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标题: Cleanflight配置 调试PID [打印本页]

作者: zwb800    时间: 2016-4-28 11:01
标题: Cleanflight配置 调试PID
本帖最后由 zwb800 于 2016-4-28 14:58 编辑

第一步 解决解锁问题
Cleanflight是油门最低YAW向右为解锁 向左为取消解锁。YAW要最高1900以上1100以下
但买的渣控MC6B行程不够 ,所以第一步要设置通道的上下限检测。
在Cleanflight Configurator中未找到配置的地方,看官方文档CLI中找到的min_check、max_check设置
执行
set min_check=1150
set max_check=1850
save
搞定
第二步 调PID
首先要确保桨的平衡 不然怎么调都会抖。
我是根据官方给的油管视频调的PI 没有D
https://www.youtube.com/watch?v=YNzqTGEl2xQ我用的PID算法是LuxFloat 据说用的浮点运算 精度会高点
先把四轴按视频那样绑起来 调单轴的PID 清空其他轴为0 不开自稳(Angle)
P值 过小会控制不住姿态 打舵不灵敏 跟喝醉酒一样 用手能轻易扳动 过大会高频抖动 合适的P值 用手扳动会有明显的阻抗力 打舵灵敏
I值 过小会受重力影响缓慢偏斜 过大会低频抖动 合适的I值 保持姿态 不受重力影响
D值 起抑制P的抖动作用 过小会高频抖动 过大会反应迟缓 如果P值能调的不抖动 可以不设置D值

















作者: f5122298    时间: 2016-6-1 04:10
嚓,这么好的帖子,怎么没人顶?
一直以为F3解锁的舵机行程过小问题,只能在遥控器中设置,居然可以用CLI中修改变量!
另外,外国的YOUTUBE网站上讲的PID调参,真是太深入浅出了,歪果仁搞这些东西还是更专业、更用心呀!





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