5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 被风吹落的apm [打印本页]
作者: event    时间: 2015-4-6 18:09
标题: 被风吹落的apm
本帖最后由 event 于 2015-4-6 23:46 编辑

飞到3米左右，被风吹了一下，看着飞机飘下来，当时已经没办法控制直升机，打满舵也无济于事。后来分析原因，应该在apm的参数上
我用的是450L直升机
版本参数用的最新的，好像是3.2.1




借用别人炸鸡的图片
(, 下载次数: 61)



这是参数截屏
(, 下载次数: 63)

能否告诉我上面一排参数和下面一排参数的区别吗？
(, 下载次数: 34)
贴着地面飞都很稳定





作者: lqpzy5134    时间: 2015-4-6 19:15
标题: apm用户路过
apm用户路过
作者: event    时间: 2015-4-6 19:18
lqpzy5134 发表于 2015-4-6 19:15
apm用户路过

谢谢你的支持，我们同病相怜

作者: sanmaodeai    时间: 2015-4-6 20:24
感度好高啊
作者: liu123    时间: 2015-4-6 20:57
D感度不可以设置为0，D感度用于将机身修正到水平附近时起阻尼作用防止机身在水平的时候震荡
我以前搞的时候也把D设置为0过结果发现要把P和I改的非常小才不会震荡，而且那时候陀螺仪都几乎没效果了，然后飞起来也是一阵大风就炸鸡了
后来试了下四轴才发现水平时震荡大的话要把D调大才能让飞行器不震荡稳定

作者: lqpzy5134    时间: 2015-4-6 21:21
标题: 我没用在直鸡上[偷笑]
event 发表于 2015-4-6 19:18
谢谢你的支持，我们同病相怜

我没用在直鸡上
作者: xujuntc    时间: 2015-4-6 21:22
lz加个gps试试看么
作者: event    时间: 2015-4-6 23:19
liu123 发表于 2015-4-6 20:57
D感度不可以设置为0，D感度用于将机身修正到水平附近时起阻尼作用防止机身在水平的时候震荡
我以前搞的时 ...

谢谢，我也发觉可能是这个问题了，明天把飞机架在竹竿上，调试参数

作者: pz02010    时间: 2015-4-7 08:54
没有哪个调apm不是惨兮兮的
作者: event    时间: 2015-4-7 09:39
pz02010 发表于 2015-4-7 08:54
没有哪个调apm不是惨兮兮的

高手都是摔出来的。

作者: zlp88000    时间: 2015-4-7 18:20
上面的  三軸 P 太小。 你上面的 P 只給了三軸 最大角度 11度。。。遇見大風肯定無法修正。。
作者: kenken    时间: 2015-4-7 19:09
zlp88000 发表于 2015-4-7 18:20
上面的  三軸 P 太小。 你上面的 P 只給了三軸 最大角度 11度。。。遇見大風肯定無法修正。。


11还小吗?你知这个P是神马?
作者: event    时间: 2015-4-7 20:04
zlp88000 发表于 2015-4-7 18:20
上面的  三軸 P 太小。 你上面的 P 只給了三軸 最大角度 11度。。。遇見大風肯定無法修正。。

神一样的回答，还是要谢谢你的好意，11已经够大了

作者: zlp88000    时间: 2015-4-23 16:12
event 发表于 2015-4-7 20:04
神一样的回答，还是要谢谢你的好意，11已经够大了

好吧 我應該讓你 截圖的。。。APM 裡面參數 就是微積分而已啊。 但是最上面也有P 含義可以看成是 最大允許的傾斜角度。。。 11 就是代表 11度 確實很小。。但是  我估計弄混了。。沒看明白你 要問的是那個P。。。。數值。
作者: zlp88000    时间: 2015-4-23 16:45
本帖最后由 zlp88000 于 2015-4-23 16:55 编辑
event 发表于 2015-4-7 20:04
神一样的回答，还是要谢谢你的好意，11已经够大了

好吧。兄弟。。我今天才刷出來完整的圖片。。乾脆我給你講解一下吧。。首先  我自己有倆    APM 飛控的四軸 一個 APM 飛控帶的300 軸距飚速的可以達到 190 公里速度。另外一個是航拍加天上飄這玩的 700軸距 可以懸停80分鐘左右 航線帶60克攝像機不帶雲台 飛52分鐘。。

也不知道你平時是看的資料有錯還是誰故意坑你。
我給你乾脆講下    APM 參數含義吧。
首先 第一排  4 個 P 數值  其中  前面  1 2 P 含義是飛機最大傾斜角度（非自穩狀態下）。 也就是你飛機飛行時候最大可以達到多少度傾斜飛行。（剩餘動力越大理速度越高（轉速乘以螺距的理論速度）的飛機飛的時候傾斜度越大）我300軸距 的設置是 67  也就是最大可以 67度傾斜飛行 這需要巨大的動力和飛行速度做支持所以 這個競速用的 雖然只能飛4分鐘半 但是可以達到 190公里的速度！！！！。700 軸距的航拍只能達到36 就是 36 度傾斜飛行 、你可以拿拖手裡想想一下 飛機橫著飛肯定比傾斜飛的速度大 因為 動力都用在橫向拉力上了。但是 太橫向也導致飛機沒有升力 所以理論上 四周最快的方式是無限接近90飛 但是現實里必須要一定的力量抗衡重力 所以不能90度飛。 所以你的11 可以說小的簡直無法正常工作  任何 外界因素引起的飛機傾斜的力量（並非你飛機真正傾斜度 比如大風 導致你飛機需要修正超過角度11 度才能水平懸停時候） 都會導致你飛機 修正時無法修正炸雞。
第一排 裡面 後面 2 個 P 分辨是 自穩狀態下的最大傾斜角度和懸停下的角度 這倆  自穩的要是你不會手動飛(這裡的手動飛是關閉所有輔助功能 包括自穩在內 就和玩直升機一樣的控制方式時候的全手動) 那麼 可以設定和 前面兩個一樣 。原理和要求飛機性能同上。 最後一個懸停的 可以設置成 1 就是 參考前面的數據 1倍。
下面的 每個裡面都有  P I D IMAX   選項中的 前兩個依舊是 X Z 軸 然後多了 Y 軸 就是水平旋轉速度  但是這裡的不再是控制角度 而是力度。 P 代表用多大的力度修正 飛機動力越弱  P 數值越大。  I  代表 （微積分中的 微分 ）也就是 P 爆發出力量那麼必須要到飛控需要的角度來停止 那麼 I 就是控制這個停止時的速度的  D 是積分 也就是說每次 P I 工作后多少都會有點和理論的誤差  D 就是記錄並且根據你飛機每次的誤差加入的一個 誤差消除的數值（微積分中的 積分） 那麼這下你明白你的飛機該怎麼調整了吧？
首先 你飛機動力越大 最上面的 角度 P 就可以越大。 如果你飛機50%油門懸停 那麼你上面的角度至少可以達到35 度  最上面的 P 也就是 35
然後有 PID IMAX 設置裡面  根據你的動力  如果你的飛機理論轉速是這樣的（轉速乘以螺距）每分鐘轉速乘以螺距 達到67000左右的話 並且是小於 10英吋的螺旋槳 那麼你可以先設置到 0.15看看。下面的 I 可以用 0.08 看看。 當然了你要是願意提供你的飛機詳細配置 那麼這個數值我可以估算一個比較準確 起碼不會懸停炸雞的參數給你。


好吧我擦累  5imx 太讓我暈了。 原來你呀的是直升機。。我草。。 這網站的圖片就沒顯示全過。。。直升機參數不知道。。=。=！~~ 不過上面的 留言你可以當以後玩四軸的參考。。=。=！~ 醉了。

作者: event    时间: 2015-4-23 18:16
zlp88000 发表于 2015-4-23 16:45
好吧。兄弟。。我今天才刷出來完整的圖片。。乾脆我給你講解一下吧。。首先  我自己有倆    APM 飛控的四 ...

谢谢你，兄弟，写了这么多我有些看懂了，但是是繁体的，看的好累，回家试试看，太感谢你了。我是玩直升机的，以后希望多交流

作者: 羽丰    时间: 2015-4-29 22:31
这个帖子要顶




欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://5imx.com./) Powered by Discuz! X3.3