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标题: MPU6050姿态解算 [打印本页]

作者: 若城 时间: 2015-8-10 11:17
标题: MPU6050姿态解算
最近一直在玩MPU6050，能读取原始数据，对其解算过程不甚清楚（四元数，欧拉角），求赐教。

作者: 若城 时间: 2015-8-10 11:28
两种方案：一，由单片机处理原始数据，设计2到矩阵，解耦问题，还有卡尔曼滤波，现控知识，惯性分析，比较实在
二，利用MPU6050 自带的DMP强大功能，直接读取四元数，然后用进行姿态解算，看起来方便，但是DMP的调用实在蛋疼

最终方案还是用DMP，可以解放单片机的复杂运算，内部集成滤波算法

作者: synoman 时间: 2015-8-10 13:20
完全不懂这些算法什么的，文科森
有很多论坛做MWC四轴会用到6050，也会有关于算法的文章，就是操蛋一点看不懂

作者: 若城 时间: 2015-8-10 20:19

synoman 发表于 2015-8-10 13:20
完全不懂这些算法什么的，文科森
有很多论坛做MWC四轴会用到6050，也会有关于算法的文章，就是操蛋一点看 ...

MWC的核心就是姿态解算加上控制算法，姿态解算用的MPU6050就占了半壁江山，然后就是算法问题了，搞定之后就可以自己做飞控了。你的积分怎么这么多，都中将了，有什么办法可以快点涨积分吗？

作者: 51号元素 时间: 2015-8-12 08:57

若城发表于 2015-8-10 20:19
MWC的核心就是姿态解算加上控制算法，姿态解算用的MPU6050就占了半壁江山，然后就是算法问题了，搞定之后 ...

论坛里有很多大神都是很少分的

作者: imzhoujian 时间: 2015-9-5 23:36
论坛可谓长江后浪推前浪，大部分大神都是同一个命运，结婚生子养家糊口，我那个时代的大神（2005年左右），现在很少看到混论坛了

作者: seanni 时间: 2015-10-7 00:03
06年注册的新兵飘过

9轴的数据融合这可是各家的看家本事，不是专业人员写不出比自带更好的融合算法，所以直接调用就行了 :p

作者: payne_pan 时间: 2015-10-14 13:11
Multi wii 的注释写得很清楚了

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78// Simplified IMU based on "Complementary Filter"
79// Inspired by http://starlino.com/imu_guide.html

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