3MzA0OA)
6.飞行模式/ 失控保护设置(http://v.youku.com/v_show/id_XMzM4NzA3NDAyOA)
<<参数设置>>
注:如果导入光环参数则底下只要看看就好,因为已经设置好了.
1.关键参数设置:
Q_ENABLE=1 启用VTOL(垂直起降固定翼)
Q_FRAME_CLASS=7 机型为Y3
Q_FRAME_TYPE=1 机架种类(这个不重要,可随便设置)
Q_TILT_MASK=3 要当固定翼的电机(1&2号电机,二进制的00000011=3)
Q_TILT_TYPE=2 矢量推力启用
Q_GUIDED_MODE=0 关闭多轴导引模式
Q_RTL_MODE=1 启用混合式RTL,若离家很远自动转固定翼回家,到家上空自动变多轴降落.
Q_TILT_RATE_DN=15 往下倾转的速度(15=1秒倾转15度)
Q_TILT_RATE_UP=50 往上倾回的速度(50=1秒倾回50度)
Q_TILT_MAX=65 最大倾转65度(在这个角度等待空速>Q_ASSIST_SPEED)
Q_TRAN_PIT_MAX=5 转换为固定翼的过程允许Pitch倾斜几度(5=最大可5度)
Q_TILT_YAW_ANGLE=10 旋翼矢量推力最大角度(太大会砍机翼,请自行量测)
Q_TILT_FIX_ANGLE=10 定翼矢量推力最大角度(太大会压机臂,请自行量测)
Q_TILT_FIX_GAIN=50 定翼矢量推力感度(0=关闭,50=50%)
Q_LAND_FINAL_ALT=9 第二阶段降落的高度(9=9米)
Q_LAND_SPEED=35 第二阶段降落的速度(35=每秒35公分,很慢很慢)
ARSPD_FBW_MAX=35 最大空速限制
ARSPD_FBW_MIN=10 最小空速限制
Q_ASSIST_SPEED=11 当固定翼空速<12(米/秒),多轴会自动辅助,以免失速.
Q_ASSIST_ANGLE=65 当固定翼翻倒>65度,多轴会自动出现来救机.
RUDD_DT_GAIN=20 双发差速控制感度(0=关闭,20=20%)
AHRS_WIND_MAX=5 最大风速,当气压计故障时让空速与地速在+-5内.
KFF_RDDRMIX=0.6 副翼混尾舵
LIM_PITCH_MAX=4000 允许最大俯仰角度(4000=升40度)
LIM_PITCH_MIN=-4000允许最大俯仰角度(-4000=降40度)
LIM_ROLL_CD=5000 允许最大横滚角度(5000=50度)
Q_WVANE_MINROLL=0.5 补偿转换时侧风影响(0=不补偿,如果转换会左右翼摇摆前进,则以0.5增量往上调)
SERVO1_FUNCTION=4 (副翼舵机)
SERVO2_FUNCTION=80 (右V尾舵机)
SERVO4_FUNCTION=79 (左V尾舵机)
SERVO5_FUNCTION=33 (多轴Y3电机1)
SERVO6_FUNCTION=34 (多轴Y3电机2)
SERVO8_FUNCTION=36 (多轴Y3电机4,注意:Y3没有3号电机)
SERVO9_FUNCTION=76 (右倾转舵机)
SERVO10_FUNCTION=75 (左倾转舵机)
SERVO11_FUNCTION=7 (云台Pitch,如果没云台请设为0)
SERVO12_FUNCTION=10 (相机快门触发,如果没快门请设为0)
RC7_TRIM=104 遥控器CH7在中位是Loiter模式,开关拨到高位是RTL.(不使用请设为0=禁用).
RC8_TRIM=109 遥控器CH8开关拨到高位,拍一张相片..(不使用请设为0=禁用).
3.接线图
作者: 傻小子↑ 时间: 2018-2-7 07:13
略屌
作者: 停不住 时间: 2018-2-7 07:54
价值连城！
作者: 昶平 时间: 2018-2-7 08:42
厉害
作者: 阆苑居士2008 时间: 2018-2-7 08:58
这个技术贴一定要顶顶
作者: 阆苑居士2008 时间: 2018-2-7 09:00
切到固定翼模型的时候尾杆的那个电机还转吗？
作者: rqa 时间: 2018-2-7 09:25
这个不错
作者: YY99 时间: 2018-2-7 09:26
作者: jy03048000 时间: 2018-2-7 09:29
现在场地越来越难找，模友的福音
作者: 明月清风2015 时间: 2018-2-7 09:36
作者: 1121454314 时间: 2018-2-7 09:38
我也想知道切换正常飞行后，后面的螺旋桨还工作吗？
作者: 256-best 时间: 2018-2-7 09:59
干货啊！光环贵了些，希望有模友在更普及一些的机机上用上这个方案。
作者: 三栖模迷 时间: 2018-2-7 11:00
如果能像鱼鹰那样倾转就可以省去尾杆上只有起降时才用的电机了。
作者: 雷子 时间: 2018-2-7 11:17
旋翼模式下最大起飞重量是多少？
作者: cdzst 时间: 2018-2-7 16:54
请问楼主，这三个桨是怎么解决反扭的呢？
作者: kris968658 时间: 2018-2-7 17:58
它前面2个桨是会摆动的,所以靠矢量改变推力方向,例如要向右转则右桨后倾+左桨前倾,要往前或后则同时前后倾.
底下我这个视频会比较容易理解.
作者: kris968658 时间: 2018-2-7 18:11
动力配置是以起飞重量<=5Kg来配的,光环大约就是<=5Kg.
目前我的起飞重量是4.5Kg(包括6S 15000mAh电池约1.5Kg+RunCam2及图传那些).
注:光环是FPV机,给人挂gopro+无刷云台那种,不是用来挂单反或航测相机用的,要挂相机可以用底下这些来改,但改装时间/费用/难度会远大于光环,所以是下个阶段的教程(因改装件要很多,翼展加长也要开模具,不是像光环两根管子就可搞定).
作者: wangzhengtatata 时间: 2018-2-7 18:15
舵机摇臂支架上直接装电机 从来都不是个靠谱的可以信任的结构，也就是搞搞试验。
作者: kris968658 时间: 2018-2-7 18:23
光环空机是贵,但这个帖子主要是带英文版本用的(有英文版),英文标题大意是"一步一步带您三天做出自己的第一台VTOL".
第一天是组装,第二天是刷固件及调参,第三天试飞调试.
因为我看完淘宝的空机,除了光环...还真找不到有那一台符合这个条件的,可以让没组过飞机的玩家在3天内飞上天.
作者: kris968658 时间: 2018-2-7 18:35
结构是看你怎么设计,如果你是厂商要做商用机那当然是不同的设计.
这篇就是个DIY教程,让新手可以快速做出来,不要求专业.
就算不是专业的,这个结构已经飞了一年有了,那两个35Kg无刷舵机去扛4.5Kg还凑合,所有的算法及力距我都改写代码了.
商用机设计有很多种结构可以参考,如下图,但不是本篇DIY的目的.
(, 下载次数: 485)
(, 下载次数: 571)
作者: kris968658 时间: 2018-2-7 18:44
空速(没装空速计就用GPS的地速)达到辅助就会停止,这有参数可以设定的(失速保护速度及翻机保护角度)
作者: 小楼一夜听春雨 时间: 2018-2-8 08:43
我想知道 起飞降落的电流多少巡航电流多少
作者: cdzst 时间: 2018-2-8 08:52
原来如此，感谢楼主
作者: ATX 时间: 2018-2-8 09:35
楼主的这架飞机续航是多少？
作者: 熊猫面团 时间: 2018-2-8 10:20
本帖最后由 熊猫面团 于 2018-2-8 10:29 编辑
后面尾巴电机 距离怎么合适呢 后面电机更大些 后面电机要往后移动吗 还是3轴都是平均距离呢
作者: wangzhengtatata 时间: 2018-2-8 10:33
电机拉力4kg 舵机受力就只有4kg？再想想
作者: kris968658 时间: 2018-2-8 20:31
喔! 谢谢提醒~
作者: kris968658 时间: 2018-2-8 20:34
其实不必纠结这个问题,因为你拿桨比一下就知道,光环只有一个位置不会打到V尾也不会碰到机身,我建议是尽量靠后.
作者: kris968658 时间: 2018-2-8 20:57
空速14m/s(时速约50公里),定高定速绕小圈(Loiter模式)
(, 下载次数: 519)
QLoiter(多轴GPS悬停模式)
(, 下载次数: 531)
平均空速19m/s(时速约68公里)
(, 下载次数: 522)
作者: kris968658 时间: 2018-2-8 21:43
光环航程不长,我这台就挂个Firefly 6S及2W图传玩FPV可飞90分钟(距离约90公里),电池SONY VTC6 6S5P15500mAh,差不多就那样而已!
因为6S电池回来降落电压怕太低,都留了很多容量(会怕),我改天试下7S6P 18600mAh,用7S应该会比较适合.
作者: xyzhlq 时间: 2018-2-8 22:54
好牛叉啊。
作者: 子平 时间: 2018-2-22 16:28
k大这里干货满满啊
作者: kris968658 时间: 2018-2-23 21:36
目前以定高+定速+在一个区域不停的绕,实测续航时间大约是90分钟,航程约90公里,但剩余电量只能够维持多轴悬停约3分钟.
除非电池容量再加大,否则这个应该是上限了!
3樓新增操作示范视频:QLOITER(多轴GPS模式) <->FBWA(固定翼FBWA自稳模式)
http://v.youku.com/v_show/id_XMzQxODU4MzQ5Ng
作者: oolloo 时间: 2018-2-25 13:13
k大，麻烦你再讲讲自动任务吧，就是从规划航线就（就是那种自动生成的航线），自动起飞，完成任务后回家，自动降落，怎样实现全自动，无人干预飞行？
作者: oolloo 时间: 2018-3-1 06:02
谢谢k大！
作者: 歐鴻南 时间: 2018-3-4 00:26
K大 arduplane_v390_20180118,arduplane_v390_20180127 的參數改成 batt_amp_pervlt, 和之前的版本用的batt_amp_pervolt 不同, 少了一個 "O"ㄝ新的造成設定電流感測錯誤. 麻煩你看一下
感謝
作者: 千里寻你千摆渡 时间: 2018-3-6 17:43
很厉害
作者: jack77585236 时间: 2018-3-9 17:43
作者: oolloo 时间: 2018-3-9 20:12
本帖最后由 oolloo 于 2018-3-10 16:30 编辑
k大好，Q_ASSIST_ANGLE =60 这个参数在地面上怎么样试验它是否有作用呢？我在fbwa模式下，将飞控倾斜超过60以上，我觉得电机应当向垂直方向倾转，但我的电机没有任何反应，请问我这个测试方法对吗？应当怎么操作呢，我是否要向空速计里吹气？谢谢！
作者: cbr7650 时间: 2018-3-9 22:13
学习一下，这个貌似比较靠谱
作者: kris968658 时间: 2018-3-10 21:57
可以的,
1.确定你刷的是群固件.
2.确定参数 Q_ASSIST_SPEED>0且 Q_ASSIST_ANGLE>0
3.拆桨->解锁->FBW*模式->推油门->用手堵着空速计(或对着空速管吹气)->此时会倾转到水平->倾斜机身超过1秒
你会看到多轴协助,且在log中会发现 Angle assist r=协助当时的roll角度 p=协助当时的pitch角度.
注意:
官方固件的协助代码尚未更新(存在缺陷),如果协助出现会炸机.
所以刷官方固件,务必Q_ASSIST_SPEED=0,Q_ASSIST_ANGLE=0(关闭失速及翻机协助),群固件则请安心服用.
作者: oolloo 时间: 2018-3-11 11:05
谢谢k大！
作者: 看海冲浪 时间: 2018-3-14 09:22
感谢K大的精品教程，宇时4G数传全网首发，无线、4G二合一助力矢量垂直起降！
作者: kris968658 时间: 2018-3-20 02:10
FBW模式以Rudder解锁被我锁了,因为有人没注意模式,解锁就推油门,飞机就往前冲出去差点撞到人,所以禁止用FBW解锁(纯固定翼可以,我只锁VTOL).
如果要在地面FBW就先用Q模式解锁再切到FBW就好.
油门0%切FBW,有时倾转有时不倾转很有可能是遥控器校准的低位不准确,这个其实没关系,因为在空中要转换不可能油门杆是0%(或很接近0%),如果那样飞机就往下掉了.
作者: 魔血之圣 时间: 2018-3-28 10:28
25.开始固定尾电机 这里用电泡沫胶应该好用啊
作者: robot大白 时间: 2018-4-3 18:33
作者: limeijian961 时间: 2018-4-5 01:33
确实舵机主轴不能承受某一个方向太大横向应力，否则轴容易弯
作者: kris968658 时间: 2018-4-6 22:44
是这样没错,
但起飞重量3-4Kg的泡沬机也想不出什么简单又轻的结构,要高速矢量就用不了螺杆,再加上矢量行程必须>120度,用双拉杆行程又不太好,结构越多又越重...
除非是比较大型的飞机一开始就设计好结构,这个比较好处理,如果是买来的小泡沬机实在也想不出更好的方法.
作者: 尤金斯 时间: 2018-4-11 13:33
严重学习了！！！
作者: tangyuze 时间: 2018-4-12 09:14
大神 请求加群学习
作者: DAWSPORT 时间: 2018-5-16 19:34
楼主你好，请问你是卖家么？我有朋友想要你的联系方式，他需要有关UAV相关的东西
作者: kris968658 时间: 2018-5-16 21:37
我没有卖东西喔!
淘宝那个卖舵机的(UAVS)是一个我认识的厂商.
其实我认识蛮多厂商的,不便说谁好谁坏,要买东西的话...自己判断吧!
如果有技术问题要找我,我的WeChat ID跟5imx的ID是一样的.
作者: DAWSPORT 时间: 2018-5-17 09:43
已经加你微信 通过下 谢谢
作者: 斯蒂文飞 时间: 2018-5-21 09:22
这电池续航能力很强憾吧
作者: 斯蒂文飞 时间: 2018-5-21 09:30
哇、马克一下。知识量好多
作者: 歐鴻南 时间: 2018-5-21 17:16
K大 兩件事請教
1. Quadplane 用的miniosd firmware 有新的版本嗎?
2. Y VTOL 的 q_transition_ms 是否要設小一點, 5000 好像太大 要五秒4號電機才停轉,這樣於過度時機頭會朝下
作者: kris968658 时间: 2018-5-21 23:50
OSD最后一版在群文件内,我去年改的(2017-04-09),我用起来没什么问题呀!
我有附源码在RAR内,也可以自己改.
Q_TRANSITION_MS群固件跟官方固件作用不同.
群固件并不会使用Q_TRANSITION_MS在多轴转固定翼,而是固定翼转回多轴会用到,作用跟官方固件刚好颠倒,如果这个值设大则滑行越长(或地速<5,看那个先达),煞车会平缓,反之则煞车激烈.
作者: kris968658 时间: 2018-5-22 00:27
群固件跟官方固件区别相当大,群固件参数也增加很多.
版本更新说明请看:
http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... &fromuid=318545
作者: yxchyt 时间: 2018-5-22 10:14
其实楼主可以凭实力改两台450直升机做个鱼鹰，直升机的斜盘技术已经很成熟了，也方便模友改装，谢谢您给我带来更多的玩法。
作者: 停不住 时间: 2018-5-25 13:05
K大挖的坑越来越大了
作者: 辉辉1 时间: 2018-5-27 19:51
螺旋桨前桨垫没装，会打滑差评
作者: kris968658 时间: 2018-5-27 21:08
这都被您看出来了
,好眼力
作者: 歐鴻南 时间: 2018-5-30 14:41
謝謝K大, quadplane osd 是沒什麼問題,但畫面多了一橫 如圖.
又請教v3.9 的固件 記錄檔(bin file) 好像有些不正確, 用 v3.8不會這樣 如下面powr.vcc/power.vservo/gps.spd Y 軸的數據都不對
作者: kris968658 时间: 2018-5-31 00:02
那条线叫"ILS",简单的说就是跑道的地面,当目视不到降落跑道时可以靠那个来降落.
Log那个是MP**的问题,反应好几次了都还没改.
MP把那几个数字都除以100了,例如地速16,则除100变成0.16了!
Power.Vcc也一样,5V/100=0.05V
所以你把它*100来看就行了.
作者: 斯蒂文飞 时间: 2018-5-31 14:24
此贴收藏的
作者: 歐鴻南 时间: 2018-5-31 17:37
謝謝K大, ILS instrument landing system (儀器降落系統) 要如何使用那條線呢?
作者: kris968658 时间: 2018-5-31 20:19
试一下不就知道了!
降落触地时那条线会跟左边水平线平行.
但也别太相信那个,因GPS的VDOP跟气压计有误差,不是很靠谱!
作者: huahuahua 时间: 2018-6-8 21:56
必须保存 学习了
作者: pxd0916 时间: 2018-6-13 00:21
很有帮助，学习了！
作者: 歐鴻南 时间: 2018-6-19 17:37
又有問題請教K大
1. 飛行計畫第一個命令為 vtol takoff, 但我起飛用 qhover 然後切FBWA 於空中盤旋中 如切至Auto會發生什麼事? 第一條的vtol takeoff 會被忽略嗎?(如於auto 飛行中切至其他飛行模式再切回auto會從auto 中斷處開始, 這ardupilot有說明)
2. 再執行mission plan 時,經常都飛高至1,000m , 此時攝影機照到地面的景物都很小, 有什麼設備可將地面景物拉近? 換鏡頭?
作者: kris968658 时间: 2018-6-19 20:04
1.禁止这种操作的.
但群固件允许多轴模式升空转AUTO(官方禁止),但不可以FBWx转AUTO.
任务要不要继续是MIS_RESTART=0(0=接着,1=重来)这个参数决定的.
2.高度是比例/相机决定的呀!
作者: 歐鴻南 时间: 2018-6-20 14:29
本帖最后由 歐鴻南 于 2018-6-20 14:34 编辑
謝謝回復,另一問題是遙控數傳的問題,飛機平穩的飛行時 rssi穩定小幅度變動,但如轉彎時rssi就大幅度的變動, 當然這情況是飛行至離家8,9公里以上才有此情況,近距離是不會的,弱RSSI時間不長有時促發FS short event on但還沒促發FS Long event on,這是什麼原因造成的?我是用ulrs 433 1W. K大好像是用RFD900x, 好用嗎? 我之前數傳用過RFD900+ 還不錯
作者: sdca945 时间: 2018-6-20 17:09
先顶了在看帖！
作者: kris968658 时间: 2018-6-22 02:54
天线不是全向的,附的天线是水平方向幅射出去的,当然会受角度影响(例如转弯)呀!
原厂RFD868X有两支匹配好的天线,摆放角度也有关系,飞高跟飞远又不同,你多试下就能找出适合的啰!
我是用OpenLRS 433Mhz 1W当遥控发射(内置数传关了,因为没有专用的RFD868X数传好).
而数传是用宇时4G数传+RFD868X,宇时的4G数传会自动切换一般数传跟4G,相当的好用!
作者: 歐鴻南 时间: 2018-6-25 13:36
K大謝謝, RFD868x 遙控與數傳一體適用, 想了解為何你不用RFD868x的遙控,而要用openlrs 433當遙控, 我想是為了傳輸品質及增程的原˙因吧? 宇時4G+RFD868 數傳有何優點? 個人喜歡傳輸品質,但也喜歡簡單化, 依你的設備 機上有 433/868/2.4G/5.8G 四種頻率的天線, 擺放位置也滿傷腦筋.
我目前的設備 只用到 433/5.8G 兩種頻率, 433 1W 雙向, 機上 dipole天線, 地上 yagi+ATT. 有種cross type dipole antena它的輻射形狀為球型, 所以增益可不受飛機姿態影響, 我最近想試試.
5.8g 我用2W發射, 地面平板 效果還不錯
作者: kris968658 时间: 2018-6-25 22:57
本帖最后由 kris968658 于 2018-6-25 23:04 编辑
因为RFD868x那个PPM IN我能明显感觉到延迟,这个延迟比OpenLRS大的多,另一个是不具备Radio F/S,只能用数传的F/S(这个不靠谱).
宇时4G数传没有距离概念,我常在高雄连到大 陆成都的飞机,对方只要授权我联机,再把飞机升空进入LOITER模式,就由我接手调整TECS及L1及一大堆说不清楚的进阶调整,也可以同时多个联机,公司可以在地图上看到所有在外面作业的载机,非常的方便.
而传统数传是补4G数传有高度的限制(<800米),传统数传无法低空(例如>20KM高度<100米),所以它们是互补的,4G数传会自动切换两者.
2.4g我不使用.
作者: 果冻7732 时间: 2018-6-29 13:48
学习了，学习了
作者: 歐鴻南 时间: 2018-7-4 15:09
RFD868+ 沒有FS 那很難用, 本想買的 經你一說 放棄 還是用我的 ULRS, 謝謝K大 讓我省了一筆.
其實 目前遙控距離還可應付, 電池比較難應付, 目前我的vtol固定翼巡航速度約16m/s(60km/hr) 來回40KM(單程20KM)約需40分鐘, 10,000mah LiPo大約也只能撐40分鐘, 回到家垂降還真怕不夠電, 如何在動力配置及 載機重量上下功夫比較實際 433 1W 要打到30km應沒麼問題, 但電池應應付30km+30KM 比較困難, 一般固定翼也比較容易, vtol 機垂直起降耗電兇, 因載機較重巡航比一般固定一耗電
作者: kris968658 时间: 2018-7-4 20:26
本帖最后由 kris968658 于 2018-7-4 20:35 编辑
光环你有挂A7之类的相机是吧?
光环是设计用来FPV,不是用来航测的,如果挂了1Kg的相机你就要缩减电池容量(重量),把空出来的重量给相机,这样航程会大幅缩短到<=45分钟,是非常不适合的.
如果只挂FPV设备(GOPRO+图传),是可以飞超过2小时且电池还足够以多轴悬停>3分钟,我的光环Y3就常常这样飞2小时(如图).
如果要挂相机用来航测,应该使用其它机型.
例如云团/胖妞/光环PRO/...这些载机来改倾转垂起.
它们挂SONY A7*相机都有120KM及>2小时航程,如视频:
作者: 优飞 时间: 2018-7-25 20:59
楼主也是同为爱国人士。还把演示放在dyd了
作者: xxx0932 时间: 2018-7-30 19:52
仰望大神。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
作者: dongxu51314 时间: 2018-7-31 14:25
好文章。值得收藏！学习啦
作者: 歐鴻南 时间: 2018-8-24 11:45
固件更新之迷失
請教K大 Arduplane 由3.8.5 提升至3.9了 看了 一下升級報告 好像改變了許多, 我新今兩台skyhunter 及一台光環都是刷3.8.5 飛得好好的, 遲疑是否要升級至3.9, 所以要請教K大的看法
1. 3.9 可選作業系統 ChibiOS 及 NuttX, 新的ChibiOS 有何好處? NuttX 將逐漸被放棄對嗎?
2. 3.9 支援Dshot BlHeli 32 ESC, 這ESC應是對MC有較多的好處, 對飛機或VTOL有很大的功能提升嗎?
3. 上官網看了一下, 官方版3.9還有許多小BUG
請提供你寶貴的意見, 謝謝
作者: kris968658 时间: 2018-8-24 23:55
1.
ChibiOS会渐渐取代Nuttx没错,ArdiPilot由于架构关系比较适合ChibiOS,可以很容易的移植到STM32板子上,且运行效率更高,但高多少很难说,我比较两者,原本Load约36,改成ChibiOS降到21,但这个数字并不客观,不过一定有明显提升就是了,ChibiOS版本目前已经可以用了,我自己用了3个月都蛮正常的.
2.BLHeli我早期也用于VTOL,但后来放弃了,主要原因是硬件规格太小,按照BLHeli那种"持续电流"的标示,我需要150A左右的来取代目前50A.
3.通常新的版本功能更多且改了已知的Bugs! 但可能有未知Bugs,所以要不要更新...我只能说风险自负,自己决定.
作者: 大雨治水 时间: 2018-9-1 22:25
好棒
作者: oolloo 时间: 2018-9-2 16:20
k大好，请问怎样通过一个飞行日志文件，导出这个飞机的参数，还有导出这次飞行航线设置（假定这次飞行是自动任务规划的航线）？谢谢！
作者: kris968658 时间: 2018-9-2 23:54
按这个
作者: 歐鴻南 时间: 2018-9-7 16:23
Y3 VTOL 玩久了想玩點新的, 之前有用X5弄了 一台尾座式, 只試到停旋,沒試固定轉換就丟到一邊, 有鑑於Y3轉成固定翼多一個馬達礙手礙腳的,最近想尾座式應不限只用於飛翼, 傳統固定翼應也可用, 所以正在以一台skywalker製作一架雙電機尾座式垂直升降的無人機, K大給點意見吧!(其實單電機也可用於尾座式)
作者: oolloo 时间: 2018-9-10 08:19
谢谢k大。
作者: vv.vv 时间: 2018-9-10 12:03
好方案
作者: 姜孔 时间: 2018-11-4 13:13
楼主，这个固件能否分享一下！万分感谢
作者: kris968658 时间: 2018-11-4 20:45
搜寻QQ群"倾转式垂直起降固定翼",在群文件内有.
作者: pilot_sg 时间: 2018-11-7 20:35
请问pid需要再调吗，还是说默认的就可以了
作者: kris968658 时间: 2018-11-8 23:05
PID当然要调呀!
如果配置跟我一样,那PID可以导入我的参数就行了.
作者: pilot_sg 时间: 2018-11-9 14:51
kris968658 发表于 2018-11-8 23:05 
PID当然要调呀!如果配置跟我一样,那PID可以导入我的参数就行了.
好的，谢啦
作者: liu1994719 时间: 2018-12-5 14:55
请教一下，如果改四轴倾转，前两个和后两个的电机与桨不一样可以吗？
作者: kris968658 时间: 2018-12-5 23:53
可以的.
不管怎么配,只要在log中看到悬停时4个电机的PWM输出很接近就行了.
作者: 石先生 时间: 2018-12-6 14:06
log我还没学会怎么看 继续学习中 k大真了不起
作者: 石先生 时间: 2018-12-24 17:16
我是群里的pix小胖 倾转手动模式炸机了，看到这架云团不错 又能长航，请求k大云团的动力配置，我也想搞一架云团 谢谢！
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