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标题: pixhawk飞固定翼自主起降的问题 [打印本页]
作者: 瑞云和风    时间: 2016-5-20 09:18
标题: pixhawk飞固定翼自主起降的问题
本帖最后由 瑞云和风 于 2016-6-30 11:18 编辑

最近发现pixhawk有了固定翼自主起降的功能，老外说对前轮是有控制的，想问一下有人飞过吗，前轮舵机是该接pixhawk哪个管脚输出呢？
另外，前一段试，发现自主起飞时，油门给的好小啊，根本动不了


目前，自主起飞已经完全成功了，准备搞自主降落了，各位有试过自主降落的吗，我没有超声波，只有gps不知道，自主降落靠谱不？我的差分gps可以高度上精确到米级，希望有经验的大哥们，多来讨论下自主降落

作者: 天地游愿君梦    时间: 2016-5-20 10:40
那玩意不能信。不稳定。
1千多块全套的2.4.6 一年了至今吃灰，说起功能 硬件如何如何的NB，到我手里就是粪草垃圾。还不如我的QQ飞控。
作者: 也很好听    时间: 2016-5-20 11:43
在高级参数列表里找吧，后面有备注说明的，我记得是TKOF开头的
作者: 瑞云和风    时间: 2016-5-20 14:29
也很好听 发表于 2016-5-20 11:43
在高级参数列表里找吧，后面有备注说明的，我记得是TKOF开头的

你飞过自主起降吗，用的什么机型

作者: 也很好听    时间: 2016-5-20 18:28
瑞云和风 发表于 2016-5-20 14:29
你飞过自主起降吗，用的什么机型

起飞还好，降落没敢试，气压计不准，以后有时间再搞
作者: hudouabc    时间: 2016-5-22 23:54
你是用的APM固件还是px4固件？？？
作者: 蠢蠢的痒    时间: 2016-5-23 11:08
前轮？？？什么布局呢？
作者: 尹风华    时间: 2016-5-25 23:05
降落没有拉飘的功能  只有关油门   
作者: 2076322    时间: 2016-5-30 08:41



好像是前轮应该是用辅助通道控制，要配合某几个参数，具体忘了。涉及的参数比较多，要根据飞机的性能，比如襟翼的打开，要根据飞机的失速速度，设置在不同空速下，自动打开的程度，如果没有单独的襟翼，需要吧副翼改为襟副翼的功能，又得用辅助通道定义，麻烦；比如空速低于多少得时候，就改为前轮导向，相关参数多多，最好一项一项的试。高度来源最好偏重气压比较好，gps太不靠谱了。另外，飞控上电后，多等一会，充分预热，否则一上电就起飞，降落的时候气压计附近比较热，就会飞机都进入降落状态了，离地还有好几米，据说，如果加上光流和超声波，地上贴个反光条，能定点起降，呵呵，没试过。还是比较麻烦的。不过一旦搞定，还是比较好玩的！



作者: 瑞云和风    时间: 2016-5-31 10:19
2076322 发表于 2016-5-30 08:41
好像是前轮应该是用辅助通道控制，要配合某几个参数，具体忘了。涉及的参数比较多，要根据飞机的性能， ...

超声波没有买，光流买了

作者: 瑞云和风    时间: 2016-5-31 10:20
尹风华 发表于 2016-5-25 23:05
降落没有拉飘的功能  只有关油门

没有拉飘，那着陆时冲击力会好大吧

作者: 瑞云和风    时间: 2016-5-31 10:21
蠢蠢的痒 发表于 2016-5-23 11:08
前轮？？？什么布局呢？

我用的固定翼是skyhunter，没有方向舵输出，所以在烧固件的时候，选成其他机型了

作者: 瑞云和风    时间: 2016-5-31 10:21
hudouabc 发表于 2016-5-22 23:54
你是用的APM固件还是px4固件？？？

PX4

作者: 尹风华    时间: 2016-5-31 22:22
瑞云和风 发表于 2016-5-31 10:20
没有拉飘，那着陆时冲击力会好大吧

看了看参数表  有提到拉飘的   翻译成带飘了   不知道咋调出来
作者: 2076322    时间: 2016-6-1 09:04
尹风华 发表于 2016-5-31 22:22
看了看参数表  有提到拉飘的   翻译成带飘了   不知道咋调出来

刚好，
LAND_PITCH_CD
这个参数就是设定自动着陆时，飞机的俯仰角度，也就是设置所谓的拉飘角度。
没试过，建议地面先试试。

作者: HJHZJY    时间: 2016-6-2 21:16
在空着的主要输出通道，前轮舵机可以随意配置一个作为方向通道
作者: 卷卷头发乱乱    时间: 2016-6-4 16:32
大神玩的东西
作者: 瑞云和风    时间: 2016-6-11 18:04
自主起飞已经测试完了，找时间解读下代码，再去测试自主降落，应该没什么问题的，拉飘肯定带的
作者: 飞行梦工场    时间: 2016-6-12 14:14
自动降落还是要加超声。
作者: 驭风者    时间: 2016-6-12 15:04
瑞云和风 发表于 2016-6-11 18:04
自主起飞已经测试完了，找时间解读下代码，再去测试自主降落，应该没什么问题的，拉飘肯定带的

您好！请问下自主起飞是什么样的？拨到AUTO档飞机自己跑起来起飞吗？我买了飞控，没敢搞

作者: 瑞云和风    时间: 2016-6-14 15:44
驭风者 发表于 2016-6-12 15:04
您好！请问下自主起飞是什么样的？拨到AUTO档飞机自己跑起来起飞吗？我买了飞控，没敢搞

就是你在航迹里加上自主起飞点，选在你飞机的正前方，两百米左右的距离，几十米高度，需要将其命令设置为takeoff，然后切换为mission模式，他就会自主起飞了，当然你最好有后续的航迹点

作者: 瑞云和风    时间: 2016-6-14 15:45
飞行梦工场 发表于 2016-6-12 14:14
自动降落还是要加超声。

我上了差分gps，定位精度应该没问题了

作者: 寂寞菩提    时间: 2016-6-14 22:38
天地游愿君梦 发表于 2016-5-20 10:40
那玩意不能信。不稳定。
1千多块全套的2.4.6 一年了至今吃灰，说起功能 硬件如何如何的NB，到我手里就是粪 ...

出了给我
作者: 驭风者    时间: 2016-6-15 09:07
瑞云和风 发表于 2016-6-14 15:45
我上了差分gps，定位精度应该没问题了

PIX能用差分GPS？

作者: 驭风者    时间: 2016-6-15 09:13
瑞云和风 发表于 2016-6-14 15:44
就是你在航迹里加上自主起飞点，选在你飞机的正前方，两百米左右的距离，几十米高度，需要将其命令设置为 ...

硬件就飞控+GPS够不？要不要加空速计超声波？


作者: 停不住    时间: 2016-6-15 10:55
驭风者 发表于 2016-6-15 09:13
硬件就飞控+GPS够不？要不要加空速计超声波？

玩玩自主起降航点，PIX+GPS绝对足够！

作者: 驭风者    时间: 2016-6-15 11:16
停不住 发表于 2016-6-15 10:55
玩玩自主起降航点，PIX+GPS绝对足够！

好！过段时间折腾下

作者: 瑞云和风    时间: 2016-6-15 14:19
停不住 发表于 2016-6-15 10:55
玩玩自主起降航点，PIX+GPS绝对足够！

固定翼不上空速计，能飞的了航迹？

作者: 瑞云和风    时间: 2016-6-15 14:19
驭风者 发表于 2016-6-15 09:13
硬件就飞控+GPS够不？要不要加空速计超声波？

空速计需要，超声波没用过

作者: 天地游愿君梦    时间: 2016-6-15 15:03
寂寞菩提 发表于 2016-6-14 22:38
出了给我

可以啊，要不换个啥飞控给我吧
2.4.6,500MW数传，OSD，GPS(1个7N 一个M8N),电流计，减震板，4G内存卡，LED灯模块，外接USB扩展板，等配件齐全。

作者: 驭风者    时间: 2016-6-15 16:58
瑞云和风 发表于 2016-6-15 14:19
固定翼不上空速计，能飞的了航迹？

可以，我已经用APM只装GPS飞了航线、切割航线了，就是担心定位精度不高不敢尝试自动起降

作者: 寂寞菩提    时间: 2016-6-15 22:06
天地游愿君梦 发表于 2016-6-15 15:03
可以啊，要不换个啥飞控给我吧
2.4.6,500MW数传，OSD，GPS(1个7N 一个M8N),电流计，减震板，4G内存卡，L ...

我qq28443081。详聊
作者: 瑞云和风    时间: 2016-6-16 14:10
驭风者 发表于 2016-6-15 16:58
可以，我已经用APM只装GPS飞了航线、切割航线了，就是担心定位精度不高不敢尝试自动起降

我很久不用apm固件了，那你校准那里能通过吗？地面站会给你警告信息吧

作者: 驭风者    时间: 2016-6-18 15:02
瑞云和风 发表于 2016-6-15 14:19
空速计需要，超声波没用过

我PIX买了空速计，

作者: HJHZJY    时间: 2016-6-22 00:34
尹风华 发表于 2016-5-25 23:05
降落没有拉飘的功能  只有关油门

有拉飘的喔
作者: 尹风华    时间: 2016-6-24 10:51
HJHZJY 发表于 2016-6-22 00:34
有拉飘的喔

翻译了下官网原文，  有拉飘  已经调成功了。
作者: 瑞云和风    时间: 2016-6-30 11:21
停不住 发表于 2016-6-15 10:55
玩玩自主起降航点，PIX+GPS绝对足够！

你飞过自主降落吗用pixhawk，px4固件

作者: 瑞云和风    时间: 2016-6-30 11:22
也很好听 发表于 2016-5-20 18:28
起飞还好，降落没敢试，气压计不准，以后有时间再搞

最近飞自主降落了吗

作者: 停不住    时间: 2016-6-30 12:14
瑞云和风 发表于 2016-6-30 11:21
你飞过自主降落吗用pixhawk，px4固件

用APM固件v3.2，3.3，3.4都OK。



作者: lynfwfc    时间: 2016-6-30 16:10
想玩一下PIX
作者: 瑞云和风    时间: 2016-7-2 11:18
停不住 发表于 2016-6-30 12:14
用APM固件v3.2，3.3，3.4都OK。

哦，你用的是apm固件

作者: VTOL计划    时间: 2016-7-6 08:45
我想问一下固定翼自动返航后会在航点上盘旋还是直接降落？
作者: walkeryu123    时间: 2016-7-14 11:53
楼主最近测试自主降落了吗？ 我用PX4固件，在Qgroundcontrol上设了takeoff waypoint land 3个点，切到mission后飞机有时候可以飞到land点，有时候一切就直接降落了，哭晕。。。
作者: 瑞云和风    时间: 2016-7-16 10:44
walkeryu123 发表于 2016-7-14 11:53
楼主最近测试自主降落了吗？ 我用PX4固件，在Qgroundcontrol上设了takeoff waypoint land 3个点，切到missi ...

我还没有测试自主降落呢，最近差分gps坏掉了，正在返厂修，land的前一个点应该也比较有讲究吧，得让无人机的航向对准跑道啊，看那个自主降落的处理方法，应该需要航向的，而且我还不确定land是不是接地点，但我感觉应该是

作者: 瑞云和风    时间: 2016-7-16 10:46
VTOL计划 发表于 2016-7-6 08:45
我想问一下固定翼自动返航后会在航点上盘旋还是直接降落？

我没完全测试过固定翼自动返航，以前搞apm的时候，切换试过一次，好像是在上空盘旋着往下落，但是都没有等到最后看它是否会降落，感觉可能风险比较大，没舍得。等我有机会测试试试吧，你要是先测试了，记得告诉我下现象

作者: 可可西里123    时间: 2016-8-29 11:25
瑞云和风 发表于 2016-7-16 10:46
我没完全测试过固定翼自动返航，以前搞apm的时候，切换试过一次，好像是在上空盘旋着往下落，但是都没有 ...

楼主有qq或者微信吗？想探讨一下自主降落

作者: 可可西里123    时间: 2016-8-29 11:33
2076322 发表于 2016-6-1 09:04
刚好，
LAND_PITCH_CD
这个参数就是设定自动着陆时，飞机的俯仰角度，也就是设置所谓的拉飘角度。

自主起降用pixhawk会不会出现摔机？

作者: bg6igg    时间: 2016-8-29 23:03
想搞可以联系我，自主起降都搞过，就是对硬件稳定性要求太高，一不稳定就炸鸡，控制的参数太多了，我同时也设置了自动襟翼，起飞很不错，降落land就是着陆点，但不是很准，误差有10米左右，不一定，最后一个航点有讲究，对准跑道，否则就是从最后一个航点对着land点着陆，有条件最好不用那么多功能，确实不稳定，我也是最后以炸鸡收场，罗盘最好换掉，现在新出的芯片不错，抗干扰比原来的芯片好的多。但固定翼不玩那么精准的功能，最好禁用所有罗盘，只用gps
作者: 可可西里123    时间: 2016-8-29 23:42
bg6igg 发表于 2016-8-29 23:03
想搞可以联系我，自主起降都搞过，就是对硬件稳定性要求太高，一不稳定就炸鸡，控制的参数太多了，我同时也 ...

想试一下自主起降，怎么联系您？我qq是1028205538，可可西里，希望能请教您一些知识

作者: 可可西里123    时间: 2016-8-29 23:44
bg6igg 发表于 2016-8-29 23:03
想搞可以联系我，自主起降都搞过，就是对硬件稳定性要求太高，一不稳定就炸鸡，控制的参数太多了，我同时也 ...

我用的油机

作者: bg6igg    时间: 2016-8-30 10:42
可可西里123 发表于 2016-8-29 23:44
我用的油机

这么说你是搞航测？商用用pix就别搞了，不稳定，玩可以
作者: 可可西里123    时间: 2016-8-30 14:13
bg6igg 发表于 2016-8-30 10:42
这么说你是搞航测？商用用pix就别搞了，不稳定，玩可以

不是搞航测的，是用的迪卡斯龙26cc的，搞着玩的，搞航测这个不放心啊

作者: bg6igg    时间: 2016-8-30 14:57
可可西里123 发表于 2016-8-30 14:13
不是搞航测的，是用的迪卡斯龙26cc的，搞着玩的，搞航测这个不放心啊

油机减震要好，否则工作更不稳定，就设置有三四个参数，根据降落姿态设置，回去查一下参数表，
作者: 可可西里123    时间: 2016-8-30 15:16
bg6igg 发表于 2016-8-30 14:57
油机减震要好，否则工作更不稳定，就设置有三四个参数，根据降落姿态设置，回去查一下参数表，

先请教起飞，起飞有一个问题没找到，就是前轮控制和方向舵是不是联动的，手动起飞的时候一般是联动的，我看说是前轮需要辅助通道，需要单独设置，另外起飞的时候第一个航点是takeoff，这时第一个航点是不是应该正对我的跑道，然后以一定的爬升比例到达第一个航迹点，完成自主起飞？

作者: 可可西里123    时间: 2016-8-30 15:18
bg6igg 发表于 2016-8-30 14:57
油机减震要好，否则工作更不稳定，就设置有三四个参数，根据降落姿态设置，回去查一下参数表，

油机的震动确实不好弄，需要一点一点试阻尼和配重，现在各项震动值都保持的很好了已经

作者: bg6igg    时间: 2016-8-31 08:18
可可西里123 发表于 2016-8-30 15:16
先请教起飞，起飞有一个问题没找到，就是前轮控制和方向舵是不是联动的，手动起飞的时候一般是联动的，我 ...

前轮按飞控的最佳要求是独立通道，辅助通道设置成方向舵通道，可以独立微调控制，保持滑行方向，第一个航点无所谓，起飞航点执行起飞任务，主要有姿态控制，油门控制参数，襟翼，方向保持，完成起飞的高度，例如设置起飞高度为50米，是以你放置飞行器对准跑道方向为准，起飞到预设值高度，就会转向除了起飞航点的第一个航点
作者: 可可西里123    时间: 2016-8-31 18:59
bg6igg 发表于 2016-8-31 08:18
前轮按飞控的最佳要求是独立通道，辅助通道设置成方向舵通道，可以独立微调控制，保持滑行方向，第一个航 ...

能加一下即时通讯工具请教一下您吗？我qq1028205538，微信18354276212

作者: bg6igg    时间: 2016-8-31 19:24
可可西里123 发表于 2016-8-31 18:59
能加一下即时通讯工具请教一下您吗？我qq1028205538，微信18354276212

已加微信，不好意思，外场飞行没看手机
作者: 瑞云和风    时间: 2016-9-2 20:27
可可西里123 发表于 2016-8-31 18:59
能加一下即时通讯工具请教一下您吗？我qq1028205538，微信18354276212

自主降落确实做的不太好，我还没有成功降落过，跑道也有点窄，最后那段进入拉飘后，应该是只控航向，不按点控制了，我设置降落航迹的时候，点都是非常精确的，但是最后总是偏几米，我觉得就是最后那段没按点控制，只控航向，看代码也是那样的，另外我觉得自驾仪和机身的安装角也很重要，要尽量一致，否则会有侧滑角

作者: 瑞云和风    时间: 2016-9-2 20:30
可可西里123 发表于 2016-8-31 18:17
您好，又遇见一个问题，如果降落阶段是侧风的话，在其他模式下侧风入场是航向和机头有一定角度的，航向可 ...

那段话说的不是有侧风就完了，而是抗侧风能力比较差，因为默认拉飘阶段有5度滚转角的限制

作者: 瑞云和风    时间: 2016-9-2 20:37
bg6igg 发表于 2016-8-29 23:03
想搞可以联系我，自主起降都搞过，就是对硬件稳定性要求太高，一不稳定就炸鸡，控制的参数太多了，我同时也 ...

你说新出的芯片好一些，是pixracer吗，我还没用过那个，不过我觉得原厂的pixhawk的稳定性还可以，飞了很多次没出过大问题，你用过pixracer吗，不知道这个新出的怎么样，要是好，想尝试下，我做自主降落land点横侧向会偏几米，感觉还是最后降落控制那里做的不好，不过我用的固件是年初的了，过几天想都换成新固件试试，不知道会不会有所改善

作者: 好多枫    时间: 2016-9-5 10:33
我们的飞控试了，GPS漂移有点大，高度更别说了，30m
作者: richardglc    时间: 2016-9-6 13:24
楼上各位都是Pixhawk大神啊！小弟最近碰上了一个Pixhawk设置VTOL的问题，求大神指点迷津。详见本人刚发的贴！先谢过了！
作者: 瑞云和风    时间: 2016-9-7 14:42
好多枫 发表于 2016-9-5 10:33
我们的飞控试了，GPS漂移有点大，高度更别说了，30m

我们的gps换差分了

作者: 幻影旋风    时间: 2016-9-19 15:35

作者: seanny1    时间: 2016-9-29 11:20
瑞云和风 发表于 2016-9-7 14:42
我们的gps换差分了

差分gps是哪款？多少银子？

作者: 酷玩2    时间: 2016-10-21 16:16

作者: 瑞云和风    时间: 2016-10-28 08:55
seanny1 发表于 2016-9-29 11:20
差分gps是哪款？多少银子？

诺瓦太615   6000

作者: laowen2004    时间: 2016-10-29 16:09
路过
作者: seanny1    时间: 2016-10-29 17:38
瑞云和风 发表于 2016-10-28 08:55
诺瓦太615   6000

某宝搜不到。给个链接？

作者: 阿杰7    时间: 2016-11-11 19:53
不用差分，精度都是米级的，侧偏飘起来都是几米几米远
作者: adsqew    时间: 2016-11-13 21:37
天地游愿君梦 发表于 2016-5-20 10:40
那玩意不能信。不稳定。
1千多块全套的2.4.6 一年了至今吃灰，说起功能 硬件如何如何的NB，到我手里就是粪 ...

说多了都是泪
作者: Su-27    时间: 2016-11-15 22:23
本帖最后由 Su-27 于 2016-11-15 22:26 编辑
瑞云和风 发表于 2016-10-28 08:55
诺瓦太615   6000

加油哦   pix固定翼自主着陆非常牛逼的
我是今年 4月份开始调  后来加了 超声波  不好使  又换了差分 天宝的板子
现在已经非常好了 ，在马路上飞 ，降落点设置在双黄线上，飞机就是主起骑着双黄线接地，接地后还能前轮离地滑出几米，很有真飞机的感觉。就是接地点的前后位置还不能很好的控制
我在烟台 这边风大 4～5米的侧风降落不是问题    参数比较多 慢慢调 肯定能调好  
我的飞机 翼展 3.6 m 起飞重量 12kg 发动机30cc

作者: 瑞云和风    时间: 2016-11-18 09:32
Su-27 发表于 2016-11-15 22:23
加油哦   pix固定翼自主着陆非常牛逼的
我是今年 4月份开始调  后来加了 超声波  不好使  又换了差分 天 ...

飞好了，太棒了，我的是九月份开始飞自主降落，自主起和航迹都没问题了，自主降落还没有飞好。目前主要问题是：最后到达设定land点，发现会有一个很大的舵指令，应该是方向舵的，一下子就把方向打偏了（之前对跑道对的挺好的），我用的是5月份的pixhawk的固件，不知道你用的是什么时候的固件，是否也遇到过这个问题呢？另外参数我没有调整什么，您觉得有什么参数需要调整呢，谢谢指教了。
我用的飞机是skyhunter，翼展1800，不过刷的机型是pixhawk里普通的AERT型飞机，为的是有自主起飞时前轮调整方向的能力。

作者: 瑞云和风    时间: 2016-11-18 09:34
Su-27 发表于 2016-11-15 22:23
加油哦   pix固定翼自主着陆非常牛逼的
我是今年 4月份开始调  后来加了 超声波  不好使  又换了差分 天 ...

感觉飞pixhawk固件的人好少，大部分都是买了pixhawk硬件，去刷apm的固件，但是apm的代码单线程改起来比较麻烦

作者: 酷玩2    时间: 2016-11-22 11:09

作者: votreami    时间: 2016-11-28 16:39
看来固定翼定点降落还是个难点。顺便问楼主个问题，飞机飞航点时，压航线压得准么？
作者: 瑞云和风    时间: 2016-11-28 16:43
votreami 发表于 2016-11-28 16:39
看来固定翼定点降落还是个难点。顺便问楼主个问题，飞机飞航点时，压航线压得准么？

如果经过较长距离的调整后，我的感觉还挺准，如果是刚到达航点（那类需要拐弯的航点），一般会有个较大的超调，这个也和你的参数调教的好坏还有到达半径的设置有关系

作者: votreami    时间: 2016-11-28 21:52
哦，理解了，拐弯确实跟飞机本身有很大关系，飞机越大，弯也越大
作者: yanweji    时间: 2016-12-2 11:53
楼主能不能留一个你的联系方式，我QQ445925502
作者: 瑞云和风    时间: 2016-12-5 14:48
yanweji 发表于 2016-12-2 11:53
楼主能不能留一个你的联系方式，我QQ445925502

我qq475203235


作者: 驭风者    时间: 2017-1-3 16:49
bg6igg 发表于 2016-8-29 23:03
想搞可以联系我，自主起降都搞过，就是对硬件稳定性要求太高，一不稳定就炸鸡，控制的参数太多了，我同时也 ...

您好！我想求教要怎么调试实现自主起降，看了说明，但是总感觉没完全看明白，我之前用APM玩过固定翼自动航校

作者: 猪猪123    时间: 2017-1-6 19:18
LZ，请问使用的是什么地面站？
作者: 瑞云和风    时间: 2017-1-12 16:40
猪猪123 发表于 2017-1-6 19:18
LZ，请问使用的是什么地面站？

qgroundcontrol

作者: 派大星的钥匙    时间: 2017-4-19 08:53
三角翼可以用这个吗？

作者: 秋风无痕    时间: 2017-6-3 10:06
瑞云和风 发表于 2016-12-5 14:48
我qq475203235

瑞云，我是北航您那个学弟，现在我也在测试PX4固定翼自主起降，想问起飞除了打开runway takeoff以外都还需要设置哪些参数呢？现在遇到问题是，一开mission模式就进failsafe，找了相关参数也没找到相关原因，还有你当时自动起飞油门过小的问题怎么解决的呢？谢谢~~

作者: andy1414    时间: 2017-6-9 08:23
瑞云和风 发表于 2016-6-15 14:19
固定翼不上空速计，能飞的了航迹？

飛航跡使用GPS已經足夠

作者: andy1414    时间: 2017-6-9 08:27
VTOL计划 发表于 2016-7-6 08:45
我想问一下固定翼自动返航后会在航点上盘旋还是直接降落？

返回HOME後在上空繞圈，也就是在你頭頂繞圈。

作者: 瑞云和风    时间: 2017-6-9 10:03
秋风无痕 发表于 2017-6-3 10:06
瑞云，我是北航您那个学弟，现在我也在测试PX4固定翼自主起降，想问起飞除了打开runway takeoff以外都还 ...

最近没弄px4的东西了，（1）你说的那个进failsafe的问题，我在自主起飞的时候没印象有遇到过了，你的gps、传感器什么的都初始配置正常了吗，你能不能正常飞航迹，如果能并且等gps定位了，不应该出现那个failsafe啊，除非近期版本有什么问题；（2）飞runway takeoff确实有个参数要改动的，在takeoff那个界面里，我有点记不清了，我记得是把一个什么参数的disable改成enable，看不见有点记不起来，你看一下参数说明，应该作用是直接就油门开到100%，或者类似的意义，或者你把那个takeoff参数列表发给我我看下，应该就能想起来

作者: 瑞云和风    时间: 2017-6-9 10:09
andy1414 发表于 2017-6-9 08:23
飛航跡使用GPS已經足夠

px4固件飞固定翼，如果不上空速计，在初始校准的时候能通过吗？我印象中以前的版本应该是不可以吧，最近的还真不知道

作者: ff504    时间: 2019-10-15 11:42
固定翼实现自动起降，福音。



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