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标题: 一起玩APM-简单调判PID [打印本页]
作者: 停不住    时间: 2016-2-6 12:26
标题: 一起玩APM-简单调判PID
PID的原理与调整方法，论坛上很多, 这里不讨论；
飞机飞下来以后，我怎么看PID是不是很好？
特别是固定翼？！
APM的log里面有P俯仰/R横滚的记录，在ATT栏里
(, 下载次数: 171)
DesRoll-飞控判断后期望的Roll
Roll-      飞机实际的Roll
DesPitch-期望的Pitch
Pitch-    飞机实际的Pitch

下面是某个固定翼的飞行PID记录；
(, 下载次数: 196)
可以看到期望/实际曲线有角速度波峰差距：
Roll的期望/实际跟的很紧，代表良好。
Pitch则差距比较大，那就是PID不足，可以把P适当调高，再飞看看然后判读是否合适。

(, 下载次数: 201)
上面是个多轴的Roll曲线，实际的Roll超过期望的曲线，看的出来是一个超调的PID，必须调低才对。

(, 下载次数: 184)
上面是一个很好飞的多轴，R/P 在期望/实际曲线中跟的很好，反映出飞机稳定及抗风性能都会很佳。
PID是否合适？ 不一定依赖自动调参，旋钮调参，这样看看LOG就明白，再加一点经验其实APM不难调！

大部分的飞行器，电池等大重量的会在Pitch方向，所以：
Pitch的P要比较高。
Roll超调的情况比较多。
Pitch则常不足，也能飞，但是迟钝。
大家一起检查看看你的LOG曲线!

作者: hayuha    时间: 2016-2-6 12:47
看不懂
作者: cckkhh    时间: 2016-2-6 14:04
很實用,謝謝分享
作者: 侯薛林    时间: 2016-2-6 14:09
pitch差距大是pid不足，要调高；roll差距大是pid过高，要调低。哪有没有pitch要调低或者roll要调高的情况呢？是不是看实际的高低来决定的？
作者: r_adium    时间: 2016-2-6 14:48
好贴。mark
作者: 停不住    时间: 2016-2-9 10:27
old-watch 发表于 2016-2-8 23:58
有个位置不太明白 我是固定翼 发现期望跟实际值在不同上下水平线，不能重合 如何调，请指教，谢谢

PID不能重合我没遇见过，也不明白原因，或许有空可以钻研看看。
不过看的出曲线还是跟的很好，若不看重合问题，似乎Pitch超了点。

作者: old-watch    时间: 2016-2-9 10:33
停不住 发表于 2016-2-9 10:27
PID不能重合我没遇见过，也不明白原因，或许有空可以钻研看看。
不过看的出曲线还是跟的很好，若不看重 ...

我是飞翼 平飞需要有一定角度向上 估计是导致不重合原因 谢谢了
作者: 164323144    时间: 2016-2-9 23:22
不错，长知识了，以前只知道预期和实际跟得贴就行，原来还有过调和不足之分
作者: 我是楼主    时间: 2016-2-15 10:35
科学调试的好方法！以前只会一遍一遍用目测的方式调，对于多轴来说还相对可行，但对于固定翼来说可行性就不那么好了。用看log的方式调，具有具体的曲线可以参考，pid参数的差距大小也一目了然！非常棒的调参方法！感谢分享！
作者: sclar    时间: 2016-2-16 06:20
mark 实用
作者: sclar    时间: 2016-2-16 18:33
mark一下
作者: kenken    时间: 2016-2-16 18:43
不重合 , 应该是油门输入及输出不配合引致 , 调油门中立点该可解决
(, 下载次数: 122)


作者: old-watch    时间: 2016-2-16 21:59
谢谢回复 我是固定翼 油门应该只有最低点 我的图是ROLL跟pitch 不重合
估计飞翼特性，没角度不能平飞
我是大概6-10度才能平飞
这问题还真要调0 测试才知道是否重合了


作者: solomonlmz    时间: 2016-2-17 08:25
不错，收藏了
作者: dakar_04    时间: 2016-2-17 08:57
old-watch 发表于 2016-2-8 23:58
有个位置不太明白 我是固定翼 发现期望跟实际值在不同上下水平线，不能重合 如何调，请指教，谢谢

不知道你的机型和具体重量分配

看波形来说，个人感觉是飞机姿态变化对实时操控指令有延迟

作者: old-watch    时间: 2016-2-17 18:02
dakar_04 发表于 2016-2-17 08:57
不知道你的机型和具体重量分配

看波形来说，个人感觉是飞机姿态变化对实时操控指令有延迟

就可能是433延迟 x6飞翼 用rlink apm2.52  3.4版本
作者: itsme    时间: 2016-2-24 09:55
基于理论分析的调试可以避免盲目性，且更加高效！这样的技术贴很精彩！
作者: sheng_ge_ge    时间: 2016-3-2 20:56
请问同样原理～可以用在四轴的设定吗？
作者: kgfktgyu    时间: 2016-3-11 16:47

作者: dsier    时间: 2016-3-12 12:20
占坑
作者: 飞行梦工场    时间: 2016-3-15 11:30

作者: pds-hubing    时间: 2016-3-17 14:24



最近在玩apm飞固定翼，已经将飞行模式改为5通道控制，并设置了5通道为3段6通道为2段开关，可是任然无法实现控制超过3种飞行模式，具体怎么设置望大神赐教

作者: 停不住    时间: 2016-3-17 16:22
pds-hubing 发表于 2016-3-17 14:24
最近在玩apm飞固定翼，已经将飞行模式改为5通道控制，并设置了5通道为3段6通道为2段开关，可是任然无法 ...

设置的方法跟多轴一样的，百度一下很多哦。。

作者: pds-hubing    时间: 2016-3-17 20:46
停不住 发表于 2016-3-17 16:22
设置的方法跟多轴一样的，百度一下很多哦。。

固定翼模式貌似7通道无法控制飞行模式如何开启呢

作者: 停不住    时间: 2016-3-17 23:01
pds-hubing 发表于 2016-3-17 20:46
固定翼模式貌似7通道无法控制飞行模式如何开启呢

固定翼目前没有类似四轴的7/8通道作为空中开关

作者: pds-hubing    时间: 2016-3-18 07:09
停不住 发表于 2016-3-17 23:01
固定翼目前没有类似四轴的7/8通道作为空中开关

看楼主的帖子飞固定翼6个飞行模式是怎么用遥控切换的
作者: pds-hubing    时间: 2016-3-18 07:10
停不住 发表于 2016-3-17 23:01
固定翼目前没有类似四轴的7/8通道作为空中开关

遥控和地面站要怎么设置
作者: 停不住    时间: 2016-3-18 07:41
pds-hubing 发表于 2016-3-18 07:09
看楼主的帖子飞固定翼6个飞行模式是怎么用遥控切换的

5通道的3段开关需要跟6通道的2段开关设定主从模式，这样3x2产生6个PWM档位；
主从设定方式看是什么遥控器，有不同的调整法；
百度一下 “APM 6段开关”，很多不同遥控器设定教程。
我是用的Futaba.
(, 下载次数: 163)
(, 下载次数: 138)
(, 下载次数: 135)


作者: 停不住    时间: 2016-3-18 07:45
pds-hubing 发表于 2016-3-18 07:10
遥控和地面站要怎么设置

发射机》接收机与APM接线》APM与地面站MP usb（或数传）通讯，到初始页》飞行模式页设定。网上或论坛教材很多，搜“APM 飞行模式设定”

作者: pds-hubing    时间: 2016-3-18 11:50
停不住 发表于 2016-3-18 07:41
5通道的3段开关需要跟6通道的2段开关设定主从模式，这样3x2产生6个PWM档位；
主从设定方式看是什么遥控 ...

我用乐迪10
作者: erdao    时间: 2016-3-18 15:23
好帖，先收藏
作者: jeffrs    时间: 2016-8-12 15:36
赞一个
作者: lynfwfc    时间: 2016-8-15 09:55
好贴！
作者: 3D小菜机    时间: 2016-8-31 09:41
ding
作者: 幻影旋风    时间: 2016-9-19 15:50

作者: 开心的钻石星球    时间: 2018-9-27 12:55
old-watch 发表于 2016-2-8 23:58
有个位置不太明白 我是固定翼 发现期望跟实际值在不同上下水平线，不能重合 如何调，请指教，谢谢

是不是设置了通道反向的原因？
作者: zeng1998    时间: 2018-10-2 01:02
pid大了我要调大，但是一次调多少比较好呢？
作者: amd32167    时间: 2018-11-6 17:14
绝对技术贴，嗯，这样可以愉快地调参了
作者: G^Y    时间: 2018-11-12 15:09
可以飞个自动航线，打开地面站的（调试）那里看看，边看边调！
作者: asqwertyuio    时间: 2018-11-15 21:41
顶，帖子不错
作者: zhen_sr    时间: 2019-3-24 13:53
谢谢楼主分享，收藏了，后续学习
作者: zhen_sr    时间: 2019-3-24 19:12
好办法，谢谢了，学习了
作者: dlm718    时间: 2019-3-28 08:17
pds-hubing 发表于 2016-3-17 14:24
最近在玩apm飞固定翼，已经将飞行模式改为5通道控制，并设置了5通道为3段6通道为2段开关，可是任然无法 ...

我之前用天九实现6种模式的切换了，注意设置时的波特率，在范围内就行
作者: onetwo1314    时间: 2021-9-3 11:32
这个学习了。
作者: wenhao123    时间: 2021-10-13 13:14
好帖，学习学习
作者: yxchyt    时间: 2023-2-23 16:15
学习了，收藏
作者: 倒着飞    时间: 2023-7-6 22:46
你好  文中说的PID超调  具体是P值  还是I值 再或者是D值 超调呢  请指教.......
作者: liuyangshanshan    时间: 2024-4-3 22:27
你好 请问怎么联系？
作者: liuyangshanshan    时间: 2024-4-3 22:28
你好 请问怎么联系？
作者: pz02010    时间: 2024-5-30 10:09
这个日志有没有实时看的方法？调一点，就要下来读一次数据这么弄太费劲了



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