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标题: 两轴及其飞控主要调试简介 [打印本页]
作者: dsjan1985    时间: 2017-3-17 14:35
标题: 两轴及其飞控主要调试简介
本帖最后由 dsjan1985 于 2017-9-11 23:07 编辑

       这是一篇个人经验帖，错误的地方请指出。
一、认识BICOPTER或者TWINCOPTER 两轴飞行器
两轴有两种模式FAAT（Fore Aft Active Tilting前后主动倾摆主动稳定式） 和OAT（oblique Actie Tilting 被动稳定主动倾斜式），区别主要在电机运动方向上。

1、FAAT外观看属于直线并列状态，这个很好理解，前进两电机会向机身正前方运动，后退就向后方运动，自稳时电机角度与运动方向相反保持机身位置，此结构重心基本是动态的，所以俯仰会不太稳定。
FAAT结构图示
(, 下载次数: 295) (, 下载次数: 268)
FAAT自稳测试及试飞翻滚视频








2、OAT结构与FAAT不同在于电机的运动方向上，由于是被动稳定，飞机是靠螺旋桨高速外旋产生的向外拉力来稳定机身，这个力可以将整个飞机变成一个陀螺仪，使得这一结构比FAAT有着俯仰更加稳定的表现，但又因为电机有角度，所以机动效率上低于FAAT。
OAT结构展示
(, 下载次数: 274) (, 下载次数: 301)
OAT家里试飞视频

OAT的被动稳定是利用一个上上个世纪德国科学家用铁箍了个三角形（如下图 )证明的原理，具体文献找不到了，我只能提供自己画的简图来大概说明，欢迎测试。
(, 下载次数: 267)
当同时向外拉两个拉杆的时候，三角形的直角那头会自然翘起，翘起的角度和直角那个角的实际角度有很大关系。

二、如何制作
用标准SP RACING F3，做FAAT结构。固件用CLEANFLIGHT任意版本。
地面站选择BICOPTER模式即最开始我介绍的FAAT图示，但照着地面站图示提示插接一定不能成功！你会发现舵机方向是乱的，这个也不能说是CF作者故意，因为这个一套是移植MWC的，我们需要改CLI参数才能让他正常。
用谷歌搜CLEANFLIGHT MOTOR REMAP会出来一个Joshua Bardwell 做的教程视频，能听懂看懂的看吧，另一个就是CF WIKI的MIXER介绍 http://cleanflight.readthedocs.io/en/stable/Mixer/  具体我解释一下：
我的飞控朝向改变YAW 180度，在按要求连接后通电发现PITCH方向上右侧舵机与实际需要转动方向相反，YAW方向上左右两侧舵机转动与实际需要全部相反，所以参照下图

(, 下载次数: 276)
根据我的参数
smix reverse 4 2 r
smix reverse 5 1 r
smix reverse 5 2 r

结合F3飞控定义
(, 下载次数: 304)
因为如上图舵机顺序和电机顺序相反，所以假设两轴飞机尾对着自己，那么1号电机即地面站图示左侧电机插7针右侧插8针，CLI里定义左侧为4号舵机5为右侧，打开CLI输入 SMIX （重新定义舵机) REVERSE （反转命令） 5 ( 舵机5 右侧 servo slot框） 1 ( Stabilised PITCH 自稳俯仰 INPUT SOURCES框） R  （反转） 这样PITCH方向上左右一致了，现在再输入SMIX REVERSE 4( 左侧舵机） 2 (方向） r (反转） 和 SMIX REVERSE 5（右侧舵机） 2 (方向) r （ 反转）,这样方向也正确了。接下来调整舵机中点，要求与机身垂直。
(, 下载次数: 249)
这个根据自己舵机情况调吧注意左为4右为5。
       目前轴距250 电机2216 1400KV 8寸桨（我250塞得下9寸桨你4轴能吗？你能吗？效率就是这样体现的！） PID全部为25 0 0。
自稳力度适当调高一点有助于平稳起飞。
       CC3D系列飞控可以通过混控实现两轴控制，不用飞控支持。所以理论上所有飞控都可以通过舵机混控来实现两轴飞行，不需要飞控必须有这个模型。混控方式参考原帖 http://wiki.openpilot.cc/bicopter-hardware-setup.html       至于制作材料可以直接改现有的机架比如正X的穿越机，我们只需要他们性感的2条后腿就可以。舵机旋转结构可以搜某宝的Y3矢量尾或者找个门合页自己做。
      
更新下！！
CF2.0和BF3.0以后 BICOPTER模式电机无法解除怠速 所以别试了  请用CUSTOM PLANE（自定义飞机）模式  因为仅此模式可以电机舵机共存。。。当然不能直接插上就用 具体参数如下
resource motor 3 none （解除3号电机）
resource motor 4 none  ( 解除4号电机）
resource servo 1 a11     (设定舵机1在3号电机位置）
resource servo 2 a12     (设定舵机2在4号电机位置）
这里付个小教程 在CLI里输出RESOURCE可以显示出如下图配置表 你可以根据需要调换接口定义 比如3号电机焊点脱了 可以输入代码换5号
(, 下载次数: 255)
例如 ：
resource motor 3 none
resource motor 5 none  
resource motor 3 B08
需要先解除3号及5号电机 然后用5号电机定义设定3号电机
(, 下载次数: 317)
如果不先解除5号电机定义 那就会提示已被设定
然后输入SAVE 5号针就替代3号针了
接下来设定电机运动方式
# smix
smix 0 2 2 -100 0 0 100 0   
smix 1 2 1  100 0 0 100 0  
smix 2 3 2 -100 0 0 100 0   
smix 3 3 1 -100 0 0 100 0  

下面 隆重登场使用BF 3.2.1并修改RESOURCE 使6PIN KINGKONG MIRCO F3 12345PIN分别为电机 电机 舵机 舵机 喇叭的OAT模式两轴---蝙蝠侠战机 （找不到合适的反转50涵道 要不效果更好）
(, 下载次数: 258)
同样能在俯仰和横滚方向上做翻跟头动作 而且没有多余的点头翘尾 正如上文所述 这个结构本身就是一个陀螺仪 十分稳定 但遗憾的是抗风依然很差 此结构不需要把重心吻合电机线 适当超前能获得一定的室外稳定性 而且可以完全手动飞

采用下图结构成功率高 因为下置的重量可以辅助维持机身水平 但缺点同样是因为重心远离电机轴 飞机不可避免的会前后摆动
(, 下载次数: 298)

传言DJI的两轴设计 真实与否先不管 先说机尾的那个小扇 非常好的想法 能起到主动维持机身水平的作用 重心里轴近做急刹等机动动作摆动小 但遇风吹就是风筝 就像完美平衡的螺旋桨 任何角度都能静止在平衡器上 如果此时机身倾斜 推最大P杆可能最多保证不炸机 但会完全失去方向
(, 下载次数: 301)

在DJI的那个小扇之前 都是加尾翼来保持机身姿态的  如下图  这可真不是为了好看
(, 下载次数: 302)

最后我的234
(, 下载次数: 294)
此致 求顶！














作者: neineiclub    时间: 2017-3-17 21:36

作者: 星帆的作者    时间: 2017-3-17 23:58
厉害
APM中文网群管理员前来顶贴

作者: aluken    时间: 2017-3-18 00:21
这个帖子有营养！
作者: 浙江小飞侠    时间: 2017-3-20 16:59
不知道能不能在这个基础上多加几个陀螺仪做稳定
作者: lemov    时间: 2017-3-20 17:18
不错的文章，顶一个
作者: 13624810703    时间: 2017-3-20 21:41
这个不错，这不就是阿凡达么
作者: yangyh75    时间: 2017-3-20 22:13
写得非常好，赞赞赞。
作者: bjjt122    时间: 2017-3-21 00:36
星帆的作者 发表于 2017-3-17 23:58
厉害
APM中文网群管理员前来顶贴

apm目前支持两轴不？
作者: yangyh75    时间: 2017-3-22 08:48
bjjt122 发表于 2017-3-21 00:36
apm目前支持两轴不？

apm官方不支持两轴，需要自己改代码。

作者: yangyh75    时间: 2017-3-22 09:10

f3飞控1.14.2按楼主的方法使用命令行改变舵机方向是可以的，但断开连接或重新启动飞控后，舵机方向会回复原来的配置。为了方便，现将1.14.1代码修改编译后附上。这样舵机方向就是ok的了。http://pan.baidu.com/s/1geEv2hl
f3固件1.14.1

作者: Garhong    时间: 2017-3-22 14:52
大神！必须来赞一个！

下一步有目标了，哈。
作者: 星帆的作者    时间: 2017-3-24 15:36
bjjt122 发表于 2017-3-21 00:36
apm目前支持两轴不？

不支持，需要自行改代码
作者: BJ6tKLu0Nl    时间: 2017-3-27 12:35
你飞行器上的舵机是什么什么牌子型号，舵机齿是20t吗？可以直接把舵机齿插进y3电机座那个孔吗。可以的话加我q858706614
作者: 多轴交友    时间: 2017-3-30 20:07
定顶！！！！
作者: 余勇    时间: 2017-4-13 14:38

作者: 余勇    时间: 2017-4-13 14:42

作者: 莫言    时间: 2017-4-14 00:00
多谢楼主，今天在TB上订了硬件，准备试试能不能做出一架TwinCopter

作者: 桐子    时间: 2017-4-14 11:48
想做一台，楼主可以发个配置吗
作者: 莫言    时间: 2017-4-19 21:49
试了两天，还是没搞定。
飞控是F3，新的CleanFlight地面站已经升级，老的固件联机就要求必须升级，按要求升级新的CleanFight 2.0的固件，结果按楼主提的要点设置好后，舵机根本不动，电机可以在地面站里测试是转的，但解锁后推油门电机也不动，查了好多资料，好象新版的BetaFlight默认不在给舵机分配任何资源，要自己手动分配接口，另外看了下文档，新的cleanFlight 2.0版固件就是BetaFlight 3.1, 两家应该要合并了。
作者: 1314hm    时间: 2017-4-19 23:14
支持哈不错
作者: 莫言    时间: 2017-4-20 08:55
yangyh75 发表于 2017-3-22 09:10
f3飞控1.14.2按楼主的方法使用命令行改变舵机方向是可以的，但断开连接或重新启动飞控后，舵机方向会回复 ...

cleanFlight ,betaFlight 新的固件都升级了，舵机配置方法有很大变化，原来的方式都不管用了。楼上高手能不能讲讲新固件下怎么配置Bicopter模式？
最近查了很多资料，也FQ看了不少老外的，发现Bicopter搞成的人还是很少，资料也非常少，搞成功的一般也不把所有技术细节公开，

作者: tjcdq    时间: 2017-4-22 12:55
这个帖子有营养！
两轴飞行器，难度从理论上要远远高于四轴，技术含量也远远高于四轴，难度更是远远高于四轴。
呵呵，三高症了。。。。。。
楼主的技术非常全面，敬佩！
作者: 赵氏小强    时间: 2017-4-22 13:44
进来学习了

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我公司提供行业应用解决方案、复合材料结构件的生产加工，涉及无人机整机、机器人、飞行器模型、电动机、模型遥控设备等各项产品的零配件提供

星舟航空技术有限公司  QQ397840201
作者: maker12138    时间: 2017-5-9 20:20
yangyh75 发表于 2017-3-22 08:48
apm官方不支持两轴，需要自己改代码。

怎么改呢？
大神普及普及呗

作者: kingstar    时间: 2017-5-12 15:03
学习学习！
这个帖子真的好。
作者: xlla    时间: 2017-5-18 21:53
这个可以省俩电机电调 容易低于250g
作者: wzyandwxx    时间: 2017-5-23 20:33
很赞 顶一个
作者: 看我牛逼不    时间: 2017-5-24 09:53
机架漂亮，有点像阿凡达里面的飞机
作者: sunjishan    时间: 2017-5-26 11:10
厉害厉害厉害
作者: eagler8    时间: 2017-5-31 21:56
干货
作者: ^派大星^    时间: 2017-6-3 09:48
这个好，鱼鹰的秘密都让你给找到了~
作者: 舞戈翔云    时间: 2017-6-4 19:58
请问 电机的联动组件从哪里买的？
作者: 李……    时间: 2017-6-8 01:29
能给指导下我吗 我也在做这个
作者: 玥玥爸    时间: 2017-6-9 16:41
大神，膜拜一下
作者: 情义天择    时间: 2017-6-25 21:41
好帖一定要顶一下！
作者: bjc1993323    时间: 2017-7-5 10:49
厉害了，坐等更新
作者: bjc1993323    时间: 2017-7-5 10:52
楼主有没有微信或者qq号，可以加下好友吗？
作者: 桐子    时间: 2017-7-5 18:35
跪求楼主联系方式……
作者: stf0619    时间: 2017-7-9 22:57
本帖最后由 stf0619 于 2017-7-9 23:00 编辑

我去，终于看到了，之前我也做了一个两轴faat结构，发现哪怕pid再低都会出现剧烈抖动的问题。加了2层减震无解，离开地面30公分就会完全失去控制，地面可以当车开，无奈拆了放着当摆设，，，，，期待楼主发个完整教程。

作者: bjc1993323    时间: 2017-8-24 11:15
继续期待中，等着楼主回归
作者: zhbr980520    时间: 2017-8-31 11:41
请问楼主  如何用CLI把舵机默认的56通道换到34通道？非常感谢
作者: 桐子    时间: 2017-9-4 01:09
想求楼主联系方式
作者: S天空任我游S    时间: 2017-9-4 12:48
我也成功了，相当稳定
(, 下载次数: 201)
(, 下载次数: 189)
作者: S天空任我游S    时间: 2017-9-4 12:48
我用的betaflight3.0.1
作者: bjc1993323    时间: 2017-9-5 09:18
S天空任我游S 发表于 2017-9-4 12:48
我用的betaflight3.0.1

你的机架也很好看啊

作者: bjc1993323    时间: 2017-9-5 09:20
S天空任我游S 发表于 2017-9-4 12:48
我用的betaflight3.0.1

不过你的电机直接放在舵机的轴上，受力不好，舵机表示鸭梨山大

作者: zhbr980520    时间: 2017-9-5 17:33
莫言 发表于 2017-4-19 21:49
试了两天，还是没搞定。
飞控是F3，新的CleanFlight地面站已经升级，老的固件联机就要求必须升级，按要求 ...

请问如何手动分配舵机口，搞定了没？我也遇到相同的问题

作者: zhbr980520    时间: 2017-9-5 17:44
S天空任我游S 发表于 2017-9-4 12:48
我也成功了，相当稳定

请问  舵机插口默认就有输出信号吗？   我的舵机没有输出  在地面站里是有舵量变化的

作者: S天空任我游S    时间: 2017-9-5 23:59
bjc1993323 发表于 2017-9-5 09:20
不过你的电机直接放在舵机的轴上，受力不好，舵机表示鸭梨山大

好在2204电机力不大，制作匆忙，急于试飞
作者: S天空任我游S    时间: 2017-9-6 00:00
zhbr980520 发表于 2017-9-5 17:44
请问  舵机插口默认就有输出信号吗？   我的舵机没有输出  在地面站里是有舵量变化的

因为
作者: zhbr980520    时间: 2017-9-6 16:28
S天空任我游S 发表于 2017-9-6 00:00
因为

因为什么？

作者: yangyh75    时间: 2017-9-7 21:20
S天空任我游S 发表于 2017-9-6 00:00
因为

2.0固件，舵机确实不会动，要怎么设置，求指导？？？？？？？？？？


作者: yangyh75    时间: 2017-9-10 14:41
研究两天后发现2.0后固件需要舵机端口物理映射，resource servo 1（舵机号） B01（芯片管脚，具体查看电路图），对于已知构型该端口指派有用，但对于自定义电机、舵机还在研究。GFW刷个固件实在不易，影响战果。
作者: 富华    时间: 2017-9-10 15:05
lz能否留个联系方式，有问题请教
作者: wlc    时间: 2017-9-10 22:04
yangyh75 发表于 2017-3-22 09:10
f3飞控1.14.2按楼主的方法使用命令行改变舵机方向是可以的，但断开连接或重新启动飞控后，舵机方向会回复 ...

你好,请问我刷了你分享的固件之后,飞控连接不上是怎么回事呢?一直显示在刷新数据


作者: yangyh75    时间: 2017-9-11 11:07
wlc 发表于 2017-9-10 22:04
你好,请问我刷了你分享的固件之后,飞控连接不上是怎么回事呢?一直显示在刷新数据

地面站已经升级为2.1了，2.0以前的固件不能连接，只能使用命令行CLI操作。

作者: yangyh75    时间: 2017-9-14 10:25
321这个必须顶起，这两天一直忙，之前我resource指令在customairplane（Cf2.1固件），舵机并不能直接有输出，但在三轴，固定翼，飞翼构型下是OK的。我觉得在硬件映射前还应该有个软件映射，待有空时继续验证。
作者: HJHZJY    时间: 2017-11-7 13:16

作者: lengyanbiyu    时间: 2017-11-13 16:42
F4飞控能用吗
作者: 丿皇城灬无言    时间: 2017-11-27 11:09
S天空任我游S 发表于 2017-9-4 12:48
我用的betaflight3.0.1

楼主，请教一下。舵机和电机都安在哪几个通道上？

作者: S天空任我游S    时间: 2017-12-3 19:26
丿皇城灬无言 发表于 2017-11-27 11:09
楼主，请教一下。舵机和电机都安在哪几个通道上？

你好，电机左1右2，舵机左7右8

作者: 龙龙之模    时间: 2017-12-7 11:29

作者: S天空任我游S    时间: 2018-1-1 10:00
你好，我想问一下smix 0 2 2 -100 0 0 100 0这些命令的格式的定义是什么？
作者: 齐鲁灵通    时间: 2018-1-1 22:08
大开眼界啊，有思路
作者: sr4800    时间: 2018-2-7 16:08
好帖！！！，请问舵机改反相，怎么设置？

作者: 872360963    时间: 2018-2-28 08:40
厉害6666666

作者: wanghui83    时间: 2018-3-1 19:52
请问楼主怎么不做个mini两轴呢？我折腾了一下，不知道行不行
(, 下载次数: 203)
(, 下载次数: 239)
作者: wanghui83    时间: 2018-3-1 19:54
有点像来搞笑的，第一次做，测试一下看看
作者: imzhoujian    时间: 2018-3-3 23:38
还有人研究两轴啊，不错不错，mwc也是可以用的
作者: 451abc    时间: 2018-3-10 19:42
厉害呀，大神可以分享下你的配置嘛？
作者: wanghui83    时间: 2018-3-12 12:22
麻烦楼主出个教程啊
作者: Jandy    时间: 2018-3-22 09:33
强 一直在更新
作者: sunnyfly    时间: 2018-3-24 16:02
好东西必须顶,感谢楼主!
作者: 爱好者永不炸鸡    时间: 2018-3-30 11:23
楼主牛，顶。。。。。
作者: 451    时间: 2018-4-9 22:58
大佬，求分享下cli命令，固件。我也想玩个。
作者: zsxxxx    时间: 2018-4-10 20:38
请问这种两轴无人机和其他的多旋翼无人机相比有什么优点和缺点呢？
作者: liandli    时间: 2018-4-15 09:44
非常好，学习了。
作者: 阿喵的生鱼片    时间: 2018-4-27 14:38
改完后存不进去是什么情况
作者: 尜尜麻嘎嘎    时间: 2018-5-3 12:09
S天空任我游S 发表于 2017-9-4 12:48
我也成功了，相当稳定

能给个bf软件设置吗
我用的bf软件和你一样，但设置不会


作者: 尜尜麻嘎嘎    时间: 2018-5-5 10:35
楼主这个方法软件里电机怎么添加？


作者: 尜尜麻嘎嘎    时间: 2018-5-5 10:37
S天空任我游S 发表于 2017-9-4 12:48
我用的betaflight3.0.1

按您的方法设置了，舵机能工作，电机不转，咋回事？

作者: arj700    时间: 2018-5-26 11:27
lz，推油门两个舵机带着电机自己往前倾是怎么回事
作者: 18398561411    时间: 2018-6-24 17:00
为什么我的两轴俯仰角度会很小，而且舵机不是竖直的

作者: 18378575841    时间: 2018-7-28 17:02
18398561411 发表于 2018-6-24 17:00
为什么我的两轴俯仰角度会很小，而且舵机不是竖直的

可以方便留个联系吗，请教一下问题

作者: 星帆的作者    时间: 2018-7-29 01:19
我来挖个坟～楼主有没有看过大疆推出的那个 《机甲大师》的动画？感觉里边的主角做的两轴很吊，想知道你的研究有没有进展？
作者: 果冻7732    时间: 2018-8-1 10:36
学习了。。
作者: 冥西    时间: 2018-8-4 10:13
66666666666666666666666666666666
作者: Rbb    时间: 2018-8-4 14:38
有矿有营养
作者: 东厂锦衣卫    时间: 2018-9-15 20:19
你好 f3飞控SBUS通道映设AUX输出怎么设置
作者: lynfwfc    时间: 2018-9-19 08:14
帮顶22，膜拜！！
作者: airwolf001    时间: 2018-9-27 10:19
{:1_72:}{:1_72:}
作者: 光湿恩惠    时间: 2018-10-2 15:18
老哥，小弟在攒月3，嘿嘿，问下你的3是啥飞控？我用的pix，现在正在总装！支持你
作者: airwolf001    时间: 2018-10-25 12:36
楼主历害，现在学着做两轴，遇到了个问题，推油门后舵机前倾但舵机不回中，不知怎么回事，楼主能帮着解决嘛
作者: 立三    时间: 2018-10-29 11:39
感谢楼主分享
作者: JackGou    时间: 2018-11-10 13:13
受教了受教了受教了
作者: awangxin    时间: 2018-12-21 12:26
非常棒，那个DJI的产品在哪个论坛上看的呢？能推荐下不？谢谢
作者: Yanhl    时间: 2019-1-4 09:51
不错，不错，学习了。
作者: 双鱼哥    时间: 2019-3-28 10:38
可以做成更大的，载人吗？
作者: airwolf001    时间: 2019-5-6 18:47
路过



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