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标题: MINI PIX使用报告兼固定翼详细教程 [打印本页]
作者: 我叫王大锤 时间: 2017-12-16 01:09
标题: MINI PIX使用报告兼固定翼详细教程
本帖最后由 我叫王大锤 于 2017-12-16 22:18 编辑
或许魔友们们看到这篇文章，仅仅只是动了动大拇指。而我写这篇文章的背后，却满含我入魔的辛酸血泪史。也才明白是什么推动了航模界的不断进步。正是因为有我们这种渴望飞行的梦想家，有热衷于在论坛留下足迹，引领潮流，乐于助人的前辈，有像乐迪这样有服务，有责任，有担当的技术厂商们，还有源源不断的新手魔友，让航模界有一个完美的闭环。
而我今天，也就长话短说，仅仅分享一下我是如何使用乐迪新推出的MINI PIX完成了我的飞天梦想，让我乘着风，遨游蓝天！那种滋味，只有正在看帖子的你们，才能体会。
因为大多数情况下，我的家人是完全不懂得欣赏我为何仅仅为一个玩具的顺利起飞降落而激动不已，会对着一个黑黑的小玩意儿熬夜到凌晨，为何会对着一群代码就像考古学家一样逐个破译，会孜孜不倦的炸了修，修了炸，炸了又修，修了...成功起飞时像个神经病一样的傻笑。这也是我第一次发帖，熬到凌晨，怕丢了数据先用WORD写好再复制到论坛，一张图片一张图片地对照着贴上来的，有错的地方，写的不好的地方请多包涵！
从12岁开始，我玩过的遥控玩具飞机不计其数。但真正意义上我的航模之路应该是从飘飘机开始，然后玩板机，到塞斯纳，冲浪者以及flite test的大部分机型（若有不知道FT团队的朋友真的应该好好了解一下），老是在地上盯着一个飞机飞啊飞，飞到我都觉得腻了，直到有一天我用朋友的山狗装在一个上单翼固定翼上，在天上转了一圈，期间还跟着一群鸽子转了一圈，落地之后迫不及待的回放，放着放着，我才猛的发现--这特么才是我要的感觉啊，在天上俯视大地，随意游走的感觉真是瞬间戳到我的G点！这特么才是我飞飞机的意义之所在啊！
从此以后，我便踏上了fpv的不归路，从学习，到入坑，从穿越机开始，不断的买买买，不断的炸炸炸，不满意效果之后又买买买，此处省略一万字(有机会我一定会给大家唠一唠)......最后，我还是来到了固定翼fpv。不为别的，就为固定翼的稳定，载重，续航，此处也不是说穿越机或者多轴不好，在不同的用途上，不同的机型是各有所长。但是目前来看固定翼是完成我飞天梦想的最佳载具。说了这么多，还是给大家看看我的载机..们吧
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这些载机上的飞控我从apm2.5用到了mini版apm3.2，然后是u22，再到现在的mini pix。大家可以发现，我的跳跃性非常大，从开源飞控到商品飞控，再到开源飞控。这是有原因的朋友们，这句话你们一定要记住，大多数情况下！省钱是费钱的开始！更不能为了省钱而省钱！省钱是费钱的开始！这是不知道在航模上砸了多少钱之后才明白的道理！这也是不听前辈劝之后用一把把辛酸泪学会的道理！
如果开源飞控玩不好，就玩闭源，免得把满腔的激情炸到想退魔！商品飞控确实给我一种非常轻松的飞行体验和非常自信的航行，不过为何最后还是回归了开源飞控乐迪MINI PIX ，可能就是不疯魔不成活的魔友心态吧，太平淡的反而无味。在玩过那么多开源飞控以后，要能把廉价的开源飞控玩到商用水准，其实也并非难事。
说了太多，言归正传吧。pix用于固定翼的教程帖真是少之又少，基本的东西都有，而细节的东西很少，我希望这篇帖子，能够帮到跟我有着一样飞行梦想的朋友，能够让你们觉得开源飞控其实也很简单。因为不想录制视频，有的地方我还是挑重点的说，如果有问题，可以进乐迪官方群，那里有一群非常热心的朋友，还有乐迪的工程师，售后。会给你们大力的支持，因为我也曾是一个不懂就问的新手，如今，我爽飞了，该是我交卷的时候了。
注：因为考虑到这是一个整理帖，其穿插了一些别人的图片之类，如有作者觉得有意见，请及时联系我删除
偶然的时间在公众号上看到乐迪正在推广MINI PIX，既然叫MINI，那就是很小，对的，差不多就是标准CC3D那么大，装穿越机很方便。还有乐迪自己开发的软件减震，TS100mini gps。果断入手一套。
乐迪mini pix开箱照
四小包防静电包装袋
全家福，主控，分电板，安全开关，BBBBB 以及连接线，乐迪这次用的端子线，改动很大，都是带锁扣的，再也不用担心在飞行中，线材被飞机震动掉
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重量很轻，总重量只有53克。上电试试，不得不吐槽一下乐迪不能选配电流计，这个电流计明显是给多轴用的嘛，相当于一个分电板了
再来看看接口定义和引脚定义
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可以看出来，麻雀虽小，五脏俱全，而且，小飞机也能自动返航，偶尔近距离转转也不错的。
额外组件
要用于固定翼，还有一样必不可少的东西，那就是osd模块，也就是把重要的飞行信息叠加在图像上通过图传显示在屏幕上。这个apm/pix是通用的。马云家搜索MINIMOSD 一大把。
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osd与飞控的连接方式是找到数传/osd接口，看看接口定义，我们只需要找到正极，负极，RX。连接到osd上的，+5v gnd和TX。经过我自己的实践，没有数传的情况下只连接这三根线OSD也是可以正常工作的。另外说一下osd的供电方式。有两种，一种是分开供电，一边从飞控取+5v电，一边支持12v供电。另一种是独立供电。需要短接飞控上正面和背面两个并排的焊点。为减轻飞控负担，一般选择单独供电。(超过12v要加降压模块。从电池取电)有时候遇到奇怪的osd.，单独供电是黑屏无输出，那就需要分立供电。
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OSD的效果是这样的
3dr数传
用于飞机和地面站或者手机连接，无线调参，设置航点任务。在外场很有用。推荐使用，数传市面上品质参差不齐，尽量选择品牌商家。不然像我就买到过只有25mw发射功率的蓝板劣质数传
空速计—模拟空速计
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数字空速计
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都是用于测量风速 强烈建议加装，如果没有空速管，在油门自动控制时是靠设置的最小/最大油门来加速减速维持航线，而有时候我们的最小油门为了返航保险，是巡航油门加大一点点的数值，而飞控就算最小的油门值都是固定的，为了安全返航而牺牲续航里程，非常不经济，有了空速管就会将油门，俯仰和横滚分开控制，油门的大小取决空速管+你设定的最大\最小\巡航速度，而俯仰横滚直接作用于舵机，这样精确，精准，经济！
目前有两个版本 一个是三个插针的模拟空速计，另一种是四个插针的I2C 数字空速计 前者比后者便宜一半多，目前乐迪的软件只支持数字空速计，而原版pix是两种都支持。强烈建议开发出模拟空速计接口
数字空速计的连接方式，数字空速计上面有4个引脚分别是正负极，SCL,SDA,一一对应到分控的gps/i2c接口。推荐使用pix专用i2c接口分线板。
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模拟声呐 也就是超声波测距模块，一般用于自动降落测距，更多的是异地自动降落使用，我没用过，所以不讨论。
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舵机云台 fpv高阶必备 当载机按着既定航线稳稳飞行的时候，谁不想看看周遭的风景呢。连接方式定义到两个通道上并把开关设置为自己顺手的开关即可。这里不作过多介绍。
以上，就是大多数情况下pix固定翼需要的组件了。
地面站的使用
接下来，要让飞控工作起来，就要学会使用地面站了。乐迪有专门为自家的飞控开发一套地面站，最新的版本在官方群里有下载，我这里仅附上地址（乐迪的说明书是写的非常详细的，点个赞！希望广大魔友认真阅读，看得越多，问题越少）
乐迪 Mini PIX 专用地面站下载地址：http://www.radiolink.com.cn/firmware/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.exe
Mini PIX 多轴使用指导：：http://www.radiolink.com.cn/firmware/wiki/MiniPix_User_Guide_CH.pdf
Mini PIX 固定翼使用指导：http://www.radiolink.com.cn/firmware/wiki/MiniPix_User_Guide_CH_Plane.pdf
乐迪 Mini PIX 穿越机调参指导：https://pan.baidu.com/s/1jHAy1aI
了解更多Mini PIX ，请点击：http://www.radiolink.com.cn/docc/product-detail-141.html
好了，下载完成以后我们要安装地面站，你的计算机需要有 NET4.0及以上框架组件，请提前安装好。不懂的直接度娘下载安装即可。安装过程中会额外装一个驱动程序，请选择允许安装或者是始终安装或是手动安装
安装好后，桌面就会有图标了。打开它，你就会看到一个以后经常要面对的操作界面
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这里提示一下如果定位后没有地图，请在飞行计划里手动选择你熟悉的并且能够加载出来的地图。新手不要做伸手党，地面站上面没有多少按钮，如果连飞行计划在哪里都要问的话那真不适合玩开源飞控。
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你需要熟悉地面站上第一栏—初始设置里的大部分操作
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首要是安装固件 飞控请仅连接安全开关，其他可以不用连接。数据线连接飞控，红灯快闪一秒熄灭后黄蓝快闪，自检完成黄灯常亮 这时，打开地面站，选好端口，一般是com口，如果没有，请看看计算机--管理--设备管理器中有没有带黄色问号的端口，请尝试手动安装驱动程序。在乐迪的mini pix使用说明书里有详细的使用方法及下载地址，我就不再赘述。
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选好端口不要连接，进入初始设置--安装固件，选择你的机型，刷入相应的固件，在这里提示一下，乐迪PIX不支持降级固件版本，如果当前固件有一些奇怪的问题，请刷到别的机型再刷回来，一般都会没问题。
当前固定翼最新版本是3.8.3.选择yes刷入
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刷好以后，飞控重启自检完成以后就可以直接连接了。
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看到这个，就说明正在连接了。接下来会进入主界面
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可能有些眼花缭乱了，还记得我们在哪一步吗？是在初始设置里面，再点进去，你会发现多了一些项目
在必要硬件的下面，就是我们要学会的基本操作。校准加速度计，开启并校准指南针，校准遥控器各摇杆行程，多轴的电调同步校准，设置飞行模式，设置故障保护包括失控保护。看起来挺多的，我们一个个来
加速度计无疑是飞控控制飞机姿态的重要感知元件，必须校准，让他知道自己处于什么姿势当中。
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点击校准加速度计，第一步会让你把飞控水平放置，放好后点击任意键继续下一步，然后他会显示一个带LEFT的英文，就是头向前，飞控左倾竖起，这个时候最好用一个方盒子作为靠山校准，点击下一步，飞控右倾竖起，下一步，头朝上，下一步，头朝下，最后一步，飞控倒过来放置。当显示success的时候，说明成功。
接下来是校准指南针，这里说一点，固定翼不需要开启指南针，当你起飞之后就会有方向，不要担心，码了这么多字真心有点累了。还是简单说下原因。指南针大多时候是给稳定不动的多轴提供指向，固定翼一直在飞行，地磁罗盘一直有指向，所以省略。
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实在要校准的，也要尽量使用外罗盘，也就是COMPASS1，选择外部安装，如果你的GPs是和机头方向一致，那么角度就选NONE 如果不同，请尽量转过来！！不要给自己徒增烦恼！！虽然可以选择方向！
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接下来校准遥控器，这时候可以吧接收机连接到飞控了。mini pix支持ppm/s.bus协议输入，也就是正负极加一根信号线。剩下一个引脚应该接的是接收机信号强度通道。支持pwm/3.3v 。连接好以后进入校准遥控选项。我没有打开遥控器，所以没有数值。正常是有的。
请注意，请提前把你的遥控器8通道设置一个六段混控。如果实在不会，先用一个3段开关最为8通道开关也可以的。因为固定翼切换飞行模式就是用的8通道。也可以改为5通道，在参数表的channel里可以设置。3段开关只能切换三个飞行模式，乐迪遥控器已经可以选择辅助通道，其他遥控请自行设置多段混控。点击校准遥控，并把你所有有用的摇杆都在最大和最小量程里来回拨动一次。注意四个主要通道，尽量和你拨动方向一致，摇杆左右就是通道的左右是最理想的，只有升降通道是反的，上对应下，下对应上。如果不对，可以选择 □反转 校准期间一定要关闭所有微调值，特别是油门！不要关控，这关系到失控保护！ 所有摇杆拨动完成以后点击完成，此时校准完成。
接下来是设置飞行模式了，PIX支持固定选择六个飞行模式，而总的飞行模式就有很多了，我这里给大家普及一下。
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基本的模式 manual 手动模式。完全脱离飞控的参与
Circle 绕圈或者说游荡 只做绕圈飞行，没有中心点
Stabilize自稳，简单的增稳模式，只会控制飞机回中，保持水平，可以用摇杆控制姿态 如果觉得FBWA模式动作太过迟缓可以开启这个模式
训练和特技不讲
FBWA 增稳的同时会根据设置限制倾角和俯仰角，并很好的保持姿态，高度通过油门控制 推荐新手使用的模式
FBWB在FBWA的基础上会很好的保持高度
CRUISE 巡航 简单说就是定高定向
autotune自动调参 下面会讲到如何自动调参
AUTO 执行航点任务
LOITER 开启该模式后会立即在当前定位点上空以设置的高度和半径绕圈留待
RLT 返航模式 自动直线返航到家的位置上空以设置的高度和半径盘旋
请选择6个你认为有用的模式，保证你的8通道能够很好的切换到该模式，切换到的模式看起来是蓝色填充的，像这样。飞行模式6是手动不能更改
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（原来打字这么累啊。。。。。）
接下来就是设置故障保护了
请在遥控器上确定你的第三通道没有开启失控保护，那么一般来讲失控以后第三通道的输出在950以下。你可以通过关闭遥控器，在地面站查看3通道的值。如果不是，请手动设置失控保护值。这里我只讲乐迪的遥控器，请把三通道微调向下打满，然后设置油门失控保护值为当前值，然后保存，在把微调调回0.
好了，我真的有点累了。做教程不容易，希望大家给点回复。有时间我会做一个一条龙的PIX飞固定翼的视频教程，那可以说的东西就太多了。
必要硬件做完以后，来看看可选硬件。一般就是电流计的设置。
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电压和电流都是FPV的重要参数，一定要明确了解飞机的动力状态。
开启检测电压及电流。开头数值分别为 4 0 4 （程序袁朋友可以记为not found）
那么，电流计如何精确校准呢？这时候，要用万用表，没有的朋友就校准电压就可以了，因为我发现乐迪的电流计测电流一直都挺准的。
电压校准只需要测量当前电压填入第一栏就可以了，然后分压器会自动计算，如果差太多就按一次回车键，重新计算，一直到最接近当前电压为止。
电流校准就复杂一点。先准备一个这样的延长线，两头裸露(测正负极都可以)
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用鳄鱼夹插入万用表最大电流量程，选择电流档，姿势摆好
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连接动力电 待电流值稳定时 取中间值 留存备用 我的待机电流是0.58A
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现在我们数传连接到地面站 填写0.58A 回车
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电压和电流就可以完美显示了
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注意 表的量程一定不要选错
连接动力电之前一定要先连接好短线 以免打火
电压需要多次校准才能获得比较完美的数值 多填写几次 肯定会得到完美的电压指数
测量电流时一定要取下PIX蜂鸣器。 以免电流不准
最后一项是调试数传。数传有什么好调的呢？一般来说只需要调功率就可以了
将USB端数传连上电脑，地面站选择右上角对应的数传端口，传输速率选57600，这是数传不要和APM数传连接，点击“初始设置”，点击“可选硬件”，选3DR Radio,进入数传设置界面。 选择“加载设置”，然后修改发射功率，20为最大，修改后点击“保存设置”。
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至此，在地面站做的事情告一段落。接下来是
作者: 我叫王大锤 时间: 2017-12-16 01:10
本帖最后由 我叫王大锤 于 2017-12-19 10:46 编辑
飞控到载机的安装与调试
最先我们来说一下载机的选择。如果你是新手，那么常规固定翼可能是最佳的选择，特别是冲浪者这类滑翔机，综合稳定性非常好，以前放APM大了些，放mini pix还是绰绰有余的。如果你已经是中级魔友，可以选择三角翼，比如天行者1680或者是X5，或者是C1这种评价超高的机型，三角翼的效率应该是最好的，如果是高级魔友或者是商用的魔友，应该选择大小胖子，猎鹰，双子星，x8这类高效大载重长续航的机型。
那么不同的机型如何让飞控应对不同的控制方式呢，下面就简单讲一下，只讲飞控的输出通道如何连接和设置
常规固定翼 1副翼（双舵机加Y线）2 升降 3 油门 4 方向
如果有通道反向，请一定不要通过遥控器调回来，那样只是遥控器信号变了，飞控始终是反向，应该到地面站--配置/调试---全部参数表里搜索 servoX这个X，你是哪个通道反了就搜素哪个，比如我现在改1通道
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搜索servo1 找到servo1 reversed 0是正常 1是反转 如果舵机不在中立点，可以微调TRIM的数值来增减，以此类推，不再赘述
如果是别的机型呢，比如三角翼？
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普通V尾机型的设置
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这里的V尾左右是指从机尾看向机头的左右。
使用三角翼机型或者V尾机型，一定要注意一个重要参数，那就是MIXing GAIN混合比例 因为是两个舵机混合控制，那一定有比例数值，一般来讲，默认参数不会很适合每一个飞机，需要自己调整感觉，如果动作迟缓，不抗风，就调大，如果稍给舵量，飞机就来回晃动，就调小一点。这和PID参数的P值有点类似。
既然进入了配置/调试页面，我们就看看有没有什么需要改变的
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先从基本调参开始，PID不推荐手动修改，我们后面介绍自动调参。最大爬升和下降根据机型修改，普通固定翼用默认数值飞得挺好。油门最小值和最大值在你第一次试飞后一定要记得修改。最小值等于可以保持你飞机平飞不掉高的最小油门加5%，多的这5%是给自己留条路，如果遇到返航逆风你就O了。最大油门，看飞机载重情况，我用70%已经够飞控来应对各种情况了。
如果你有空速计就更好了，直接填上空速就好了。如何确定空速，稍后会讲的。
标准参数直接略过，我们一般都是直接进全部参数表里修改。在这里。我想跟朋友们说，开源飞控玩不好，有很大一部分原因还是因为调参软件是英文的，我们想搞的时候才发现根本无法下手好吗，这不是技术壁垒，也不是信心不足，这根本就是种族障碍好吗！所以给大家分享一个全中文的地面站下载地址，除了刷固件，调参用这个还是没问题的。
http://www.playuav.com/article/36
在装机之前，大家再看看有没有需要更改的参数。我给大家列一些出来
ARHS-arientation 飞控安装姿态 改变飞控安装方向 你可以正着，反着，斜着放你的飞控
ARMING-CHECK 解锁检查项目 0是不检查 1是全部检查
ARMING-REQUIRE 解锁后的油门输出 0是关闭 1是怠速 2是无输出
BRD-SAFYTYENABLE 安全解锁开关的使用和关闭 我没用0 避免一些解不了锁的尴尬
ALT-HOLD-RTL 返航高度 以厘米为单位
WP-LOIER-RAD 绕圈半径
LIM-PITCH-MAX 最大俯仰值
LIM-PITCH-MIN 最小俯仰值
LIM-ROLL-CD 允许的横滚值
暂时只想到这么多，以后深入使用后如果还有别的常用参数我会更新，也希望广大魔友积极分享。
好了，现在，终于进入装机的时候了，在装机之前，提醒各位，省钱是费钱的开始，一定不要为了省钱而省钱。
18650电池该上了，RC2/q6这些边录边输出的高清相机该上了，600mw/1w图传也该上了，接收用的双菱天线，枫叶平板天线也别吝啬，遥控器能换就换，乐迪性价比王不用多说，能上鹰眼就上鹰眼，目前还没发现比鹰眼性价比更高的屏幕。载机方面，能买就不自己做，除非你是像我这样的手工重度发烧友兼自封的大师级手工。
好了。话不多说，该把飞控装到飞机上了。有条件的最好用泡沫双面胶贴着，可以起到一定的减震作用。其他组件的安装没有什么原则可讲，非要说，那就是以方便维护，互不干扰为原则，尽量靠近重心位置，或者和你现有的电池匹配，该压头压尾的自己看着办。你实在不知道装出来效果怎样的，可以先装好上天手动飞一圈下来。
一顿操作猛如虎，三下五除二装机完成就可以试飞了。切记，带上你的电脑和数传，不要以为这样就可以飞了。
另外说点题外话，玩飞机，最好还是要有一群伙伴，安装，调试维修的时候你就会感觉到魔友的力量。最最重要的是，当你在纠结一个设备划不划算，该不该买的时候，魔友一般都会诚恳的劝你:买特么的！费什么话！
到达外场，你第一次试飞应该调整载机的姿态，在手动模式下应该飞得很稳定再开始第二次试飞。如果你感觉飞机的重心和推力线（拉力线）已经调教的很好了，那么你就可以试着要飞控参与控制了。
连接数传，首先要校准你的空速计。打字太累就不说为什么不先校准水平了，有空速计的照做，没有的跳过。（太贵，我自己都还没买。坐等乐迪开发模拟空速~）
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第二步，水平校准，错误的水平校准或者是安装角度的错误，会导致飞控维持它所认为的水平时，导致飞机抬头或者低头。如没有空速计，那就手拿着飞机保持水平或者放到你认为让飞机水平的地方校准水平。多试几次。如果飞机自动控制时低头就降落下来抬一点头校准，反则反之。如果你有一个校准好了的空速计那就好办了
那么在水平面校准之前我们先要来设置自动空速,为什么呢?飞控默认最大的空速是22M/S,最小11M/S,换算一下,就是39.6KM--79.2KM.你把油门关了,那么飞机都会按照约40KM/H的速度巡航,有些载机根本用不到这么大的空速,白白浪费电.所以你在第一次校准空速管的时候,就大约记住你飞机的经济巡航速度,到调试,基本调参PID那个页面下方,最小速度\巡航速度\最大速度,(怎么控制这三个速度呢?油门最高,居中,最小,来控制这三个速度).这里采用的是M/S,所以需要换算,比方说,你需要你飞机35KM/H的速度巡航,那么就是35000/3600=9.72,顺便要说一下,最小速度,最好设置成你载机最低速度+5KM,防止飞机失速,巡航速度设置大于最低速度5KM,最大速度设置大于最低速5KM..这样,你从最低到最高,速度变化不会超过15KM,非常经济,如果你怕飞机失速或者逆风回不来,适当可以设置大一点巡航速度和最大速度...
没有空速计的就是完全依赖油门，最低油门填保持你飞机平飞不掉高的最低油门加5%，最高油门填你飞机仰角最大时，能够拉住飞机不失速的最小油门。一般讲80%就可以，而我的塞斯纳50%就可以了。
那么怎么一次性就校准好飞机的水平呢?很简单,不管你调整没调整水平面(最好在地面就有一个初始的水平面校准),飞机起飞,高度100M,飞到你的左侧,用巡航模式从左到右通场飞行,这时,你的目光就不要注意飞机了(或者找个人帮你看着飞机或者OSD数据),巡航模式将定高定向定速向你的右面飞去,这时,你注意看你的OSD数据的俯仰和横滚度数,你俯仰和横滚度数,即为你飞机水平飞行和APM之间的实际偏差,这样,你就可以落地了,对照偏差值进行校准,这样就准确了,如需要更精确的,重复一次.最后,起飞,用自稳模式验证一下,你的飞机将笔直的向前飞行
最后附上自动调参的方法
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给大家看看我测试用的载机
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没错，就是教练机——塞斯纳。之所以选择它，是因为手上确实没有空机了，只有一个塞斯纳。但是正巧我对这个飞控也没把握，塞斯纳已经是我闭着眼睛也能飞的机型，就算出差错，也应该不会有问题。机舱空间特别大，而且塞斯纳的载重能力确实超乎我想像，电池用到了3s 4000的锂电池，总重估计有1200克多，电流确实是大了点，不过这机稳定性又实在是太好了，以至于所有的意外情况我都能手动化险为夷。在调试好了以后配合我的200MW熊猫图传已经拉过了两公里，返航逆风时，油门唰唰的就上去了，幸好电池余量充足，不然就oo了！
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此次飞行中，飞控的姿态运算速度非常快，各种模式切换自如，高度，航向，油门，自稳控制都非常棒。GPS一直在20颗卫星以上。总的来说，MINI PIX是一款兼容性很强，功能性很强，玩味十足的开源飞控。如果以后乐迪能开发模拟空速计接口，汉化地面站的话，相信是不少魔友的FPV第一选择！
至此，所有的我能想到的经验都在这里了，希望这些能够帮助到更多的人，完成自己的飞天梦想！感谢在论坛分享心得的前辈，也要感谢论坛！感谢乐迪电子！感谢群里群外帮助过我的所有朋友们！有机会我会把视频放上来给大家看看的！祝大家放飞梦想，飞得更高！！飞得更远！！！
末尾附上用mini pix拉距5公里的混剪视频[size=45.7333374023438px]?x&sharefrom=android&sharekey=b6facdc324633f83c24f9b54e365d4ad8
作者: Leap 时间: 2017-12-16 08:57
楼主辛苦了，有收获
作者: wxbo 时间: 2017-12-16 09:26
很好很强大 这个是固定翼教程 有没有车的教程去 楼主
作者: 武杰杰 时间: 2017-12-16 09:32
写的真的很棒
作者: zlf小飞 时间: 2017-12-16 09:46
好贴一定要顶！楼主辛苦
作者: 手风琴1332 时间: 2017-12-16 09:55
支持楼主 写的很详细
作者: hzbhyl 时间: 2017-12-16 10:08
详略不当，可以直接写教程
作者: 我叫王大锤 时间: 2017-12-16 10:19
突然发现第一段末尾多了很多多余的图片，第二段的图片也不见了。今晚回家试试看能不能修改。还有，这就是一篇MINI PIX固定翼教程。教程兼报告
作者: 看我牛逼不 时间: 2017-12-16 10:29
干货，点赞
作者: fangym 时间: 2017-12-16 10:43
写的还真不错，精简一点就好了
作者: 飞不高的小小鸟 时间: 2017-12-16 10:58
图文并茂，谢谢分享。
作者: wn.wangnan 时间: 2017-12-16 16:01
好贴，不过看不到图啊
作者: 我叫王大锤 时间: 2017-12-16 16:16
已经看到图片挂了，今晚回家整理。第一次发帖请多包涵！
作者: 我叫王大锤 时间: 2017-12-16 22:46
已整理。感谢大家观看。希望能给各位带去些收获
作者: hackchen2016 时间: 2017-12-17 11:41
好贴，标记一下！
作者: leifuli059 时间: 2017-12-17 12:00
好贴一定要顶。
作者: 曹乐蒙 时间: 2017-12-17 20:36
好多好多飞机
作者: xyzhlq 时间: 2017-12-17 22:56
很好的介绍，有空研究一下。
作者: shmily5909 时间: 2017-12-20 09:39
我也有小塞，改一架。
作者: event 时间: 2017-12-25 00:44
请问这飞控玩直升机能飞吗？
作者: bdyfwang 时间: 2018-1-19 10:31
顶，好贴。楼主辛苦了。
作者: 站在远处看自己 时间: 2018-1-19 14:54
好贴，受教了，顶起来
作者: diangong 时间: 2018-1-23 10:44
还没接触飞控，通篇看了一下，感觉心里有点思路了。感谢lz的辛勤劳动！
作者: silverice 时间: 2018-1-31 21:59
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: pc1991115 时间: 2018-2-6 10:34
请问下楼主用这个飞控玩V尾，为什么三通道Pwm一直没输出？无法校准油门行程。
作者: a86693359 时间: 2018-2-12 11:41
顶一下楼主，楼主这是功在当下，利在千秋的行为呀
作者: amd32167 时间: 2018-2-12 22:46
相当是在的新手解惑贴，感激不尽
作者: 不要不要 时间: 2018-2-13 16:24
其它设备不说。数字空速计都比飞控本身还要贵了。。。。
作者: gzbigd 时间: 2018-2-23 19:24
不错很详细
作者: 生活如此多娇 时间: 2018-3-4 09:59
本帖最后由 生活如此多娇 于 2018-3-4 10:08 编辑
通过这篇帖子看得出楼主是APM的铁杆粉丝。
不过我觉得在设置最低和最高油门时，楼主貌似说的不全对。
我的飞机也不带空速计，最低油门我的设置是零，最高油门我的设置是100。之所以这样设置，在俯冲时，飞控可以将油门归零实现省电（飞高返航的情况）。而且逆风反航时，油门大小不会因为最低油门是零就变成零的。在没有空速计的情况下，油门是根据高度变化来自动控制的。在飞控发现飞机掉高或抬升时，会自动在设置的巡航油门的基础上增减油门来保持高度，反之亦然。在没有空速计的情况下，设置的最大空速参数值不参与计算，只有最低空速值起作用。飞控会根据舵机反应,GPS地速等计算出风的方向和速度，进而再自动合成一个当前空速值。一般来说，这个合成的空速值还是非常准确的（飞机在手动模式下飞的非常平稳的情况），我认为一般飞行不必加空速计，除非你要玩自动降落，那么加空速计和超声波会降的比较精确。
作者: 我叫王大锤 时间: 2018-3-4 11:05
一语中的。。
作者: 行空者 时间: 2018-3-5 23:20
没有空速计的情况下感觉误差还是比较大的。虽然可以在设定的巡航油门基础上根据高度变化来调整，但是GPS本身测速有滞后，间接计算的风速风向误差还是有的。在大风情况下会出现油门控制忽大忽小的情况。而且这个巡航油门值也是很经验的数据，我就试过飞翼在第一次试飞，当时没有空速管，就在60%巡航油门附近出现超速现象导致颤震。所以空速计的调校就不能完全依赖自动调整的数据，还是应该用空速校准源来校准零位和RATIO，这样飞起来控制速度就稳很多。
作者: jevondeng 时间: 2018-3-6 11:44
好文章，就是没有空速计情况下如何设置自控油门最大最小搞不清楚。看不懂多少
作者: 我叫王大锤 时间: 2018-3-7 13:07
jevondeng 发表于 2018-3-6 11:44 
好文章，就是没有空速计情况下如何设置自控油门最大最小搞不清楚。看不懂多少
最小就是维持平飞油门加5-10%，无空速最大可以到85到100%
作者: 殷豆豆 时间: 2018-4-19 10:41
楼主你该出个视屏了，我等你的视屏好辛苦
作者: 瘦的飞起 时间: 2018-4-19 16:23
厉害
作者: zhujiang 时间: 2018-8-19 18:45
太详细了，楼主辛苦了
作者: jumingchen 时间: 2019-3-2 19:58
有用。。。。。。。。。
作者: 大鑫鑫 时间: 2019-3-12 10:03
楼主 我想请问一下 我天7的遥控 我在准备设置飞行模式的时候 为什么打遥控器上所有的拨杆 在地面站上 飞行模式哪里 不会出现那个绿色的模式跳来跳去 不知是那操作错了还是怎么样 忘楼主讲jie下 但是我在校遥控器的时候打遥控器上的拨杆是有几个拨杆发出数值的 一到设置飞行模式的时候 打上面所有的拨杆怎么都没有反应是怎么回事 入魔一段时间了
作者: 我叫王大锤 时间: 2019-3-14 19:31
飞控默认8通道为切换通道。可自定义FLT-MODE 8 修改为你要用的通道
作者: 小哥哥 时间: 2019-3-15 09:00
好贴一定要顶。
作者: 大鑫鑫 时间: 2019-3-15 09:49
楼主 威武 意思 就是飞控默认8通道可以随意更改自己想定义的通道 现在我是不是就改flt——mode8 比方我遥控器还有个7通的3段开关 我是不是就把这个参数改为7就可以？是否 是否 是否 重要的事情说三遍 啧啧
作者: 我叫王大锤 时间: 2019-3-15 09:50
大鑫鑫 发表于 2019-3-15 09:49
楼主 威武 意思 就是飞控默认8通道可以随意更改自己想定义的通道 现在我是不是就改flt——mode8 比方我遥 ...
是的。
作者: 大鑫鑫 时间: 2019-3-15 09:56
还有个问题 想请教一下 楼主 不知道楼主对垂起 有没有研究 我看帖子上发的那个教程 实在有点不理解 那个插上飞控 那些飞控定义 接口 那个插那个 实在有点不理解 我是信仰者改的垂起 倾转方式和官方的那个0580倾转方式一样 就是飞控用不一样 不过也是雷迅家的pixhack v2版的 不知道和那个pixhack的接发是否一样 求告知 求告知 求告知 还是重要的话说三遍
作者: 大鑫鑫 时间: 2019-3-15 10:11
楼主 还是不行啊 我遥控器 还有多出来的 6通 7通 7通是一个3段开关 我就想用这个3段开关 在设几个飞行模式 可是找到那个你跟我说的那个 FLT_MODE他没改之前数值是3 不是你说的8 那我也不管了 我就把他改成 我需要的遥控器多出来的7通道 我就把这个参数改到7了 写入 在到飞行模式里去看 还是没反应啊
作者: 大鑫鑫 时间: 2019-3-15 10:32
不对 楼主 我参数里都没有 FLT_mode8这个参数 只有fltmode1到6 就是没有8 这怎么改？
作者: sacial 时间: 2019-3-15 15:44
给我这个新手好好上了一课，正打算买mini PIX，谢谢楼主指教
作者: jiangxt 时间: 2019-3-16 15:58
作者: YY99 时间: 2019-3-17 20:58
学习了，谢谢分享。
作者: 小哥哥 时间: 2019-3-21 19:35
支持楼主 写的很详细
作者: 大鑫鑫 时间: 2019-3-23 15:39
楼主 校电流计的时候 校电压 是不是把动力电池插上在把测电压的插在电池上 这时候解锁 推油 看测电压器上的变化填写进去就可以？你那个测电流的实在是没看清楚 是怎么接的 可以在发一遍清楚的嘛
作者: 极速龙 时间: 2019-4-6 20:39
非常感谢楼主的分享。我最近正好也在使用Mini Pix。它确实是一款性价比非常高的飞控。上次的第一次试飞，在海边有近六级风的情况下飞机自然可以保持平稳，而且自动返航。而楼主所分享的正好也是我接下去准备测试的项目。所以再次感谢！
作者: 只望梦曦舞 时间: 2019-4-13 12:10
谢谢楼主
作者: 小幸运 时间: 2019-4-24 01:29
顶顶顶，楼主真的厉害，仰望高端玩家
作者: 小哥哥 时间: 2019-5-7 00:31
好贴一定要顶。
作者: 辉辉1 时间: 2019-5-16 22:05
你的参数找错了，应该是这个才是改模式选择开关的，请看图
(, 下载次数: 85)
作者: zjorbg 时间: 2019-6-16 22:34
厉害厉害，谢谢分享
作者: bulidedian 时间: 2019-11-7 09:27
好贴，非常有帮助
作者: ZippoFPV 时间: 2020-4-8 17:37
如此细心的教程贴，顶上去
作者: 卡扎尔 时间: 2020-6-8 04:03
请问电调怎么校准，电机一直叫
作者: Kewanlantian 时间: 2020-6-15 17:41
求助楼主，我的飞控是F4 PRO V3 刷的ARDU固件
点电池监视器显示 （SET BATT_AMP_PERVOLE Failed）
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