5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 从0开始，工科男教你DIY一架属于自己的迷你穿越机 [打印本页]
作者: 会灰的鱼    时间: 2017-3-16 16:25
标题: 从0开始，工科男教你DIY一架属于自己的迷你穿越机
本帖最后由 会灰的鱼 于 2017-3-16 16:46 编辑

/**********致版主：申请精华~**********/
/***************分割线*****************/
       还记得刚刚入魔那会儿，玩固定翼，舍不得买成品的空机，一来贵（穷B）二来比较喜欢自己动手。所以飞的都是自己手工做的飞机，一张KT板，一把胶棒，一把热熔强，一点胶布，几个刀片，简单的材料，简单的工具。一边画一边切，一折腾便是几个小时，做出来的飞机算不上精美，但飞地很开心。相信很多模友也都是这样，享受折腾的过程，更享受自己亲手折腾出来的飞机划过天际的那种成就感和惬意。每当有旁观者问起“你这飞机自己做的？”我都会很自豪地说“是的，用泡沫做的。”

(, 下载次数: 151)
        后来到了大二，那个时候偶然看到模友玩四轴，非常感兴趣这个玩意儿能飞这么稳。攒了好久买了个山寨F450，那是KK飞控还比较火的时候。所以我也买了块KK2.0连同下载器花了60多块，也多亏了这块KK，提高了我的操控技术（KK2.0没有自稳，相当于手动）。
       后来当地一个模友兔子哥，见我还在玩KK，送了个他参与研发的飞控给我，也就是我后来还拿来航拍的那个工厂测试版QQ飞控，兔子哥在我记忆里是个很吊的人。不得不说得是带自稳的确稳很多，但似乎也失去了点操控的乐趣。
       在操场飞450的时候又有人问起“你这飞机自己做的？”我却只能说“额，自己买零件组装的。”之后每当有人这样问起，我也就这样回答，貌似没有什么不妥，心中却有那么一点点淡淡的失落。后来我渐渐感觉到，我内心里是有个小想法的，为什么身为电子信息工程专业学生的我不能自己做一个真正属于自己的多旋翼呢。（DIY成分较高的）于是便有了后来的学习过程，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，此处省略N个字。


（以上全是废话）

/***************分割线*****************/
       好了，在经历了一段时间的学习后，我稍微掌握了一点点皮毛，感觉离之前的那个想法近了一点。恰好实验室需要做一个多旋翼飞控的初级开发学习平台，于是我决定做一台以空心杯电机为动力的小四轴。在此也将这个小四轴的设计、制作、调试过程以文字、图片和视频的形式分享给大家。或许有点啰嗦也有描述不到位甚至错误的地方，欢迎大家指正点评。
        先放个成品图：
(, 下载次数: 125)

(, 下载次数: 148)

/***************第零步（选材及初步设计）********/
        因为小四轴体积小、重量轻对机架的强度要求不是很高，所以决定采用飞控板和机身融合的设计。也就是机身就是一块电路板，既是飞控本身也是电机及其他设备的固定支架。参考了一些成熟的小四轴的设计，包括在华强北路边买的99元一套的玩具四轴，参考了其电机驱动部分，用的是AO9926b场效应管，一个AO9926b可以驱动两个电机。不得不说的是那些玩具四轴的飞控设计地真的很不错，无论是电路还是飞控性能都很不错（相比于我自己做的）。电机采用的是8520空心杯，60mm的正反桨，因为要作为开发平台用，并且是初级的开发平台，所以主控采用的是STC15W4K32S4这款芯片，51内核，很适合电子专业的初学者。采用1S600MA的锂电池，因为这款单片机是5V供电，所以需要把1S的电压升压到5V，升压方案采用的是tps61040升压。传感器用的是MPU6050，考虑到有开发定高功能的可能性，我还加了一个BMP180的气压计（尽管精度差强人意）。无线通信用的是NRF24L01模块。飞机的部分大概也就这些了。
设计草图：
(, 下载次数: 136)
/***************第一步（画原理图）*****************/
        原理图也就是电路图，是飞行器各器件的连接的线路图。画的有点乱。。。
        因为没几个器件，还是比较简单。


飞机部分：
        主控、气压计、无线接口、下载接口、指示灯
(, 下载次数: 151)
升压-稳压电路部分
(, 下载次数: 145)
电机驱动部分
(, 下载次数: 149)

MPU6050传感器
(, 下载次数: 153)

遥控器部分：








作者: 会灰的鱼    时间: 2017-3-16 16:26
本帖最后由 会灰的鱼 于 2017-3-16 17:50 编辑

/***************第二步（画PCB）*****************/
       画PCB用的是Altium designer，首先确定板子的外形，也就是整个小四轴的机体部分的形状。为了尽可能地减轻整体的重量，计划用1MM厚的玻纤板，接下来问题来了，既要足够轻，又要足够的强度，还要适当地美观。。。而我确实没有什么画画的天赋。
       于是得出结论------简洁美。整个机体外形其实全是简单的圆和直线的相交、相切构成。在Altium designer里这些绝对是最简单、也是最基本的集合图形了。恩，简洁美。（原谅我技术不到家，没法画地更好看了）
(, 下载次数: 162)
板子的形状确定下来后，就是器件排布布线了，简单的说就是把芯片、电阻、电容等器件合理地排布在这块确定了形状的板子上，并按照原理图的把这些器件用导线连接起来。
布线是PCB制板中最头疼的部分，经过N个小时的鼠标点击、拉扯总算是大体连通了。之后又进行检查修改了几次，确定下来最终的布线。
(, 下载次数: 162)

在软件里预览一下板子的最终形状：
哎，将就了，连续对着电脑、精神高度集中、搞得眼睛快瞎了
(, 下载次数: 203)


在确定了最终的设计后，就是发给制板厂制板了，一般这种小批量的制板（打样）都是在淘宝上找PCB打样的店铺。将PCB文件发给厂家，然后就是等待了。。。。


等待、、、、、




等待----------




不加急的话通常是5天后才发货，加急太贵，伤不起。


所以还是继续等待吧。。。





终于，板子打回来了，带着新鲜的玻璃纤维粉末，搞地皮肤都兴奋起来（皮肤对玻璃纤维粉末有过敏反应，主要是对其中的粘合剂过敏，注意防护）。
(, 下载次数: 175)
由于生产厂家制板厚度有一定的误差范围，很不幸的是这次的板子是薄了，实际只有0.9个MM，有点偏薄，不过问题应该不是很大。下次得计算点提前量了
(, 下载次数: 162)

(, 下载次数: 152)
宣传宣传我大河院
(, 下载次数: 177)


作者: 会灰的鱼    时间: 2017-3-16 16:27
本帖最后由 会灰的鱼 于 2017-3-19 13:48 编辑

/***************第三步（焊接电路板）*****************/
焊接主控
(, 下载次数: 203)
焊接完成用酒精清洗，干净多了
(, 下载次数: 187)

(, 下载次数: 174)

(, 下载次数: 190)
一开始电机的卡座是3D打印的，后来换成了橡胶的护线圈，10多块钱1000个。。。。。。

(, 下载次数: 162)
焊接完成
(, 下载次数: 163)



作者: 会灰的鱼    时间: 2017-3-16 16:28
本帖最后由 会灰的鱼 于 2017-3-19 13:57 编辑

/***************第四步（调试）*****************/
(, 下载次数: 171)

/***************第四步（试飞）*****************/
(, 下载次数: 192)

?x&sharefrom=android


作者: 我真的是小明    时间: 2017-3-16 17:20
前排混个脸熟，学弟加油
作者: 瑜伽你的生活    时间: 2017-3-16 17:25
期待中
作者: austhuhui    时间: 2017-3-16 18:24
一路走来，都不容易！加油
作者: 小菜子    时间: 2017-3-17 20:17
这是一个不容易的过程，也是一个享受的过程，过来混个脸熟，河院的小菜鸟。。。。。。。。
作者: 源森KMM    时间: 2017-3-18 16:42
楼主谦虚了！高手在民间！
作者: 会灰的鱼    时间: 2017-3-19 13:49
我真的是小明 发表于 2017-3-16 17:20
前排混个脸熟，学弟加油



作者: 会灰的鱼    时间: 2017-3-19 13:59
瑜伽你的生活 发表于 2017-3-16 17:25
期待中

已经成功试飞

作者: 会灰的鱼    时间: 2017-3-19 13:59
austhuhui 发表于 2017-3-16 18:24
一路走来，都不容易！加油

多谢

作者: 会灰的鱼    时间: 2017-3-19 14:01
源森KMM 发表于 2017-3-18 16:42
楼主谦虚了！高手在民间！

不敢当，实在还算不上高手

作者: 瑜伽你的生活    时间: 2017-3-19 16:32
分享图纸，可以量产了
作者: wangyuhua    时间: 2017-3-19 18:13
楼主厉害了，k8你会做吗？
作者: sdxgy    时间: 2017-3-19 18:17
  厉害         
作者: 会灰的鱼    时间: 2017-3-19 22:55
wangyuhua 发表于 2017-3-19 18:13
楼主厉害了，k8你会做吗？

直升机陀螺仪么？

作者: 会灰的鱼    时间: 2017-3-19 22:56
瑜伽你的生活 发表于 2017-3-19 16:32
分享图纸，可以量产了

还有很多地方需要优化改进

作者: 会灰的鱼    时间: 2017-3-19 22:58
sdxgy 发表于 2017-3-19 18:17
厉害

这个也没什么的，毕竟没有商品的稳定

作者: wangyuhua    时间: 2017-3-20 07:26
会灰的鱼 发表于 2017-3-19 22:55
直升机陀螺仪么？

是的，就是kbar
作者: 武杰杰    时间: 2017-3-20 08:38
兔子传奇
作者: 会灰的鱼    时间: 2017-3-20 08:55
wangyuhua 发表于 2017-3-20 07:26
是的，就是kbar

做一个能飞的陀螺仪应该是可以的，不过效果就不敢说了，最近在做32的平台，搞定高光流定点，做完了准备试试直升机
作者: 会灰的鱼    时间: 2017-3-20 08:56
武杰杰 发表于 2017-3-20 08:38
兔子传奇

很久以前认识的一个魔友，好多年没一起玩过
作者: 汐颜    时间: 2017-3-27 19:09
666666666666666666666
作者: Fly伟少    时间: 2017-4-9 23:47
哈哈哈哈技术不错，爱折腾的精神很棒
作者: chl    时间: 2017-4-11 18:04
楼主强人，666
作者: 会灰的鱼    时间: 2017-4-11 18:05
汐颜 发表于 2017-3-27 19:09
666666666666666666666

JUST SO SO !

作者: 会灰的鱼    时间: 2017-4-11 18:05
chl 发表于 2017-4-11 18:04
楼主强人，666

JUST SO SO

作者: l8054    时间: 2017-4-17 23:19

作者: 会灰的鱼    时间: 2017-4-18 00:04
l8054 发表于 2017-4-17 23:19


作者: zy125378414    时间: 2017-4-18 07:38
河池模友发来贺电
作者: annayangxu    时间: 2017-4-18 09:10
{:1_45:}高手在民间
作者: 会灰的鱼    时间: 2017-4-18 13:20
zy125378414 发表于 2017-4-18 07:38
河池模友发来贺电



作者: 会灰的鱼    时间: 2017-4-18 13:21
annayangxu 发表于 2017-4-18 09:10
高手在民间

算不上，算不上

作者: wininw    时间: 2017-4-19 17:55
厉害了，word哥。

作者: lianghengchao    时间: 2017-4-19 18:53
我想问这水平从头学起一两年时间可以了吗？0基础的那种！
作者: 会灰的鱼    时间: 2017-4-19 18:53
wininw 发表于 2017-4-19 17:55
厉害了，word哥。

just so so

作者: dopuda    时间: 2017-4-19 22:15
谢谢楼主，一直在找这个升压电路，终于找到了。
作者: 会灰的鱼    时间: 2017-4-20 10:56
lianghengchao 发表于 2017-4-19 18:53
我想问这水平从头学起一两年时间可以了吗？0基础的那种！

可以的，一边学C语言，一边直接再单片机上练手实践，挺容易的

作者: 会灰的鱼    时间: 2017-4-20 10:56
dopuda 发表于 2017-4-19 22:15
谢谢楼主，一直在找这个升压电路，终于找到了。

不谢

作者: kappak    时间: 2017-5-10 16:17



支持楼主原创的文章！！！

作者: kappak    时间: 2017-5-11 08:24
会灰的鱼 发表于 2017-3-16 16:27
/***************第三步（焊接电路板）*****************/
焊接主控

从硬件的软件到制作，不简单啊!!!!!!!!!!!!

作者: kingsu    时间: 2017-5-11 10:53
牛逼，不得了，毕业可以去大疆了
作者: 小内哥    时间: 2017-5-16 17:19
楼主能给一份PCB的图纸么？123236@163.com  谢谢了。
作者: limingbo99    时间: 2017-5-16 17:22
不是自己做的有啥羞愧的，能飞好就不错了
作者: kappak    时间: 2017-5-18 08:26
会灰的鱼 发表于 2017-3-16 16:26
/***************第二步（画PCB）*****************/
       画PCB用的是Altium designer，首先确定板子的 ...

这板是自己做的吧，很好！！！！！！！

作者: zhuqing328714    时间: 2017-5-20 18:47

作者: 会灰的鱼    时间: 2017-7-16 11:44
kappak 发表于 2017-5-11 08:24
从硬件的软件到制作，不简单啊!!!!!!!!!!!!

多谢支持！

作者: 灬七丶夜    时间: 2017-7-16 22:01

作者: 李志草马頔    时间: 2017-7-18 18:14
厉害了。飞控程序用的什么的
作者: 小狗君    时间: 2017-7-19 03:14
弱弱的问一句，单片机的针脚那么细密，如何能焊上，我不是电子专业的，我一直以为只有用贴片机才可以
作者: 大河院    时间: 2017-7-19 09:49
给力
作者: 大河院    时间: 2017-7-19 09:51
请注意，一大波后备军正在涌来！
作者: 会灰的鱼    时间: 2017-7-19 11:21
小狗君 发表于 2017-7-19 03:14
弱弱的问一句，单片机的针脚那么细密，如何能焊上，我不是电子专业的，我一直以为只有用贴片机才可以

这种封装的算是很好焊接的了，用刀头拉一拉，就好了

作者: 会灰的鱼    时间: 2017-7-19 11:22
大河院 发表于 2017-7-19 09:51
请注意，一大波后备军正在涌来！

不错，后面就靠你们了

作者: 孤叶舟1    时间: 2017-7-20 11:49
很不错………………
作者: －爱好者－    时间: 2017-7-20 15:33
发射部分怎么做的，都带什么传感器
作者: vwgolf_wh    时间: 2017-7-20 17:33
高手中的战斗机!!
作者: wxbo    时间: 2017-7-20 19:00
厉害啊 我擦 这是在开发 人才 加油
作者: renshuang    时间: 2017-7-25 11:22
做的挺好啊，学习一下
1、图传用的什么摄像头和模块？
2、固定电机的那个是什么东西，看着挺方便的
作者: 会灰的鱼    时间: 2017-7-25 12:03
renshuang 发表于 2017-7-25 11:22
做的挺好啊，学习一下
1、图传用的什么摄像头和模块？
2、固定电机的那个是什么东西，看着挺方便的

图传就是100来块一套的迷你摄像头图传，固定电机的是护线圈

作者: 会灰的鱼    时间: 2017-7-25 12:05
－爱好者－ 发表于 2017-7-20 15:33
发射部分怎么做的，都带什么传感器

遥控器带陀螺仪，支持体感遥控

作者: 会灰的鱼    时间: 2017-7-25 12:05
wxbo 发表于 2017-7-20 19:00
厉害啊 我擦 这是在开发 人才 加油

瞎搞搞，多谢支持，

作者: 小虎君    时间: 2017-7-26 12:06
不错不错，棒棒棒


作者: Dragonboy    时间: 2017-7-27 11:28
支持折腾，厉害啦，小伙子！
作者: CDRA    时间: 2017-7-29 10:13
借地打个招聘广告，招人不易，欢迎各位模友推荐。 (, 下载次数: 84) (, 下载次数: 66)

作者: 汤米吾IHP    时间: 2017-12-4 10:46
厉害，羡慕动手能力的同学
作者: cuccess    时间: 2017-12-13 09:21
楼主，你强大啊
作者: 蓝色的梦想    时间: 2017-12-13 15:58
楼主大大，能否加个好友2090798494有好多事想问您或者您给我发下pcb设计图可以不？邮箱，2090798494@qq.com
作者: 曾有美梦    时间: 2018-3-11 09:37
太厉害了，点赞，居然是手工焊接这么复杂的电路，了不得！
作者: gceng04    时间: 2018-3-11 16:37
楼主公开一下源代码吧。能否加QQ：305358809，一起讨论
作者: 空城一刀    时间: 2018-3-11 20:28
楼主牛B啊，这才是全手动
作者: 蓝色的梦想    时间: 2018-4-13 15:48
想问一下，这个带陀螺仪吗？调整飞行姿态，还有就是飞控是自己写吗和电调在哪边，空心杯会发烫吧，可以加个好友嘛？大佬，关注您好久了，2090798494，想问您讨要一份PCB的图
作者: Dingziba    时间: 2018-7-5 16:19
新人报道，学习中...0.0...
作者: 电直玩家2013    时间: 2018-7-17 16:05
犀利
作者: 安知吾之乐    时间: 2018-10-5 21:10
能加个好友吗？嘿嘿
作者: 安知吾之乐    时间: 2018-10-5 21:13
模友加个qq1914373952
作者: jhkl    时间: 2018-10-11 17:18
自己撸的代码吗？PID是怎么搞得？
作者: liuwan7055    时间: 2018-11-15 21:06
佩服楼主  高手啊
作者: 小邓邓    时间: 2019-1-11 17:14
焊接这么小的板子，估计焊接的技术要非常的好，要不然很容易损坏板子。
作者: Flywell飞好    时间: 2019-5-20 18:30
顶一个，帖子很好。
作者: 佳蕊    时间: 2019-6-17 14:54
厉害了
作者: 佳蕊    时间: 2019-6-18 17:49
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU2Mjg5OTUwMw==&mid=2247483704&idx=1&sn=0dfc68aa5f918bc8cd11ba9047232dbb&chksm=fc633e78cb14b76e0547fa6c14c0079fbcf44c3c524a97f5fb33daa7e457d35aa3f384e22e6c&mpshare=1&scene=1&srcid=&pass_ticket=l9ZyNYPi0H31XKprcweT%2FM6R2jHrrpIttFGmipAgvoS1JPCNwh1BRiPCZquTFE1v#rdhttps://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzU2Mjg5OTUwMw==&mid=2247483704&idx=1&sn=0dfc68aa5f918bc8cd11ba9047232dbb&chksm=fc633e78cb14b76e0547fa6c14c0079fbcf44c3c524a97f5fb33daa7e457d35aa3f384e22e6c&mpshare=1&scene=1&srcid=&pass_ticket=l9ZyNYPi0H31XKprcweT%2FM6R2jHrrpIttFGmipAgvoS1JPCNwh1BRiPCZquTFE1v#rd

无人机QQ交流号：678933833
作者: 佳蕊    时间: 2019-6-20 15:42
加飞友群：678933833
作者: mrwilliam    时间: 2019-7-9 09:42
去过河池，太美了，在那飞无人机太享受
作者: 中特威    时间: 2019-7-11 14:52
中特威电调
作者: 无憾    时间: 2019-7-21 07:48
会灰的鱼 发表于 2017-3-16 16:28
/***************第四步（调试）*****************/






欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://5imx.com./) Powered by Discuz! X3.3