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标题: APM飞控F450起飞后嗑药一样俯仰低频振动，调PID无效！！！求请教！ [打印本页]

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作者: bluecat1997    时间: 2015-4-15 22:51
标题: APM飞控F450起飞后嗑药一样俯仰低频振动，调PID无效！！！求请教！

如视频所示，这飞机在地面逐渐推油门以后，低转速阶段很平稳，转速一上去就摇HIGH了，自己减小了PID的P、I，仅仅是推迟了晃动的出现，悬停一阵子后也会逐渐自己开始晃动，最终到达调之前的水平。
至于自动PID，做完之后就差翻车了...
至于IMU震动参数，主要值都在3-5，个别值会到7、8

报一下机机配置：
F450机架
CUAV APM2.6 固件是V3.2.1
朗宇天使2212电机
好盈乐天20A电调
格式11.1V 2200MAh电池
天地飞7遥控器

之前用XXD的电机电调却一点事儿没有，详情移步：
APM太赞！新飞机+新手默认PID脱空悬停，发帖留念！

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作者: 阿逸kiss    时间: 2015-4-16 09:46
学习了

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作者: 我是楼主    时间: 2015-4-17 09:20
事实上是减小pid中的d才行

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作者: 停不住    时间: 2015-4-17 13:13
这机架应该默认，自稳P降到4以下就很好飞了；
看视频真会认为是PID问题，但既然之前可以稳飞，或许还有其他问题：
1. 其中的的一个电调没匹配---重新都校一次看看。
2. 咻咻声感觉电调响应慢了。
3. 去掉震动或查看看震动LOG
必要把自稳P降4后自动调参再做遍。

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作者: bluecat1997    时间: 2015-4-17 22:55

我是楼主 发表于 2015-4-17 09:20
事实上是减小pid中的d才行

唔我试试...现在是0.002，继续减小到0.001么？

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作者: bluecat1997    时间: 2015-4-17 23:06

停不住 发表于 2015-4-17 13:13
这机架应该默认，自稳P降到4以下就很好飞了；
看视频真会认为是PID问题，但既然之前可以稳飞，或许还有其 ...

0.Roll没问题的，主要问题在于Pitch，俯仰的PID为0.355 0.355 0.002（而且没问题的是另一架，不是同一个飞控，那个好飞的固件是3.1.2，我这个数3.2.1）
1.一号电机有一次冷启动出现过堵转，不知是否有关？关于重新校准电调这个我再试试给您答复
2.至于电调相应慢，我用的是乐天电调啊，英爱不慢的啊...我回头再确定一下参数吧
3.IMU的accX、Y在5左右
另外感谢您的耐心回答，我先按您的建议试试，不行的话再多多请教啊

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作者: 停不住    时间: 2015-4-17 23:58

bluecat1997 发表于 2015-4-17 23:06
0.Roll没问题的，主要问题在于Pitch，俯仰的PID为0.355 0.355 0.002（而且没问题的是另一架，不是同一个 ...

0.35？没这么大，大概笔误，0.035则是动力很富裕了。

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作者: bluecat1997    时间: 2015-4-24 23:08

停不住 发表于 2015-4-17 23:58
0.35？没这么大，大概笔误，0.035则是动力很富裕了。

真的是的...图在相机里...默认参数大得离谱..我给改小了~.

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作者: wfsysysin    时间: 2015-4-25 08:25
楼主 问题解决了吗？怎么解决的啊!我和你这个机架的毛病一样

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作者: water101du    时间: 2015-4-26 10:50
我的也有轻微的问题，很轻微，目前还没解决！！！

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作者: bluecat1997    时间: 2015-4-26 15:35

wfsysysin 发表于 2015-4-25 08:25
楼主 问题解决了吗？怎么解决的啊!我和你这个机架的毛病一样

您什么版本？3.2.1？这个固件貌似默认数值大了

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作者: wanwan2012    时间: 2015-4-27 13:04
这模型 明明是跳舞机

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作者: hpuxionghao    时间: 2015-4-30 17:42
弄下自动调参嘛  这都不是事

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作者: wfsysysin    时间: 2015-4-30 19:15

bluecat1997 发表于 2015-4-26 15:35
您什么版本？3.2.1？这个固件貌似默认数值大了

准备自动调参

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作者: 信号旗    时间: 2015-5-3 22:36
我也遇到相似的问题，是前后振动。最后全部清零后，重新设置罗盘，加速度计，遥控器。恢复正常。楼主可以试试

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作者: bluecat1997    时间: 2015-5-5 00:07

wfsysysin 发表于 2015-4-30 19:15
准备自动调参

差的太远，调不回来...

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作者: y_boy100    时间: 2015-5-5 08:48
震动太大了

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作者: zhululin心空    时间: 2015-5-10 10:09
调试无效就重新刷程序

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