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标题: Cleanflight中RC rate、Pitch/Roll/Yaw rate和各种Expo国外大神解释翻译 [打印本页]
作者: 毁灭泡沫 时间: 2015-10-4 20:49
标题: Cleanflight中RC rate、Pitch/Roll/Yaw rate和各种Expo国外大神解释翻译
Cleanflight中RC rate、Pitch/Roll/Yaw rate和各种Expo国外大神解释翻译
最近从cc3d原始固件转到cleanflight固件来玩，发现里面有很多不懂的东西，论坛里找教程，发现有的很少。没办法，既然开始玩cleanflight固件还是看看国外大神的论坛学习学习知识吧，学习也不能白学，做个翻译笔记，共享出来给有需要的朋友。只是自己的翻译，如果有不正确的地方请高手指出，相互学习提高。
关于RC rate 和Pitch/Roll/Yaw rate之间的区别，以下是我关于它们在基于Cleanflight固件里是怎样影响飞机飞行姿态和怎样设置它们的一些解释。
什么是RC rate？
RC rate是关于pitch、roll和yaw姿态坐标系无线传输输入的乘法器（一个值影响三个姿态坐标值）。如果你增加了RC rate的值，同等量打杆程度 pitch、roll和yaw姿态的反应更加迅速。RC rate其实就是调节遥控灵敏度的基础。
什么是Pitch/Roll/Yaw rate
Pitch/Roll/Yaw rate是改变飞行器在移动中与平衡姿态产生角度或者旋转时候的速度。例如：如果你增加了Roll rate的值时，飞行器在横滚时候的速度将比原始Roll rate的值时要快很多。如果横滚速度慢半径打且掉高严重可以增加Roll rate的值来达到快速翻滚不掉高的效果。
Pitch/Roll/Yaw rate值影响的是整个姿态过程而不单单是姿态终点
Pitch/Roll/Yaw rate的值与你之前设定的PID的值有着直接的联系（在与PIDcontrollers模式中的0、3、4、5有着密切的影响）。Multiwii的介绍中提到，Pitch/Roll/Yaw rate合适的值能使得在特技飞行极致状态点也能得到很好的响应。
一个比较理想操作手感状态是：当你在普通飞行状态的时候，以及操作杆在中间浮动，这时能有一个比较稳健的操作感度，然而当需要大幅度的横滚特技的时候能有一个很迅速的操作感度来提供快速的翻滚。这就需要在cleanflight中对pitch/roll rate分别进行设定来完成一些特殊的翻滚动作。（从前他们都是同一个参数设定）
就像我们提到的，在PID controller 0，3，4，5中Pitch/Roll/Yaw rate影响着你的PID的内循环，因此通过增加Pitch/Roll rate的值你将能得到更迅速的翻滚，但是当飞行器翻转到结束点时，你将会发现这时的飞行器可能会发生灾难性的无法控制的局面。
在cleanflight中的新的PID算法1，2，pitch/roll rate 不再与PID中P/D值有所关系，因此在进行特技飞行的时候控制的手感将会好很多。因此，他们就像用来控制全体感度的RC rate一样，唯一的区别就是他们能对每个坐标系方向感度进行微调。
至于Yaw rate，就像它在cleanflight documentation中解释的那样，在PIDcontrolers 0和5中，它担当这PID减速作用；在PID controlers 1-4中是飞行器操作杆感度的衡量标尺。
什么是Expo
通常的，Expo的值在0%--100%之间。它的作用是当你的遥杆在中间点附近时降低操作感度（就像一个U型一样，中间低于两边有平缓过程）。0%就是没有Expo效果，就像V字型效果一样。
Expo常常被用于感度高的操作里面，它能使飞行员在打杆中间位置能够提供精准的控制，但是Expo还可以在非常激进的特技动作的结束点上有着很好的控制效果。
Expo值没有正确或错误之分，他的值几乎都适合你的操作。我操作时手指会抖，所以我的Expo会调的稍微高一些。
怎样去设置RC Rate和Pitch/Roll/Yaw rate？
我几乎都是用手动模式飞FPV。所以我比较习惯于首先在普通飞行和水平飞行状态中去调整RC Rate和RC expo，然后再调高Pitch/Roll/Yaw rate的值去横滚、翻跟斗和特技飞行，直到调节到比较满意的旋转速度。与此同时你也需要去调整Pitch/Roll/Yaw expo的值，确保他们在打杆中间点附近不至于过度的抖动。
当调节Pitch/Roll/Yaw rate在中间点附近有着比较强的推杆响应的时候，我再饭后去调节RC rate和expo的值已达到平衡为止。
其中一个不同于其他飞控软件PID调节的地方是，它有着不同的PID调节范围值和rate值。但是我从来不去烦恼这些不同范围之间的联系，只关心这些值的最低和最高值。
与此同时请避免在遥控端去设置expo的值，因为在遥控端设置会降低你的遥控全部的操控敏感度，Expo只能在飞控端设置。
Throttle Mid和Expo设定
最后，除了RC rate和expo，你任然要设置Throttle Mid and Throttle Expo。
ThrottleMid设置默认为打杆中点为中间油门，在我看来它应该被设置成你的飞行器盘旋悬停的的值。如果你需要将你的飞机悬停值超过打杆中点悬停，那么增加Throttle Mid的值。如果你的飞行器动力g（四个电机动力总和值（g））比上飞行器重量g的值大于2（油门选停点远远低于中点油门值），那么请降低Throttle Mid的值，这样你将能跟精确的控制你的油门保持高度。在这种情况下你可以运用一些Throttle Expo，否则Throttle Expo将毫无用武之地。如果你将Throttle Expo=0，那么说明你将忽视油门中点。
一个我经常看到很可笑的情景就是，很多人的飞行器动力值远远超过他们飞行器重量的很多倍，如果不调节Throttle Mid这就导致他们的悬停油门点过于低于打杆中点值，这样导致的后果就是，他们在降落的时候不能很好宽范围去控制悬停油门去降落直接就以很快的速度硬着陆撞到地上。
ThrottleExpo就是你需要你的油门中点曲线多平坦，那么调节他将能得到你需要的多平缓的油门曲线和更柔和的反应。我亲自测试过默认Throttle Expo=0的值，这个值可以的到比较好的油门响应。这个值的设定在贴地飞行和竞速飞行时才有用武之地。
作者: beelink387 时间: 2015-10-4 23:07
mark，学习了
作者: a28624586 时间: 2015-10-5 01:15
作者: 没事打打 时间: 2015-10-5 01:24
本帖最后由 没事打打 于 2015-10-5 01:31 编辑
楼主 不是很理解 ThrottleMid 我的飞行器动力g比上飞行器重量g的值大于2 那个Throttle Expo 应该是调多少合适啊。。。 是以油门中位悬停为标准么？
另 这一句 如果你将Throttle Expo=0，那么说明你将忽视油门中点。
ThrottleMid 和 Throttle Expo 不是两个单独的参数么？。， 原谅我有点混乱了
作者: 毁灭泡沫 时间: 2015-10-5 07:53
我的理解：Throttle Expo值的大小是U型效应的最低处的范围，Throttle Expo越大范围越大，如果你飞行时需要在悬停位置前后进行油门微调来实现高度很精准的控制，这个值你需要调高一点。就像玩区域很小、障碍很多的穿越场所时。如果像charpu那样的快穿，Throttle Expo值就适当小一些。如果Throttle Expo=0那么悬停点可能就比较模糊，只有一个点。也许就很难保持悬停状态，这可能就像上面翻译的那样，是有油门悬停点，但是很模糊几乎可以忽略了。
作者: dawei77 时间: 2015-10-6 08:56
赞
作者: xiaomaha 时间: 2015-10-8 22:13
表示看不懂唉。。。
作者: 风林火山 时间: 2015-10-8 22:31
看不懂也要看~~~谢谢，楼主。
作者: jfk 时间: 2015-10-9 00:13
好东西，赞！
作者: fengwei646 时间: 2015-10-11 00:55
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: napsterx 时间: 2015-10-11 02:32
mark 后学
作者: 没事打打 时间: 2015-10-11 02:52
fengwei646 发表于 2015-10-11 00:55 
ThrottleMid的意思是调节悬停油门时的杆位。比如我有一台4s动力的穿越机，动力非常强，悬停油门也就20%。这 ...
的确``试了一下 mid和 exop似乎没有关联``目前调20平飞时更稳了
作者: Sakai7 时间: 2015-10-12 03:07
LZ 知道LOOPTIME是什么意思不
作者: wolfwyf 时间: 2015-10-12 14:21
我靠 楼主牛逼 解释了很多不懂的地方 非常感谢~
作者: 毁灭泡沫 时间: 2015-10-12 14:37
3500 - 286Hz3000 - 333Hz2500 - 400Hz2000 - 500Hz1600 - 600Hz这个就是looptime的值和你电调频率的关系，我们一般用的是400HZ的，所以设置为set looptime = 2500如果是 [size=16.002px]Oneshot 125，BL程序的就设置成set looptime = 1200
作者: 毁灭泡沫 时间: 2015-10-12 15:06
3500 - 286Hz
3000 - 333Hz
2500 - 400Hz
2000 - 500Hz
1600 - 600Hz
不同的电调根据频率选择，我们一般的电调490HZ，所以设置set looptime = 2000；如果用 Oneshot125 BLHeli 程序则设置 looptime = 1200；
作者: Sakai7 时间: 2015-10-12 16:19
哦哦 等于说在PID 1是无效的？ 我看默认是3500 BL固件的用1200 我现在用的是乐天15A开oneshot 所以不知用多少合适
作者: 毁灭泡沫 时间: 2015-10-12 16:37
本帖最后由 毁灭泡沫 于 2015-10-12 16:53 编辑
我查了下乐天15A除了支持普通低于500HZ之外还支持非标准最高刷新频率621HZ，刷了 BL固件，开了oneshot ，looptime理论上可以设置成1,600
作者: kiss500 时间: 2015-10-12 17:52
学习一下
作者: Sakai7 时间: 2015-10-13 22:51
我现在还感觉不出调整了looptime后的感觉差距
作者: yaoyaosam 时间: 2015-12-7 23:16
学习，，，学习！！！！！
作者: 武杰杰 时间: 2015-12-8 08:04
好帖造福模友
作者: 生活如此多娇 时间: 2015-12-8 08:40
looptime可以设置成 0 这样飞控就以最快的速度循环！
循环的速度可以在GUI中的底部看见 ， NAZE32目前最高的实际循环速度貌似是1500左右 .
不过我确实没有体会出3000和1500的区别。 我的电调是12A BL固件 支持oneshot125
作者: 峰子一号 时间: 2015-12-8 08:56
这是我见过最值得顶的帖子！
作者: 水国大兵II 时间: 2015-12-8 09:08
Mark，感谢分享
作者: 22727230 时间: 2015-12-9 20:33
在与PIDcontrollers模式中的0、3、4、5有着密切的影响 这是什么
大神我知道你翻译这个已经很累了 但是能不能配图说明 好能更好的理解 谢谢
作者: Sakai7 时间: 2015-12-16 17:15
我更新了1.1的固件发现MID 在不设置EXPO的时候MID降低好像没感觉
作者: 毁灭泡沫 时间: 2015-12-16 20:16
要先设置EXPO，然后悬停时候看看油门在什么程度，然后再设置MID，好像就能感觉出来。因为EXPO不设置可能很难找到悬停点，总是多点油门就上去了，少一点油门就下来了。如果要高精度穿越障碍可能就比较难控制！
作者: 不死春哥 时间: 2015-12-16 20:55
还在耍CC3D所以还是支持下
作者: loinking 时间: 2015-12-16 22:07
神贴
作者: raysu 时间: 2015-12-21 19:48
作者: L缺碘 时间: 2016-2-6 19:04
是这样理解的么
作者: 路漫漫其修远兮 时间: 2016-2-7 09:12
先顶一下
作者: 毁灭泡沫 时间: 2016-2-7 16:37
L缺碘 发表于 2016-2-6 19:04
是这样理解的么
就是这个意思，这就相当调整了油门曲线
作者: Sakai7 时间: 2016-2-24 18:10
泡沫 你QQ多少？ 有些问题想问你
作者: zb321 时间: 2016-3-30 13:02
好贴，与直机的转速与螺距配合调整同理，让悬停点在中间，利于负螺距的飞行。
作者: gopython 时间: 2016-4-1 16:54
好文好好学习
作者: etuo 时间: 2016-7-17 17:25
好文
作者: wzlm123 时间: 2016-7-17 17:55
这个要好好学习
作者: 没有机机 时间: 2016-7-26 08:16
感谢分享， 很有帮助
作者: eagle56 时间: 2016-7-26 14:14
学习了，谢谢楼主分享！
作者: xiaofei0203 时间: 2016-7-26 20:30
马克
作者: ojmmjwqi 时间: 2016-7-28 07:19
fengwei646 发表于 2015-10-11 00:55
ThrottleMid的意思是调节悬停油门时的杆位。比如我有一台4s动力的穿越机，动力非常强，悬停油门也就20%。这 ...
提高悬停点靠expo没用啊，expo只改变重点附近的平滑度，现在你是需要改变中点
作者: 大宝宝大 时间: 2016-7-28 07:30
学习一下！
作者: Project 时间: 2016-9-2 09:53
是不是的要学习学习理论，有助于成长。多谢！
作者: SevenKAY 时间: 2016-9-2 14:33
看不懂~~飘过
作者: guoguo321 时间: 2016-12-15 03:14
很有用啊
作者: 侯伟玺 时间: 2017-1-2 23:03
又从你这学到东西了
作者: ihdxudbbmq80 时间: 2017-3-2 17:28
作者: SKYNET 时间: 2017-3-5 08:41
学习了！！
作者: 奇舞翔翼 时间: 2017-3-5 23:34
学习了
作者: ider_chi 时间: 2017-3-13 11:35
看懂了，晚上回去实践，感谢。
作者: pl001 时间: 2017-3-29 05:17
f3的飞控一直调不好，好难受…
作者: mac_li 时间: 2018-3-25 19:55
毁灭泡沫 发表于 2015-10-5 07:53
我的理解：Throttle Expo值的大小是U型效应的最低处的范围，Throttle Expo越大范围越大，如果你飞行时需要 ...
这个解释比较清楚
作者: JcHai 时间: 2019-5-13 15:47
lz 你好 请问PID controller 0，3，4，5 什么意思是算法吗
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