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标题: APM自动起飞失败，求原因 [打印本页]
作者: yifeimiao    时间: 2017-8-17 19:18
标题: APM自动起飞失败，求原因
参考帖子做的设置:http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1252100&extra=page%3D1&mobile=2

我是地面站画矩形生成的自动航测航线，默认第一个指令就是takeoff角度20高度30，但是实际飞行发现takeoff指令未执行，具体情况是:第一起落调整到auto模式弹射起飞，飞机弹射成功但直到自行滑降电机都未启动；第二个起落手动模式0油门弹射起飞，离地后切换auto发现飞机没反应(预想应该会飞到30米高)，于是切换手动加油门飞高，再切换auto飞机直接飞向航点1。

哪里的问题(O_O)？apm3.2.1，x5飞翼。
作者: wxbo    时间: 2017-8-17 19:33
apm一言不合就调参 没飞过固定翼 四轴也没玩过航线
作者: 念归年    时间: 2017-8-17 21:47
就是啊…我的多轴也这样…似乎takeoff只是告诉飞机的起飞点  自动返航就回到这个位置  并不会自动起飞…我的飞机是一切自动就立马飞向下一个航点
作者: xellos    时间: 2017-8-19 01:11
takeoff我记得除了角度，不是还有一个高度值、速度什么的吗？
作者: yifeimiao    时间: 2017-8-19 08:34
xellos 发表于 2017-8-19 01:11
takeoff我记得除了角度，不是还有一个高度值、速度什么的吗？

都按推荐值设置的，看来不合适
作者: yifeimiao    时间: 2017-8-19 08:38
刚刚试飞讲加速度改4速度改0，auto状态飞机一抖就开转，可惜弹射时电机启动时间还是太晚。第二起落将延迟改0，感觉和没改一样，启动还是太晚。看来电调快速启动是必须开了，另外，弹射后飞机掉高厉害，昨天没这情况不然今天也不会惨炸，郁闷了……
作者: yifeimiao    时间: 2017-8-19 16:58
把电调进角改高了，启动延迟改为0。速度判断也是0，目前只有加速度4，抖一下就开转。
作者: xellos    时间: 2017-8-19 18:44
yifeimiao 发表于 2017-8-19 16:58
把电调进角改高了，启动延迟改为0。速度判断也是0，目前只有加速度4，抖一下就开转。

https://wenku.baidu.com/view/98f07371a6c30c2258019e5b.html 你自已看下说明

作者: yifeimiao    时间: 2017-8-20 08:44
xellos 发表于 2017-8-19 18:44
https://wenku.baidu.com/view/98f07371a6c30c2258019e5b.html 你自已看下说明

这些谁不知道啊？每个飞机情况不同，我还没见过用推荐参数能自动起飞的
作者: xellos    时间: 2017-8-20 14:53
yifeimiao 发表于 2017-8-20 08:44
这些谁不知道啊？每个飞机情况不同，我还没见过用推荐参数能自动起飞的

我一直就是用推荐来起飞，没失败过

作者: yifeimiao    时间: 2017-8-20 15:40
xellos 发表于 2017-8-20 14:53
我一直就是用推荐来起飞，没失败过

什么飞机配置？手抛还是弹射，起飞前加油还是auto直接抛？
作者: xellos    时间: 2017-8-20 16:32
yifeimiao 发表于 2017-8-20 15:40
什么飞机配置？手抛还是弹射，起飞前加油还是auto直接抛？

就普通的小胖子飞机，设好航点，第一个设takeoff， (, 下载次数: 13)

作者: xellos    时间: 2017-8-20 16:33
手抛起飞，AUTO,直接手抛，这台小胖子我都飞了差不多两年
作者: yifeimiao    时间: 2017-8-27 16:21
xellos 发表于 2017-8-20 16:32
就普通的小胖子飞机，设好航点，第一个设takeoff，

没设置起飞角度？我都是画多边形自动生成的航点
作者: fryefryefrye    时间: 2017-9-1 15:21
yifeimiao 发表于 2017-8-19 08:38
刚刚试飞讲加速度改4速度改0，auto状态飞机一抖就开转，可惜弹射时电机启动时间还是太晚。第二起落将延迟改 ...

电机本身启动到一定转速需要时间的，飞控就算设置为０也不够。

我就是用遥控器切换到Ａｕｔｏ，然后把遥控器放地下。

双手拿起飞机，用力抖一下，等电机转速上来之后，再扔出去，才能成功起飞。


作者: yifeimiao    时间: 2017-9-1 21:49
fryefryefrye 发表于 2017-9-1 15:21
电机本身启动到一定转速需要时间的，飞控就算设置为０也不够。

我就是用遥控器切换到Ａｕｔｏ，然后把 ...

时间上已经测试没问题了，之所以没来得及是因为加速度太高，调整到10，速度0，延迟2就好了。现在问题是莫名其妙抛出去后飞机头朝下栽。 只能再试试重心和水平校准了，之前飞auto手动都没什么问题，不知道哪的问题了
作者: yifeimiao    时间: 2017-9-6 07:43
问题解决，手抛速度不够才会炸。还是皮筋弹射自动起飞没问题
作者: HJHZJY    时间: 2017-9-8 09:09
TKOFF_THR_MINACC：启动油门的加速度，当飞机纵向加速度达到这个值才会启动电机。一般手抛起飞设置在15左右，设置为0切到Auto就会触发电机启动，
TKOFF_THR_DELAY：油门启动延迟时间，弹射起飞最好不要延迟，否则弹出去了油门来不及启动导致动力不够而炸鸡。
TKOFF_THR_MINSPD：飞机感应GPS的地速超过这个值才启动电机，这个其实是一个安全保护措施，对于弹射起飞设置到非零值表示飞机需要到达这个速度才能启动电机
TKOFF_THR_SLEW：这个是控制油门变化速率，比如40%表示2.5s才能加到满油，电动飞机最好设置大一些，缩短这个时间，油动飞机设置太高了会导致发动机油门变化过快而容易停车和瞬间震动过大
对于这些起飞参数的设置根据自己的需求灵活调整即可。还有Take off命令加一个Pitch角度（比如Pitch Angle=15）可以缓解起飞掉高现象

作者: yifeimiao    时间: 2017-9-8 12:17
HJHZJY 发表于 2017-9-8 09:09
TKOFF_THR_MINACC：启动油门的加速度，当飞机纵向加速度达到这个值才会启动电机。一般手抛起飞设置在15左右 ...

实践出真知，光看参数没用
作者: HJHZJY    时间: 2017-9-8 18:41
yifeimiao 发表于 2017-9-8 12:17
实践出真知，光看参数没用

实践也不是瞎试啊！除非你特土豪，你以为咱们都是纸上谈兵啊！apm我玩了好几年了
作者: yifeimiao    时间: 2017-9-8 22:43
HJHZJY 发表于 2017-9-8 18:41
实践也不是瞎试啊！除非你特土豪，你以为咱们都是纸上谈兵啊！apm我玩了好几年了

我设置的加速度10，速度0，延时2，弹射刚好。就是手抛不行 下次试试旋转抛看会不会好点




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