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标题: 技术讨论：磁罗盘干扰与炸鸡的关系 [打印本页]
作者: yhzyhzyhzapple    时间: 2015-5-24 16:19
标题: 技术讨论：磁罗盘干扰与炸鸡的关系
首先，我自己飞行中从未遇到过磁罗盘手干扰的问题，在城市里也好，郊外也好，即便是停车场这类的环境中，也从来没遇到过。但是，看到很多的炸鸡报告，很多都是因为磁罗盘的问题，所以总是想知道为什么磁罗盘会导致乱飞的问题。

这几天看GPS的协议，发现GPS产生的速度信息是按照南北和东西方向的两个速度，也就是相对地球这个绝对坐标系的。飞控要想在空中定点，需要的是相对飞控自身的坐标系的速度，因此需要知道飞机的朝向角才能完成这个转换。如果此时磁罗盘受到干扰，假设一种极端的情形：飞机朝向是正北，磁罗盘干扰了刚好180度，飞控以为自己是朝向正南，飞机因为气流向北移动了一米，gps给出了飞机向北移动的速度信息，飞控根据磁罗盘指向判断自己是“后退“（飞控认为向南是向前）了，因此控制飞机前进，以补偿气流影响，使飞机定点，但事实上飞机是朝北的，于是飞机继续向北飞去了。本来是负反馈是飞机定点的算法由于磁罗盘的干扰使得其变成正反馈了，结果就是一个劲的朝某个方向加速飞去，如果没有加速度计或者陀螺仪对姿态进行限定，那么结果只能是翻覆。如果干扰没有这么巧（刚好180度），那么很可能是飞机朝某个方向冲过去。

不过不太明白的是为什么姿态模式下磁罗盘受干扰会导致炸鸡，因为姿态模式下除非需要失控返航，并不需要对gps数据进行坐标变换。

以上仅仅是自己的猜测，欢迎拍砖。打算自己制作一个“假gps”按照dji的协议给飞控发数据，人工产生一个干扰信号，以测试一下具体的表现，祝我爽炸吧……


作者: leaderliu    时间: 2015-5-24 16:45
三轴磁罗盘也是可以解算姿态的，所以磁罗盘受到干扰有可能会影响姿态结算结果
作者: SageST    时间: 2015-5-24 16:49
据说dji 的磁罗盘参与姿态解算    曾经看过一个帖子貌似是说 飞行中  GPS支架倒了（磁罗盘位于GPS板上）    姿态模式也炸鸡

而APM 磁罗盘在自稳模式下 不参与解算   甚至地面站完全关闭
作者: maxmusic    时间: 2015-5-24 17:07
我倒觉得，有可能的话，磁罗盘附近能做一下相应的屏蔽会好些，我之前调试时，笔记本离飞控约30CM的样子，笔记本外壳上有个合盖感应是磁感，在左手掌托的位置上有块磁铁，结果发现磁罗盘会偏转。差不多50CM以外才没影响，可见磁罗盘的灵敏度还是很高的。如果动力线不巧成环形又刚好在罗盘附近。引起罗盘偏转也不是不可能的
作者: eclecticism    时间: 2015-5-24 17:19
请大侠们多发这样的技术贴，我觉得这个论坛，水贴太多……
作者: yhzyhzyhzapple    时间: 2015-5-24 17:21
leaderliu 发表于 2015-5-24 16:45
三轴磁罗盘也是可以解算姿态的，所以磁罗盘受到干扰有可能会影响姿态结算结果

这也是靠谱的解释～但是靠磁罗盘解算姿态的，会不会太不靠谱了阿……

作者: hpuxionghao    时间: 2015-5-24 17:38
DJI协议  这几个字说的简单啊
作者: yhzyhzyhzapple    时间: 2015-5-24 17:51
hpuxionghao 发表于 2015-5-24 17:38
DJI协议  这几个字说的简单啊

已经有人破解了，而且还制成成品了
作者: hpuxionghao    时间: 2015-5-24 18:04
yhzyhzyhzapple 发表于 2015-5-24 17:51
已经有人破解了，而且还制成成品了

给个地址看看

作者: yhzyhzyhzapple    时间: 2015-5-24 18:10
hpuxionghao 发表于 2015-5-24 18:04
给个地址看看

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1995704

作者: leaderliu    时间: 2015-5-24 19:39
yhzyhzyhzapple 发表于 2015-5-24 17:21
这也是靠谱的解释～但是靠磁罗盘解算姿态的，会不会太不靠谱了阿……

不是全靠罗盘，加入罗盘可以使姿态结算更准确一些
作者: LSSAH    时间: 2015-9-25 15:17
leaderliu 发表于 2015-5-24 16:45
三轴磁罗盘也是可以解算姿态的，所以磁罗盘受到干扰有可能会影响姿态结算结果

原来如此，难怪我的41AP，450切返航就一个劲往一边跑，而且还不停升高到200米，切自稳能控制，可惜由于已经飘远飘高，看不到鸡鸡了，一慌+对OSD界面又不熟悉，把总里程看成离家距离，又没能保存最后经纬度，结果。。。

作者: 天刀仔    时间: 2015-9-25 17:17
请大侠们多发这样的技术贴
作者: 蓝翔子    时间: 2015-9-26 10:45

作者: 神圣军医    时间: 2015-9-26 18:13
很好的帖子，水贴太多了，我曾经碰到一个大疆的算法研发人员，博士，他跟我说他不认为指南针是主要原因，是陀螺仪死机，陀螺仪随着通电时间的增加，会产生一个偏移，所以用指南针进行修正
不管其中原因如何，DJI一句话就是干扰，但其实干扰是可以排除的，比如飞控一直接受指南针信号，如果干扰，那信号一定会出现一个奇异点，函数将不连续，这个用DSP应该很好分辨出来，所以我觉得，如果出现起奇异点，飞控重启指南针或者可以强制减速降落
作者: scmylhw    时间: 2015-9-26 18:32

作者: yhzyhzyhzapple    时间: 2015-9-27 03:04
神圣军医 发表于 2015-9-26 18:13
很好的帖子，水贴太多了，我曾经碰到一个大疆的算法研发人员，博士，他跟我说他不认为指南针是主要原因，是 ...

陀螺仪死机，这倒是有可能产生传说的死亡翻滚，但是这也太不靠谱了吧……这才飞多久啊，陀螺仪就死了……
而且好多用A2悟空之类的飞控，配了iosd记录读到的数据好像大多也是指南针的问题……所以还是不太清楚到底是什么情况。其实DJI全部用的都是CAN总线，完全可以自己DIY一套记录器，记录下总线上的原始数据的。

作者: 狐狸    时间: 2015-9-27 18:22
本帖最后由 狐狸 于 2015-9-27 18:26 编辑

陀螺仪用于飞行器姿态检测已经是非常古老的技术了；老式真飞机用的是电动陀螺来进行姿态指示，不过它里面有一个很简单的气泡水平仪，配合加速度传感器来进行姿态指示仪的校正以便消除电动陀螺的累积偏移，全晶体管电路哈，建议DJI的博士们学习一下哈。
北航的图书馆里面有很多类似的书，不过建议DJI的博士们去找上世纪70年代以前的教材，西工大和哈工大都有的。
说明：本世纪的教材或书籍都偏向于纯理论或概念性质，不像以前的老书，不仅有理论，还有很多实例，甚至连电路图和PCB都有！


作者: mgx    时间: 2015-9-27 23:05
技术贴
作者: yhzyhzyhzapple    时间: 2015-9-28 04:09
狐狸 发表于 2015-9-27 18:22
陀螺仪用于飞行器姿态检测已经是非常古老的技术了；老式真飞机用的是电动陀螺来进行姿态指示，不过它里面有 ...

原理上没什么问题了，老式飞机主要还是靠人工，真正的自动控制发展起来是黑鸟之类的高速军用飞机才发展起来的。原理一直没怎么变，陀螺仪输出的是角速度，早就制成成品了，DJI也是买的别家生产的陀螺仪。

作者: caosix2    时间: 2016-4-7 13:38
SageST 发表于 2015-5-24 16:49
据说dji 的磁罗盘参与姿态解算    曾经看过一个帖子貌似是说 飞行中  GPS支架倒了（磁罗盘位于GPS板上）    ...

GPS+磁罗盘 支架 倒了 。确实会 炸机。。

作者: 飞翔的Mark    时间: 2016-4-7 20:03
好帖子，学习中。。。
作者: hongjing4567    时间: 2016-4-20 18:47

作者: FrankieHee    时间: 2016-4-21 08:01
yhzyhzyhzapple 发表于 2015-5-24 18:10
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1995704

網址無法查看！
作者: yhzyhzyhzapple    时间: 2016-4-21 12:06
FrankieHee 发表于 2016-4-21 08:01
網址無法查看！

被墙了？我这可以

作者: New模王    时间: 2016-4-21 16:19
caosix2 发表于 2016-4-7 13:38
GPS+磁罗盘 支架 倒了 。确实会 炸机。。

看来你的倒过，是不是没粘牢
用的什么飞控
作者: caosix2    时间: 2016-4-22 16:09
New模王 发表于 2016-4-21 16:19
看来你的倒过，是不是没粘牢
用的什么飞控

GPS 模块 里面 ，如果 集成了 磁场罗盘 芯片。


—— 那么：对这个 GPS 模块的 安装，


就 有 严格的 位置稳定要求。否则 炸机 没商量。

作者: superzhengyi    时间: 2016-4-24 20:34
厉害啊！




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