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标题: 【炸机教训】自组650炸了，仅以此贴记录陪伴我10次飞行的650 [打印本页]
作者: sc_lodestar    时间: 2017-4-21 10:56
标题: 【炸机教训】自组650炸了，仅以此贴记录陪伴我10次飞行的650
本帖最后由 sc_lodestar 于 2017-4-21 10:58 编辑

首飞和末飞，都在楼顶出事。

配置：
650飞越机架
4110 kv400+30A opto+1552折叠桨
pixhawk 2.4.6
mini3d云台
git2相机
6s 5200

花了1个月的时间在咸鱼上收购了所有的2手配件，几乎都是8.5新，当时收购这些配件，就是想着哪一天炸机，能少心痛一些，玩一段时间不想玩了，还可以再卖出，但没想到炸机来的这么快。

收购完的配件又花了数十日，等孩子睡觉后，又牺牲了大量的睡眠时间去安装，测试、调整，就当自己孩子一样，同时也是自己最心爱的飞机，装好后，无论布线还是稳定性，都非常的好，15m/s的风还能稳稳的悬停（这是后事了），5200能留空15分钟，自己也非常的满意自己的杰作。

首飞，楼顶。
飞过固定翼，觉得飞多轴就是菜，想都没多想就奔赴楼顶，觉得空域足够，上升下降那么傻瓜化，炸机？不可能发生在我身上。
飞起来发现偏移，什么？自稳模式不是自己稳的意思吗？怎么会飘？怎么不稳？赶紧打RTL降落，降落时，擦到花盆，70cm高度摔机，0损失
于是停飞了3天，恶补了模式的所有意思，翻阅了坛子的大量帖子，又再次调整了桨，电机的平衡，得到教训，楼顶不能飞。

次飞，开阔地
调整好了，起飞，悬停，oyes，爽，飞四轴炸机？呵呵呵呵，这可能炸么？能炸么？沾沾自喜。问了堆摩友，都觉得他们炸机似乎都是不认真对待的结果。

再飞到倒数第二次飞，开阔地
嗯，很稳了，上云台相机吧，以后去海边可以带着飞机老婆孩子，让无人机拍我和孩子戏海的画面，教会了老婆怎么操作，美好的画面不断浮现，自己也觉得自己的作品没有辜负自己那么多的心血。

炸机，楼顶。
云台相机都到了，带上去的第一次有果冻，调整好后，带着满意来到楼顶。
19:20，天还没完全黑，肚子忍着饿，中午休息不太好。
能飞吗？第一次不是摔了吗？解锁，没推油，犹豫。。。
试试把，不是玩的挺好吗？解锁，没推油，犹豫。。。
就飞10米高，试试云台就下来，ok，起飞吧
咦，悬停模式怎么漂移如此严重，赶紧RTL。
第一次RTL没有问题，飞机在头顶悬停，降落位置准确。
没事啊，能回来，再调整一下，拨到悬停模式
又飘向左边，眼看就要撞楼，第二次RTL
飞机在误差有8米的地方悬停准备降落，目测了下，降落在自己的楼边，降落速度比较快（其实以前从高处降落就是这个速度，没有横向观察，没有感觉得快），突然发现下面有人路过。
死了，降落肯定会砸到人（其实快接地的时候会减慢速度），我也可以喊人躲开。但，这些我都没做，我只想着，再飞上去，还能调整。
于是推油门，打右方向，机头此时向我，左右是反向的，只听到呯的一声，对面楼玻璃应声碎掉，飞机从35米处掉落
损失所有设备。



捡回了飞机，坐在地上，看着炸机现场呆坐了半个小时，饭也没吃，老婆电话也不接。就这样呆呆的坐着。。
如果我不贪玩，就不会有事
如果我第一次RTL就回家，就不会有事
如果我第二次大胆RTL，就不会有事
为什么。。。。。为什么！！！！

一个晚上都没能睡好，回想半天：
1、条件反射没有训练的足够好，不知道左右已反向却仍然没有反应
2、四轴不是固定翼，头尾没有灯不好区分，等到能区分的时候，飞机可能都飞远了，楼顶空域明显不够。
3、有和以往不一样的飞行姿态，首要的事情就是降落！！！尽快降落！！不要自己想着很牛B的能矫正飞机的姿态
4、环境不合适，空域不好，别贪玩，伸手必败！！
5、工作了1天，身体反应度也不好的情况，别玩，你的反应能力比你周末睡醒去玩的时候的反应时间起码要增加1到2秒，但这就是致命的！！
6、炸机了，规划后事，该修的修，该扔的扔，生活还得继续，尽管心痛得比女友分手还痛，但也要尽快走出来，面对现实。


再装一架吧？






作者: 亚马逊皮蛋王    时间: 2017-4-21 11:14
没伤到人比什么都强，在模拟器上练练基本功学费能少交点
作者: 明月清风2015    时间: 2017-4-21 11:16
知道错哪儿，说明进步不是点点噢！很好的现身说法，磕磕碰碰就这样长大了，加油！！！
作者: grignard    时间: 2017-4-21 11:26
没看懂漂移是什么意思，不太懂这种大的多轴，我只知道所以模型，我都不指望它在空中不动，没加gps和飞控，不就应该不断修正方向吗？还有，能有比分手还痛？炸鸡多少钱呀？？？要么就是那个女友本来你就想分了，不痛
作者: caosix2    时间: 2017-4-21 11:26
  个人觉得 玩 电动多轴 还是 玩具最实在。
——200元 多点，还带 WIFI 图传 哦 。。。
(, 下载次数: 68)

作者: conan_007    时间: 2017-4-21 12:23
多轴的特性偏向直机一点，我也是固定翼多年，第一次飞多轴就是渣，老实回头练模拟

作者: 啊将哥    时间: 2017-4-21 12:24
吃一堑长一智
作者: wn8023zhh    时间: 2017-4-21 23:09
没有定点吗？
作者: 北京肥羊    时间: 2017-4-22 10:51



安慰楼主
如果还能记住自己炸了多少次，说明炸的还不够多，当然多轴相比固定翼确实不容易炸
分享几个经验，希望有所帮助
1、坚信墨菲定律，不希望来的总会来，一旦发现飞机、环境有任何一点隐患，就要马上停下来检查，不要带任何隐患上天，民航界管这个叫事故征候，即使没有发生问题也要追责，因为事故往往是由多个征候导致
2、练好自己操控技术，尤其是手动模式，现在的技术还达不到完美无缺的阶段，一旦传感器失灵、异常或有不可控因素，立刻切手动（自稳模式）人工介入，不瞒楼主，RTL模式我只有在测试机器的时候用，只要遥控器还能控制飞机，我都会自己飞回来，因为飞机的传感器（GPS、罗盘等）已经不正常了，再依赖飞控自主控制不是更危险吗
3、远距离如果只能看到一个点，看不到飞行姿态，一种方法可以模式开关设置一个飞行模式是无头模式，远距离只要往回拉就可以，第二种方法是装高亮航行灯判断姿态，第三种方法是任意姿态，朝一个方向（比如向前）打舵，如果飞机位置没有变化，说明机头不是正对就是背对着你，反之则说明侧面对着你，然后航向轴大概转90度（凭感觉），再次按上述操作，基本就能确定飞机机头位置

作者: sc_lodestar    时间: 2017-4-22 11:07
北京肥羊 发表于 2017-4-22 10:51
安慰楼主
如果还能记住自己炸了多少次，说明炸的还不够多，当然多轴相比固定翼确实不容易炸
分享几个 ...

我设定了模式，但是在紧张的时候完全就不知道简单模式的使用，只想着自稳去救，然而自稳的时候缺没有做到自稳，升起和降落都有漂移。

作者: 北京肥羊    时间: 2017-4-22 11:35
sc_lodestar 发表于 2017-4-22 11:07
我设定了模式，但是在紧张的时候完全就不知道简单模式的使用，只想着自稳去救，然而自稳的时候缺没有做到 ...

很显然你没弄明白啥是自稳模式飞行器的稳定分为姿态的稳定和位置的稳定

自稳模式：只依靠IMU信号，只能保证飞机姿态的稳定，水平、高度位置都无法稳定

定高模式ALT_HOLD：依赖IMU和气压计，IMU负责姿态稳定，气压计数据转换为飞机高度，所以能姿态稳定和高度的稳定
悬停模式：依赖IMU、气压计、GPS和罗盘，也就是定高模式+水平位置的稳定


作者: 北京肥羊    时间: 2017-4-22 11:43
sc_lodestar 发表于 2017-4-22 11:07
我设定了模式，但是在紧张的时候完全就不知道简单模式的使用，只想着自稳去救，然而自稳的时候缺没有做到 ...

自稳模式本来就是需要人来修正高度、水平位置的但是由于自稳模式只依赖IMU信号，而IMU相对来说最不容易收到干扰
而气压计容易受到气流（飞的过快，算法不好的飞控会越飞越低），气温（温度高了气压不一样，飞控算法没有修正）影响，但相对来说也比较稳定
悬停、POS_HOLD模式由于依赖GPS和罗盘，相对来说更容易收到干扰
如果出现异常，自稳和定稿模式都是首选，相对来说都比较靠谱，但是定高模式有油门死区（好像是叫这个名字吧），有时候对操作的响应不是那么实时
所以紧急情况还是自稳更靠谱，可以快速拉升高度换取时间来补救，而定高可能响应没那么及时，低空出现位置的时候有可能还没拉起就炸鸡了

作者: kenken    时间: 2017-4-22 11:50
看来还得多炸几回
作者: sc_lodestar    时间: 2017-4-22 22:31
北 京肥羊 发表于 2017-4-22 11:43
自稳模式本来就是需要人来修正高度、水平位置的但是由于自稳模式只依赖IMU信号，而IMU相对来说最不容易收 ...

我能理解这些模式的意思。。。

“然而自稳的时候缺没有做到自稳”意思是我知道问题发生了并使用了自稳模式，但却因为训练或者技术问题，没能把飞机 稳住的意思。

我看了mag的日志，后半段罗盘并不是圆滑曲线，抖动有点大。



作者: mike_yong    时间: 2017-4-22 22:58
当悬停模式漂移严重的时候说明GPS信号有问题,这时候应该切定高或自稳而不是RTL,因为RTL依赖GPS
作者: sc_lodestar    时间: 2017-4-23 14:16
mike_yong 发表于 2017-4-22 22:58
当悬停模式漂移严重的时候说明GPS信号有问题,这时候应该切定高或自稳而不是RTL,因为RTL依赖GPS

所言甚是。。我现在想想，即使我这次安全了，但我仍旧依赖gps，积累的隐患还继续积累，终有一日要么炸机要么丢机

这次反思良久，我想了好多，天空是需要敬畏的，一定要以严肃的态度对待每一次飞行，起飞检查，环境检查，基础训练，都得扎实。


作者: 13624810703    时间: 2017-4-25 23:59
没图片啊 全是文字
作者: 菲菲爸    时间: 2017-4-26 22:03
玩固定翼再玩多旋翼舵量都大。慢一点舵量小一点试试
作者: yuleidong094    时间: 2017-5-6 16:34
与楼顶有毛关系？
作者: dina3014    时间: 2017-5-14 11:14
高楼吧？GPS信号不好，这么飞出问题很正常。飞控要求GPS质量。GPS的误差是百米级的，信号质量高的话漂移轻，质量不好就漂移很远，PIX飞控在你这种环境，比较保守的预计开机后需要5分钟左右才能获取高质量的定位。估计你是上楼顶后定位还没定好，就开始飞，自稳看自己水平，克服风和地球引力就可以，开GPS的话，直接跑，和你没商量。安全保护有你看得见的，还有你看不见的，比如3.3版本以后的默认参数，不修改参数，GPS和罗盘保护，强制降落，不管你在哪，遥控还不好用、

作者: xlla    时间: 2017-5-18 21:43
飞过固定翼 觉得多轴就是菜 那还不手动降 用啥rtl
作者: 瞬间记忆    时间: 2017-5-31 09:19
严重学习了！！
作者: weilin_china    时间: 2017-5-31 09:39
哈哈，楼主文笔不错，能看出当时的紧张心情。
不过楼主也算“老手”了，怎么会分不清自稳是啥意思呢？自稳肯定不是定高定点啊，定稿定点还需离不开手工操作
人没事就是最大的幸事，下次就别在楼间飞了，还是找空旷的地方吧。
作者: lynfwfc    时间: 2017-6-2 15:28
常摔常快乐！不断总结，不怕失败，才有乐趣！
作者: 北京肥羊    时间: 2017-6-6 16:11
dina3014 发表于 2017-5-14 11:14
高楼吧？GPS信号不好，这么飞出问题很正常。飞控要求GPS质量。GPS的误差是百米级的，信号质量高的话漂移轻 ...

3.3版本以后的默认参数，不修改参数，GPS和罗盘保护，强制降落，不管你在哪，遥控还不好用、


好久不玩APM了，这句话什么意思，如果GPS失效直接降落，切自稳都不行吗？万一下面是水怎么办

作者: 玥玥爸    时间: 2017-6-9 16:44
教训总结的很深刻，最后一句是亮点！

作者: 友小古模    时间: 2018-2-11 03:22
用定点模式飞，保证好飞
作者: 10407805    时间: 2018-2-26 15:10
你没炸到人   不错   
作者: acseyang    时间: 2018-3-14 08:28
新手不要随便使用RTL，但一定要确保RTL正常工作
作者: 龙传    时间: 2018-3-21 22:42
只想看视频
作者: wssky0214    时间: 2018-3-25 07:47
caosix2 发表于 2017-4-21 11:26
个人觉得 玩 电动多轴 还是 玩具最实在。
——200元 多点，还带 WIFI 图传 哦 。。。

你厉害了 我就不说你了

作者: wssky0214    时间: 2018-3-25 07:47
楼主尽快好起来吧~~~再接再厉 ，没有伤到人是万幸
作者: jingse    时间: 2019-1-26 10:39
磕磕碰碰就这样长大了，加油！！！



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