ONE_Fox 发表于 2015-5-8 08:44 看看你那块背面标的是啥…… 主芯片是MPU6050没错。我实际上是固定在炮盾上，它和火炮算一个稳定整体。 |
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啊呀我靠 发表于 2015-5-8 17:27 舵机效果差的原因，一是角度变化精度不够，二是响应慢，陀螺仪发现角度变化后发出动作命令，舵机不能第一时间跟上，因此有延时。 正在找合适的步进电机或者无刷伺服电机座测试。 |
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据说几千的陀螺仪+几千的舵机效果就好了……我也不懂 |
zdp 发表于 2015-5-6 21:50 只要是跟炮管沾边的地方，粘上就可以。 |
LooksSoYaung 发表于 2015-5-6 22:05 我的是 MPU6050…… 陀螺仪最好固定在炮上，炮塔内不行，效果不会好。 由于没有测试用的坦克模型，正在做一个简单的模拟模型第二次测试。 |
zdp 发表于 2015-5-6 21:50 我1:35的坦克火炮上就可以结合楼主的那种GY-521陀螺仪 |
LooksSoYaung 发表于 2015-5-6 13:51 1：16 的垂稳就别想装在火炮上啦 |
zdp 发表于 2015-5-5 19:17 真坦克陀螺仪就是固定在火炮上，双稳稳的就是那杆炮。飞控板相对那么大，当然只有安炮塔上咯。 |
ONE_Fox 发表于 2015-5-4 18:56 这种小比例模型的垂稳我觉得需要 1：高速处理数据和合适的配套程序 2：高速舵机 （金属齿的0.06秒60度的 1252很合适了，有速度，有力量，有精确），不要小型化的话，可以重做减速结构 3：炮管要配重，让重心在火炮的支撑点，稍微加点力就能完成俯仰 4：陀螺仪是不是应该固定在炮塔里？用飞控就是把飞控芯片固定在炮塔的，不是固定在炮管上 横稳就不用说了，比垂稳简单多了 这是我做的模块化结构的俯仰系统，用的普通996舵机，降低成本~ 建议楼主要搭建一个合适的试验平台，避免走弯路 
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ONE_Fox 发表于 2015-5-4 20:25 你有哪种算法吗？软件程序这块我是弱项，我都先搞硬件，现在拉了个号手90式来当实验平台。 |
LooksSoYaung 发表于 2015-5-4 19:36 ……那我们合并一下吧，哈哈。 我的是直接算出角度，然后计算与目标锁定角度的偏离度，再进行调整。视频上的是锁定了30度。 |
ONE_Fox 发表于 2015-5-4 18:36 照我看实现橫稳才难，因为这个模块并不像电子指南针那样能输出航向角，需要用融合算法才能整出来，而我到现在为止都还没弄到这种算法。垂稳甚至都不用这种算法，直接利用其输出X\Y轴重力加速度值就行。 |
zdp 发表于 2015-5-4 00:09 这个垂稳的视频已经有点感觉了，不过应该还是不能应付跑野地。 淘宝上一搜1252舵机的价格，直接吓尿了  |
LooksSoYaung 发表于 2015-5-4 13:43 PID知道，目前没用这个，PID调得不好效果也不会好。想先按自己的思路来测试，计谋出尽还是效果很差的话再重点研究PID。 另外响应慢应该不是代码本身问题，因为从串口数据显示角度变化超过预设的自由角度时，串口打印出的修正是及时的，但舵机响应基本上是在4~5次修正命令后才跟上，导致有时候会出现过度修正角度发生上下摆动。目前考虑用步进电机替换舵机，这样可以进一步精细化控制炮管转动的角度和速度。 另外模型里的炮管是有一个转动支架的，而我直接把筷子绑到了小舵机臂上，增加了转动惯性，进一步造成炮管弹跳不稳定。 不过话说回来，我到现在连一个完整的坦克模型都没有…… 得先做一个模拟模型炮管结构的支架测试，不能再绑筷子了  |
LooksSoYaung 发表于 2015-5-4 13:43 垂稳比较难，所以先弄垂稳。横稳简单很多。 |
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炮塔减速太大跟不上 |
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你这只有垂稳啊。有种PID算法你知道么？专门对付超调，不过响应慢应该是处理器的问题，编程代码太冗杂之类的。我今年的毕业设计就是这个。 |
 楼主真是全才了，不光机械加工、变速齿轮箱、连单片机都会固定翼飞控就可以实现双稳了，垂稳要好，可以用高速数码舵机，不过价格贵点，垂稳的程序最好是重写，再加上重力感应 nx3飞控做的横稳 1252舵机的垂稳效果 |
ONE_Fox 发表于 2015-5-3 23:00 你找找HD381的贴子，他以前用防空豹改过垂稳，用T34做过横稳。。。。。 |
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