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标题: 自制FOC电调 JP70涵道 [打印本页]
作者: 甲洋洋    时间: 2016-4-26 14:26
标题: 自制FOC电调 JP70涵道
本帖最后由 甲洋洋 于 2016-4-26 14:29 编辑




(, 下载次数: 78)


作者: wys0301mm    时间: 2016-4-26 14:48
这怎么自制？
作者: snowynight    时间: 2016-4-26 15:02
尿了一手……我以为射桨了！
作者: tcjsjxx    时间: 2016-4-26 15:22
FOC电调，高大上啊。
作者: caosix2    时间: 2016-4-26 15:31
自制，，精神可嘉，这东西 工艺 是很关键的。

还是 大厂 成品 比较 感觉 可靠些 。。
作者: 崔浩贝贝    时间: 2016-4-26 18:34
qq 928068679 加我，聊一下
作者: 甲洋洋    时间: 2016-4-26 19:39
caosix2 发表于 2016-4-26 15:31
自制，，精神可嘉，这东西 工艺 是很关键的。

还是 大厂 成品 比较 感觉 可靠些 。。

mosfet没选好，也有可能买的是假货吧

作者: caosix2    时间: 2016-4-27 23:02
甲洋洋 发表于 2016-4-26 19:39
mosfet没选好，也有可能买的是假货吧

个人觉得  电容  的品质 更 需要 留意　。。　还有　就是　印刷线　的　工艺　。。。



MOS管，只要 不是 REMARK的，在　深圳正规
的　电子商行　购买的，参数　都是能　达标的　。








作者: 甲洋洋    时间: 2016-4-28 10:06
caosix2 发表于 2016-4-27 23:02
个人觉得  电容  的品质 更 需要 留意　。。　还有　就是　印刷线　的　工艺　。。。
...

谢谢你的建议

作者: dasuantou    时间: 2016-5-2 14:11
牛逼！
自己写的代码吗？还是用的TI的INSTA FOC功能的芯片？能跑到多少转？
我很少跑涵道的，你居然用手拿，不过MOSFET的损坏是电机线短路导致的吗？我在视频中看到是电机线那里冒得火花。
作者: 甲洋洋    时间: 2016-5-3 11:12
dasuantou 发表于 2016-5-2 14:11
牛逼！
自己写的代码吗？还是用的TI的INSTA FOC功能的芯片？能跑到多少转？
我很少跑涵道的，你居然用手 ...

不是TI的，是STM32F103C8T6,PWM 45KHZ,我之前搞的不是涵道，是四轴的(优酷里有我发的视频可以搜 “FOC电调”)，四轴的电角速度能到100000rpm(空载)
带载机械转速8600rpm。做这个涵道电调是想挑战一下大电流，不是短路，是过流mosfet太热了，刚做好拍的视频，第一次测试就炸了。
作者: 甲洋洋    时间: 2016-5-3 11:33
本帖最后由 甲洋洋 于 2016-5-3 11:48 编辑
甲洋洋 发表于 2016-5-3 11:12
不是TI的，是STM32F103C8T6,PWM 45KHZ,我之前搞的不是涵道，是四轴的(优酷里有我发的视频可以搜 “FOC电 ...



?from=s7.8-1.2&x
作者: dasuantou    时间: 2016-5-30 16:51
本帖最后由 dasuantou 于 2016-5-30 16:55 编辑
甲洋洋 发表于 2016-5-3 11:33
?from=s7.8-1.2&x

做的不错！示波器也好！
看来是专业人士了，我是海绵宝宝，兄弟在深圳吗？有空一起玩玩。
一般来说，涵道需要的电气转速要求会更高，视频中出现爆掉MOSFET的情况，也许是高速时FOC控制出了问题，我的无感FOC电气转速一般可到150000RPM,跑涵道还是用方波好。
在视频中，感觉启动有点开环的意思，有没有试过DJI的无感FOC电调？



作者: 甲洋洋    时间: 2016-5-31 13:28
本帖最后由 甲洋洋 于 2016-8-12 12:46 编辑
dasuantou 发表于 2016-5-30 16:51
做的不错！示波器也好！
看来是专业人士了，我是海绵宝宝，兄弟在深圳吗？有空一起玩玩。
一般来说，涵 ...

启动是电流闭环，我不在深圳，大疆电调没试过


作者: dasuantou    时间: 2016-6-5 08:14
甲洋洋 发表于 2016-5-31 13:28
启动是电流闭环，我不在深圳，大疆电调没试过，我的qq：1205336750可以交流一下。

有空玩下DJI的E310动力套装，它的启动非常棒，非常的让人震惊！就像当初凤凰电调给我带来的感觉。

作者: 甲洋洋    时间: 2016-6-13 12:27
dasuantou 发表于 2016-6-5 08:14
有空玩下DJI的E310动力套装，它的启动非常棒，非常的让人震惊！就像当初凤凰电调给我带来的感觉。

DJI的启动有什么独特之处嘛？你说的棒具体是棒在哪里呀？有机会的话，我买一个回来学习学习。

作者: dasuantou    时间: 2016-6-14 15:22
甲洋洋 发表于 2016-6-13 12:27
DJI的启动有什么独特之处嘛？你说的棒具体是棒在哪里呀？有机会的话，我买一个回来学习学习。

闭环启动而非开环，抗突变负载，等等

作者: 甲洋洋    时间: 2016-6-16 19:25
dasuantou 发表于 2016-6-14 15:22
闭环启动而非开环，抗突变负载，等等

首先闭环启动是什么闭环，我觉得应该不是速度闭环，我的是电流闭环。你说的抗负载突变是指启动时外力作用电机堵转，撤去外力后电机依旧能启动吗？我视频里启动看上去有点快，其实可以设置慢一点的，慢到5s的启动加速过程也是可以做的，但感觉没什么意义呀！

作者: dasuantou    时间: 2016-6-17 12:09
本帖最后由 dasuantou 于 2016-6-17 12:12 编辑
甲洋洋 发表于 2016-6-16 19:25
首先闭环启动是什么闭环，我觉得应该不是速度闭环，我的是电流闭环。你说的抗负载突变是指启动时外力作用 ...

你好！
我说的闭环是指位置闭环，可以实时跟踪转子位置的。
抗负载突变是指电机在启动过程中，速度还很低的情况下，突加外力扰动，电机仍然不会失步。比如DJI的电机在启动前，将螺旋桨扭松后放在电机上，在电机启动的过程中，螺旋桨会突然被电机扭紧带动，这个时候电机仍然要保存正常驱动。这种测试，对一般靠大力强制拖动的启动算法是很大的挑战，那种启动也就是搞搞小的负载，比如螺旋桨，水泵之类的简单玩意。

如果在很低的速度下不能跟踪转子位置，是不能做到可靠的、顺畅的启动的，比如压缩机、无刷电钻等启动时就很大力的工况，基于开环的方案是不行的。

作者: 甲洋洋    时间: 2016-6-17 12:47
dasuantou 发表于 2016-6-17 12:09
你好！
我说的闭环是指位置闭环，可以实时跟踪转子位置的。
抗负载突变是指电机在启动过程中，速度还很 ...

你好！如果DJI能做到低速运行时刻获取准确的转子位置，我想他会在工业领域大大赚一笔的，更何况还是表贴式电机的低速运行呢！有两个月没在IEEE上浏览过论文了，但我相信低速运行还是在停留在高频注入和PWM载波频率等提取转子位置技术的研究上，实际中的高频注入应用就更少了，而且对电机的凸极性有要求。启动方法还是有一些的，并不是只有强制换向的方法，这种启动方法电流不可控。


作者: dasuantou    时间: 2016-6-18 14:56
甲洋洋 发表于 2016-6-17 12:47
你好！如果DJI能做到低速运行时刻获取准确的转子位置，我想他会在工业领域大大赚一笔的，更何况还是表贴 ...

这个启动算法我已经做出来了，前几个月在阿莫论坛上放过测试视频的，不过那个鸟站长封了我的ID，我也就一口气把所有的视频给删了。你也可以研究一下。
by the way, 你是用的ST的库写的吗？

作者: 甲洋洋    时间: 2016-6-18 17:11
dasuantou 发表于 2016-6-18 14:56
这个启动算法我已经做出来了，前几个月在阿莫论坛上放过测试视频的，不过那个鸟站长封了我的ID，我也就一 ...

仅用库不行呀！库只是提供了基本的东西，很多东西都要自己来的。这是我15年4月份做的，当时做着玩的，现在又完善了一些东西。

作者: dasuantou    时间: 2016-6-18 19:21
本帖最后由 dasuantou 于 2016-6-18 19:30 编辑
甲洋洋 发表于 2016-6-18 17:11
仅用库不行呀！库只是提供了基本的东西，很多东西都要自己来的。这是我15年4月份做的，当时做着玩的，现 ...

你做的很不错了！我用的是英飞凌的XMC1301 QFN24的芯片，就是便宜货！你用啥型号？




作者: 甲洋洋    时间: 2016-6-19 19:14
dasuantou 发表于 2016-6-18 19:21
你做的很不错了！我用的是英飞凌的XMC1301 QFN24的芯片，就是便宜货！你用啥型号？

百度了一下XMC1301，这个32MHz的片子跑高速FOC会不会有点吃力呀？我用的是103c8t6

作者: dasuantou    时间: 2016-6-20 10:19
本帖最后由 dasuantou 于 2016-6-20 10:20 编辑
甲洋洋 发表于 2016-6-19 19:14
百度了一下XMC1301，这个32MHz的片子跑高速FOC会不会有点吃力呀？我用的是103c8t6

英飞凌当初刚刚推的时候我就开始用了，再说这么一片几乎可以做完所有的电机控制，不管有感无感，霍尔还是编码器等等，用熟之后也就没想换了，跑高速FOC还行，用32KHZ PWM去跑个7对极空载2万转是没有一点问题的。这个芯片比STM32F103便宜多了，过段时间我也做个完整的一起交流下。


作者: 甲洋洋    时间: 2016-6-20 12:37
dasuantou 发表于 2016-6-20 10:19
英飞凌当初刚刚推的时候我就开始用了，再说这么一片几乎可以做完所有的电机控制，不管有感无感，霍尔还是 ...

好的！还有就是，32Khz跑140000的电周期是可以的，但一圈的电流矢量数就不多了，一个电周期耗时1/（7*20000/60）=430us，一次FOC计算周期是1/32000=31us，这样的话一个电周期的电流矢量只有430/31=14(个)，有点少了，旋转磁场不太圆了。

作者: dasuantou    时间: 2016-6-20 16:37
甲洋洋 发表于 2016-6-20 12:37
好的！还有就是，32Khz跑140000的电周期是可以的，但一圈的电流矢量数就不多了，一个电周期耗时1/（7*200 ...

准备换更猛的芯片，跑到48KHZ，和DJI一样。其实电机带桨后速度是不太快的，德国KONTRONIK的KOBY LV 40电调用STM32F103做的无感方波，最高也就150000电气转速。
跑涵道还是无感方波靠谱，把东西用在最合适的地方就行。

玩过我的最新启动的朋友基本都说和DJI的无感FOC启动几乎一模一样了。


作者: yu4821483    时间: 2016-12-2 10:57
厉害
作者: wenkoo    时间: 2016-12-20 14:27
NM1120 48M的m0 关键有硬件除法器可以做单电阻FOC
作者: jst124    时间: 2017-7-25 22:43
楼主高手，foc是全部自己写的还是用的stm的foc库啊
作者: 地方政府    时间: 2017-10-13 11:07
支持折腾


作者: shmily5909    时间: 2017-10-14 09:53
跪拜大神，虽然看不懂，但是还是很喜欢你们这种讨论的帖子，很涨见识。
作者: xiaobao147    时间: 2017-10-25 19:26

作者: 180cmjohson    时间: 2018-3-7 19:47
您好 ，我已经完成电路的设计了 贴片马上完成。想请教一下：软件架构和算法架构的来源是参考哪里的？




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