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标题: 一起玩APM固定翼--定点模式（补了参数） [打印本页]
作者: 停不住 时间: 2015-3-18 17:08
标题: 一起玩APM固定翼--定点模式（补了参数）
本帖最后由 停不住 于 2015-3-18 20:46 编辑
玩腻了APM 四轴的模友，可以试试看固定翼。
事实上apm在固定翼比四轴更容易，稳定度奇高功能非常强大，如果有数传或FPV设备，上天后可以开定点跑航点，拿把椅子看屏幕飞吧
！甚至降落都包办了，姿态比手控还稳定
（我飞了20年的固定翼）。
定点轨迹：
是很完美的圆圈(其他是自动航点，手动），定点过程飞机还努力的保持高度，底下的范例是有风的情况哦，
可以看出高度差在5m内航速保持在15~19 m/s, 调出视频可以听见顶风时油门加大，顺风油门减少。
另外；
1. 固定翼由于在空中频繁翻滚快速改变方向，机身会挡住讯号，GPS要用敏感度高的，精度则无所谓，所以四轴常用的6M千万别用(即便起飞时有11颗星，翻2下就不到5颗了。6H很适合，比精度较高的8N表现还好。
2. 虽然APM控制能力很强大，飞机最好选择滑翔能力比较好的FPV机，这样姿态优雅省电航时也比较长，之前的纸飞机，X5小飞翼就不那么爽了。
4. 又要飞四轴/直机/固定翼，APM的6段开关太多，很烧脑袋，同时考虑实用的飞行模式，现在是设成这样就不用切换前脑袋还要想，当然打印贴在地面站上提醒比较保险。
作者: 高鼻子 时间: 2015-3-18 19:50
顶上，谢谢分享， 已经飞APM 两年了，感觉很不错！
作者: jianghui_1990 时间: 2015-3-18 20:16
本帖最后由 jianghui_1990 于 2015-3-18 20:18 编辑
楼主，求X5的参数，我还停留在熟悉X5的阶段，X5的确是款好飞机，便携又耐炸604730161@qq.com
作者: 停不住 时间: 2015-3-18 20:38
既然是一起玩，参数一起用！
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我说X5实际上是1340，固定翼默认参数就很稳了，印象这个参数是不到10回的Auto-Tuning,
比较需要的是改内参，参考笔记帖里的设定值，肯定很顺。
新手有问题就切定点绕圈，X5飞翼没啥好熟悉的就是速度偏快。
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作者: jianghui_1990 时间: 2015-3-18 21:28
嗯啊，感觉固定翼真是多了很多乐趣
作者: weiyujie 时间: 2015-3-18 23:03
你好朋友能加我吗？我有一些APM固定翼方面的问题还请赐教啊，QQ1501480535
作者: 527201365 时间: 2015-3-18 23:05
楼主加个QQ好友呗，我也玩飞控的想整个APM和我现在的飞控比较一下，有空可以多交流交流
作者: 停不住 时间: 2015-3-18 23:23
希望在这个论坛上交流，毕竟论坛跟官网上的资料最多。
作者: 停不住 时间: 2015-3-18 23:25
希望在这个论坛上交流，还有很多真正的大神可以回复啊！
作者: xiaoyi1225 时间: 2015-3-19 09:03
哈哈，apd滑翔的时候很容易失速哦
作者: 停不住 时间: 2015-3-19 09:29
嘿嘿，上次您就提醒过了，固定翼不算新手所以不担心；
倒是很意外，APD 的锁尾性能很不好，速度慢，侧风降落经常表演出蟹形进场，大家都叹为观止！
作者: BG8SUL 时间: 2015-3-19 11:24
固定翼用APM确实不错，天行者、猎鹰、小胖子都爽飞中，特别是小胖子和APM完美结合，各项性能极佳！！！！
作者: 停不住 时间: 2015-3-19 13:26
，KT 纸飞机都可以控制，估计没什么不好匹配的。
作者: feishi007 时间: 2015-3-19 17:20
请教楼主gps航点信息导出设置教程，用什么软件查看
作者: 停不住 时间: 2015-3-19 19:31
用google 地球软件查看，百度一下安装免费。
打开MP里面，按下面的操作程序（这是数传Tlog），i
USB下载Log也可以，因为这趟飞行GPS丢星，JJ放生了只有事后查 Tlog
.所以装数传的用处很多。。
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作者: ycxxcj520 时间: 2015-3-22 00:18
请教下，apm飞固定翼家的位置是哪个位置。多轴就是解锁的位置，固定翼搞不懂，装了x5，还没有飞过
作者: 停不住 时间: 2015-3-22 11:23
就是GPS星数足够，锁定时的位置，好像是4颗星还是6颗星。。。。
作者: ycxxcj520 时间: 2015-3-22 12:02
停不住 发表于 2015-3-22 11:23 
就是GPS星数足够，锁定时的位置，好像是4颗星还是6颗星。。。。
嗯，谢谢！
作者: ahfynjj 时间: 2015-3-23 13:51
APM 性能确实很强劲,我的天行者 默认参数就稳到不行了, 各种手抛爽飞, 把那群飞涵道的老法师都精到了,大叹,怎么能这么稳啊
作者: 停不住 时间: 2015-3-24 07:53
按说飞控飞的出来的，人应该也可以；
看APM侧风自动降落，那才叫做 稳/协调！
作者: ahfynjj 时间: 2015-3-24 09:31
是的,侧风降落,飞机保持30°的夹角向前飞行,的确很犀利
作者: 潜水员D 时间: 2015-3-25 14:32
求LZ指点个大胖和小胖的参数，摸索的很长时间，炸了两个小胖了！
作者: 潜水员D 时间: 2015-3-25 14:32
求LZ指点个大胖和小胖的参数，摸索的很长时间，炸了两个小胖了！
作者: 停不住 时间: 2015-3-25 15:06
我没有这款飞机参数哦，固定翼默认的可以飞的很稳啊，改升降速率油门这些也够了，
怎么样的炸鸡？
如果是新手那须要老手在旁的，飞控也帮不上忙。。。除非能力设定全程自动及航点规划。
作者: xiaoyu118 时间: 2015-3-27 23:34
作者: yao帝 时间: 2015-3-28 01:01
求问，x5挂狗是不是基本不可能啊？就是配上云台+正挂在机头位置。
作者: 停不住 时间: 2015-3-28 18:27
没挂，都是硬挂。
小云台应该可以。。
作者: xiaoyi1225 时间: 2015-3-29 12:02
停不住 发表于 2015-3-19 09:29
嘿嘿，上次您就提醒过了，固定翼不算新手所以不担心；
倒是很意外，APD 的锁尾性能很不好，速度慢，侧风 ...
能不能教我玩apm
qq809148214
作者: 停不住 时间: 2015-3-29 12:45
apm 教程很多啊，卖APM的店家都有免费的链接，或你搜一下：APM2.5 完全指南-老徐，上面的很实用够清楚的。
作者: xiaoyi1225 时间: 2015-3-29 12:57
停不住 发表于 2015-3-29 12:45
apm 教程很多啊，卖APM的店家都有免费的链接，或你搜一下：APM2.5 完全指南-老徐，上面的很实用够清楚的 ...
，有个人指导多好啊。
作者: xiaoyi1225 时间: 2015-3-29 13:41
停不住 发表于 2015-3-29 12:45
apm 教程很多啊，卖APM的店家都有免费的链接，或你搜一下：APM2.5 完全指南-老徐，上面的很实用够清楚的 ...
用apm飞固定翼是哪款
作者: gygaofei 时间: 2015-3-29 22:36
我之前天行者用apm2.52,返航掉高炸一次，两次莫名其妙掉高炸两次
作者: gygaofei 时间: 2015-3-29 22:36
说错了，两次莫名其妙螺旋炸两次
作者: 停不住 时间: 2015-3-30 08:24
APM 固定翼
首飞一定是手动模式，要关注机体的重心平衡，动力，平飞姿态保持（机体姿态调整）。
第二次飞行还是手动模式，检查上述问题是否处理好了；然后切换到Loiter定点模式（设定高度最好是100m以上，半径60m~100m），观察飞机能够准确飞到设定高度，且绕圈是一个很完美的圆圈，这样就可以开始跑矩形航点，或使用返航功能。如果飞机没有调整好姿态，会出现大角度爬升，失速，动力不足问题，一定要降落确实调整好。
第三次飞行：达到上述条件；最好做一下自动调参，看看是否更好操作，航点更准确。。。然后自动起飞跟降落功能可以尝试看看了。
螺旋跟动力/重心很有关系，先检查这方面吧！
作者: gygaofei 时间: 2015-3-30 09:06
手动模式无问题，飞机重心完美，老手了，不存在飞机调试上的问题。之前飞行中也很稳定，平飞无震荡，返航过程中转弯时打了下方向舵，结果立马就螺旋了，切手动该出再切到自稳又继续螺旋，吓的不敢飞固定翼了。
作者: 停不住 时间: 2015-3-30 22:55
APM可以调出Log分析看看。。
作者: gygaofei 时间: 2015-3-31 10:05
停不住 发表于 2015-3-30 22:55
APM可以调出Log分析看看。。
Log看了，飞控自身出问题
作者: 停不住 时间: 2015-3-31 10:32
看看RC3的PWM值，跟GPSspeed。速度太低调整油门最大值。
作者: 平头 时间: 2015-4-1 13:47
gygaofei 发表于 2015-3-30 09:06
手动模式无问题，飞机重心完美，老手了，不存在飞机调试上的问题。之前飞行中也很稳定，平飞无震荡，返航 ...
时速了。用空速计了么？用了的话空速需要校准。
作者: gygaofei 时间: 2015-4-1 13:51
平头 发表于 2015-4-1 13:47
时速了。用空速计了么？用了的话空速需要校准。
没空速计
作者: 平头 时间: 2015-4-1 14:06
gygaofei 发表于 2015-4-1 13:51
没空速计
装个空速吧，用空速计，校准好从来没有失过速。
作者: 00001010_Cc 时间: 2015-4-2 16:04
jianghui_1990 发表于 2015-3-18 20:16
楼主，求X5的参数，我还停留在熟悉X5的阶段，X5的确是款好飞机，便携又耐炸604730161@qq.com
我现在再搞x5，可以交流一下，635187512
作者: Chenjiawei7 时间: 2015-4-18 09:30
想请教LZ个问题，如果非航线很远的话，那么接收机必然会失控，那么这个时候要不要设接收机失控保护呢？而且这个时候如果电台再连不上的话是不是已经很危险了呢？
作者: Chenjiawei7 时间: 2015-4-18 09:34
有个问题请教LZ，就是我在飞很远的航线的时候，接收机肯定会失控，那么这个时候还要不要设置接收机失控保护呢？这个时候如果电台再连不上，那是不是很危险了呢
作者: 驭风者 时间: 2015-4-18 11:47
留个爪印慢慢学习
作者: 停不住 时间: 2015-4-18 21:44
只要是无线电，随着距离强度就会衰减，所以都需要有保护机制，飞控一般如下：
1. 接收机遥控设定失控保护；
2. 数传也有失控保护；
3. GPS讯号也有失控保护；
4. 低电压（电池没电了）也有失控保护；
大部分都是启动返航，或原地降落。
作者: Chenjiawei7 时间: 2015-4-19 14:35
原则上是这样，不过如果设定接收机失控保护的话就肯定飞不远了呀
作者: 停不住 时间: 2015-4-20 12:58
这问题有点太“白”，要多多看看论坛；
为了飞远不能遥控，那就不叫做遥控飞机，叫自由飞了，又称为“放生”。
作者: 主席台 时间: 2015-4-26 21:16
你好，我看了你的飞机，也做了一个，特别稳定，省电，可有一个问题是大油门抬头厉害，调了推力线也没用，可能是前鸭翼有升力的关系吧，不知道你的是不是这样？
作者: 武艳宗是狗 时间: 2015-4-26 21:58
顶了 新手学习中 ！！！
作者: xiaoyi1225 时间: 2015-4-26 22:32
带参数的这架飞机是楼主做的？
作者: 主席台 时间: 2015-4-30 15:03
重心应该没问题，我关油门试过重心可以的
作者: linht0114 时间: 2015-5-11 09:44
顶贴留名。准备上apm固定翼
作者: plaaboy 时间: 2015-5-11 10:31
作者: gzh_mcu 时间: 2015-5-11 10:37
LZ请问和平号的垂直尾翼怎么控制，同求整机动力和舵机配置
作者: 停不住 时间: 2015-5-11 12:30
同飞翼的控制模式，没有控制垂直尾翼。
动力2212-1000kv以上都可以，电池3S5000大概15~20分钟足够，
现在我用3536-1300Kv有点大了，后悔。
电调用旧的四轴XXD黄皮30A。
银燕9克舵机2个。
作者: gzh_mcu 时间: 2015-5-11 13:36
谢谢LZ，学习了！
作者: feishi007 时间: 2015-7-6 19:39
定点模式， 设定高度和半径的参数英文名是什么，请教！
作者: 停不住 时间: 2015-7-6 20:45
定点高度按切换时的高度，半径是WP_LOITER_RAD
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作者: feishi007 时间: 2015-7-7 18:23
非常感谢
作者: xu1288 时间: 2015-7-8 15:52
不错，受益了。
作者: zhengbinhy 时间: 2015-7-28 01:22
很棒，小白很受启发
作者: zhengbinhy 时间: 2015-7-28 01:23
我现在准备用apm装在冲浪者上面，请教一下，需要怎么个步骤来进行调试，需要调试些什么参数
作者: zuoh 时间: 2015-7-28 13:24
安列斯的参数哪什么可以打开？
作者: 停不住 时间: 2015-7-28 13:51
这是一个参数保存档，用MP的导入功能到APM，然后写入即可。
在MP里面》设定》全部参数表》点击导入参数》写入参数。
作者: zuoh 时间: 2015-7-28 13:53
停不住 发表于 2015-7-28 13:51
这是一个参数保存档，用MP的导入功能到APM，然后写入即可。
在MP里面》设定》全部参数表》点击导入参数 ...
(⊙o⊙)哦，谢谢
作者: zjs13588 时间: 2015-7-28 15:49
您用APM飞固定翼吗？
作者: makeflyeasy 时间: 2015-8-2 09:32
作者: rfeng0001 时间: 2015-8-4 09:06
请问，如果我打算飞简单航点任务，预设航点为50个，飞行高度200m，航线为正圆，航线半径2000m，理论上已经超过了遥控器，图传，数传的信号覆盖范围，这样的任务该如何进行？能否进行？是否需要设置失控返航？
作者: 停不住 时间: 2015-8-4 12:04
超过遥控器范围，设定失控保护一定触发返航。
勾选掉保护，设定继续任务，可以跑这种航点（能不能回来要拼人品），可以先视距内的航点任务关控测试比较好。
这种高度200m自由飞任务请注意公共安全！
作者: rfeng0001 时间: 2015-8-4 12:17
200m高度我是举例，如果远航也是往山区里飞，理论上我取消了图传和数传，机上电磁环境应该是大幅度得到净化的，不知道在视距内试航成功后会不会让远航成为可能。
作者: 1113520565 时间: 2015-8-5 17:15
楼主，为什么我的APM不跟着航点走，自稳也是偏的
作者: 停不住 时间: 2015-8-5 22:51
最基本的。。。手动模式检查过固定翼的姿态吗？如果飞机还没调好，靠飞控或许可以自稳住，但是航线/高度保持就很差了！
也希望问题叙述清楚点，比较容易让大家判断回答。
作者: 1113520565 时间: 2015-8-5 23:09
我一个是自稳不跟着航点走，还有就是自稳的时候侧倾，也就是一直转弯，我用微调把它修正好了，返航也是正常的
作者: zjs13588 时间: 2015-9-5 11:03
好像失控保护可以设置成失控后的其他选项，不一定都设置成返航。失控保护讲白了就是没有遥控信号后飞控该怎么办，你可以设置成返航模式、当然也可以设置成其他模式比如继续航点、盘旋等等。我也刚玩，以上只是我的理解，不知对不对，还请大大们指教。
作者: coolwaycool 时间: 2015-9-24 09:29
停不住 发表于 2015-7-6 20:45
定点高度按切换时的高度，半径是WP_LOITER_RAD
你这个是返航高度吧？？设得太高的话失控返航也爬这么高了？定点有没有单独的高度值？我想让它自动爬升到1000米高度怎么设置？
作者: ferrari750 时间: 2015-10-16 19:56
先留名，以后要玩玩固定翼fpv
作者: yuhaotech 时间: 2015-10-19 20:12
请教一下,LZ的图传供电是接在什么地方的？
作者: meixiang1 时间: 2015-10-26 01:52
作者: 月朗星驰 时间: 2015-11-12 23:01
楼主您好。你这个APD飞机的 长度多少。 我看 xiaoyi1225 他的帖子，鸭翼长度、鸭翼到主翼距离、主翼长度的比例是1:1:2，你这个 比例好像和他的不太一样。
作者: 停不住 时间: 2015-11-12 23:28
xiaoyi1225是根据原创的比例，
我是参考后按手边材料尺寸，重心还需要往前点。
作者: 月朗星驰 时间: 2015-11-13 09:14
楼主您好，APD这飞机载重性能咋样。我也想做个FPV用。
作者: 停不住 时间: 2015-11-13 09:22
3S5000 2KG 内不会有任何问题.
作者: 月朗星驰 时间: 2015-11-13 09:41
不错，性能比上小胖了
作者: MSXOXO 时间: 2015-11-13 23:54
停不住 发表于 2015-3-30 08:24
APM 固定翼
首飞一定是手动模式，要关注机体的重心平衡，动力，平飞姿态保持（机体姿态调整）。
第二次 ...
固定翼自动调参哪设的？
作者: 守候晨曦 时间: 2015-11-15 09:16
一直想用apm装固定翼，不知道装油机上怎么样
作者: 停不住 时间: 2015-11-15 09:34
设置一个自动调参模式开关.
作者: 小顺子开灰机 时间: 2015-11-16 16:29
apm能用油机么？
作者: 停不住 时间: 2015-11-16 16:54
没试过;
油门输出要改舵机控制化油器, 感觉有点复杂.
如果油门定速,让飞控只介入姿态, 好像也不太对...
作者: 月朗星驰 时间: 2015-12-3 16:48
楼主，在不，我做了个APD用你发的参数飞了两次。今天 逆风起飞后，飞了半圈直接垂直炸机，能帮我分析下原因不，谢谢。
作者: 月朗星驰 时间: 2015-12-4 17:20
楼主，我开贴写了炸机过程，你帮忙看下 http://bbs.5imxbbs.com/bbs/forum ... =1169233&extra=
作者: 月朗星驰 时间: 2015-12-15 10:13
谢谢楼上回复，我飞的当天风比较大，确实是顺风炸机的。头一天做了空速校准，和定点盘旋，由于也是风很大，轨迹都是椭圆，第二天没再改参数直接飞 炸机了。
作者: yanjingr 时间: 2015-12-15 13:43
好帖子 顶一顶
作者: 尹风华 时间: 2015-12-16 16:40
请教这个地面站哪里设置自动调参
作者: fireice647 时间: 2015-12-17 06:30
这和平号载机留空时间咋样啊？
作者: 浪的飞起 时间: 2015-12-17 10:11
作者: ak747h 时间: 2016-2-21 22:34
楼主我的APM飞控自稳模式下升降震荡严重象抖舵一样是怎么回事？我的是1550CM飞翼。主板返修过去之前没问题回来就不行了。
作者: 停不住 时间: 2016-2-22 09:14
如果飞机会快速剧烈升降震荡，但还能维持高度航向等，那就是过激PID大了或L1太低。
一切自稳抬头或掉头无法定高，一般是重心问题，不处理是不能飞的；
无法晓得是否跟主板有关系？
作者: ak747h 时间: 2016-2-22 21:02
本帖最后由 ak747h 于 2016-2-22 21:05 编辑
自动调参后的数据 自稳地面测试没问题上天就不行啦 重心推力线没有问题
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(, 下载次数: 236)
作者: 停不住 时间: 2016-2-24 08:30
至少确认下手动模式是否重心正确，飞机姿态等。
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