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标题: （已解决）NAZA V2 h4 GPS模式下 打偏航舵机身飘移的问题（已上视频） [打印本页]
作者: 奚汛    时间: 2015-3-14 16:53
标题: （已解决）NAZA V2 h4 GPS模式下 打偏航舵机身飘移的问题（已上视频）
本帖最后由 奚汛 于 2015-3-24 00:03 编辑

   如题，飞机配置是V2，H4架子，V3508 APC 1447 6S5000电 一个月前装的 飞了11块电  
感觉飞行性能还算可以，满舵大机动飞行都正常，落地3.7 航线22分钟。 但GPS模式下打偏航机身会出现严重的飘移，例如，打左偏航往左前方飘移，打右偏航往右前方飘移。
感度先是默认，后来在此基础上全加了20 ，问题依旧，好像不是感度的问题，硬件连接都仔细检查了，飞控和磁力计的前向，螺丝连接牢靠，电机座水平，现在就不知道哪里出了问题了。只是我下挂电池重心偏后，但应该不是这个原因吧？ 视频已上，看各位高手遇到过此类飘移的情况没

  这两天又维护了一下飞机，精简了一下线路，可能飞机轻了一些吧。发现了一个问题，机臂一端距管夹的距离分别是2.5、1.5、2.5、2毫米，就是电机离机架中心距离不一样，我就调整到都是2.5毫米，结果去试飞，情况变成了：GPS模式下打左偏航向左飘，打右偏航向前飘，只是飘移的方向变了而已，而且这个飘移的量不在那个可以忍受的范围里面（21楼说的有道理，但如果你看了我的这两个视频。。。。。。）如果不修正的话过一会儿它又自己飘回去了。和一些有经验的朋友讨论后，最大的可能还是飞控储存的重心位置没选好导致飘得过多，当然动力也是影响飘的因素，要不飘的方向怎么会改变呢？（飞行性能倒没有受到飘的影响）   第二个测试视频放在了23楼。
  
而现在已经解决这个问题了，打偏航飘移是航向角感度低了，将航向角感度加到120姿态模式无风情况下也基本不飘了。非常感谢28楼的朋友给出的建议哈，另外不知用V2的朋友飞机偏航舵打满怎样？调好感度后，GPS模式下偏航打满舵，飞机猛抽了一下掉高，还以为要炸了，还好飞控稳住了。。这是没调好还是正常现象呢？




作者: gds135    时间: 2015-3-14 19:15
没遇到过，，，H4 前进偏头，，，偏航，，真没碰到过，
作者: borneol    时间: 2015-3-14 20:52
测下飞行器的重心，换个地方飞行再试试呢
作者: crazyboyyy    时间: 2015-3-14 21:28
你IMU GPS距离重心的数据一定没认真填
作者: clark0311    时间: 2015-3-14 21:28
感觉跟重心有关。
作者: lijian50857761    时间: 2015-3-14 21:40
重新校准下试试
作者: slkuaile518    时间: 2015-3-14 22:45
我i也是同样的问题  求解啊
作者: 奚汛    时间: 2015-3-14 23:48
crazyboyyy 发表于 2015-3-14 21:28
你IMU GPS距离重心的数据一定没认真填

高手啊，我确实是大概填的，以机架下中心板为重心测的数据

作者: 奚汛    时间: 2015-3-14 23:56
borneol 发表于 2015-3-14 20:52
测下飞行器的重心，换个地方飞行再试试呢


因为我下挂电池板位置偏后了一点，而我填的GPS相对重心数据基于下中心板正中心为重心，那么飞控储存的重心位置应该和实际有一定差别，和地点应该没关系的，换过地方也是这个问题。
作者: 奚汛    时间: 2015-3-14 23:57
lijian50857761 发表于 2015-3-14 21:40
重新校准下试试


好的 那我校准IMU再去试飞
作者: 奚汛    时间: 2015-3-15 00:00
slkuaile518 发表于 2015-3-14 22:45
我i也是同样的问题  求解啊


你的电池怎么挂的，飞控IMU GPS相对重心数据也是大概填的？
作者: lijian50857761    时间: 2015-3-15 00:02
罗盘也要重新校准
作者: 奚汛    时间: 2015-3-15 00:12
lijian50857761 发表于 2015-3-15 00:02
罗盘也要重新校准

嗯 我几乎每1到3个起落都会校准，已经习惯了，现在怀疑是重心的问题了

作者: lijian50857761    时间: 2015-3-15 00:14
重心问题 他不会一直偏  
作者: wlsmj1314    时间: 2015-3-15 01:04
我也有这样的问题！你的解决了没？
作者: 人生快乐    时间: 2015-3-15 23:01
这位朋友，如果你已解决了，不能吃独食啊，亮出来和大家分享一下！我的也出现这个问题，正愁着呢！
作者: 奚汛    时间: 2015-3-17 12:22
人生快乐 发表于 2015-3-15 23:01
这位朋友，如果你已解决了，不能吃独食啊，亮出来和大家分享一下！我的也出现这个问题，正愁着呢！

  解决了自然会分享啊，看样子这问题很多朋友都存在啊！H4是可以通过下挂电池的位置调整重心的，但我重心基本调好后问题还是一样,应该不是重心的问题！
虽然大机动飞行，续航都没有问题

作者: 奚汛    时间: 2015-3-17 12:23
wlsmj1314 发表于 2015-3-15 01:04
我也有这样的问题！你的解决了没？


还没呢！  这问题未解决都不敢挂云台
作者: 奚汛    时间: 2015-3-17 12:32
人生快乐 发表于 2015-3-15 23:01
这位朋友，如果你已解决了，不能吃独食啊，亮出来和大家分享一下！我的也出现这个问题，正愁着呢！


这位朋友，我的H4打了偏航后飘走，过了几秒又飘回来，你的是这样吧？
作者: 87654321    时间: 2015-3-17 15:59
解决方法就是－－－转慢点
作者: Geoff1127    时间: 2015-3-17 18:40
是这样的。飞机在旋转是，是以gps为圆心旋转，所以不是以机架重心旋转，进而出现了飞机漂移。换句话说，也就是如果gps安装在机架重心，这个问题就会解决。4楼说的也是对的，那个距离要准确填，但是无法解决这个问题。
作者: liubin200    时间: 2015-3-17 18:46
我的也是要往打的方向那边飘要打反向舵在停得下，停下了就不跑了！姿态模式下哈！！！
作者: 奚汛    时间: 2015-3-21 01:29
Geoff1127 发表于 2015-3-17 18:40
是这样的。飞机在旋转是，是以gps为圆心旋转，所以不是以机架重心旋转，进而出现了飞机漂移。换句话说，也 ...


哥们 你看我这个是不是飘得太多。。。。。。 这是最近的一次测试视频  飘得方向不一样了

作者: 奚汛    时间: 2015-3-21 01:31
liubin200 发表于 2015-3-17 18:46
我的也是要往打的方向那边飘要打反向舵在停得下，停下了就不跑了！姿态模式下哈！！！


我是GPS和姿态都飘，姿态会一直飘，GPS如果不修正飘一会儿自己会回来
作者: 奚汛    时间: 2015-3-21 01:34
lijian50857761 发表于 2015-3-15 00:14
重心问题 他不会一直偏


GPS模式下只是飘一段距离就不飘了，会自己回去
作者: 奚汛    时间: 2015-3-21 01:36
87654321 发表于 2015-3-17 15:59
解决方法就是－－－转慢点


你可以看看我23楼那个视频，打左偏航时转的挺慢，但是还是飘
作者: 87654321    时间: 2015-3-21 08:18
奚汛 发表于 2015-3-21 01:36
你可以看看我23楼那个视频，打左偏航时转的挺慢，但是还是飘

换飞控，我就是这个原因换的零度。
作者: 快乐之神    时间: 2015-3-21 09:24
这个是感度没有调好的特征；
什么感度合适呢？1、在没有风的情况下，姿态模式调感度，直到你一直打方向舵飞机能基本原地转圈（漂移的位置不超过30CM），此时的感度才是合适的；
2、如果在姿态模式下达到上述的情况，就打开GPS模式，再一次打方向舵  你会发现   问题解决了！
作者: 奚汛    时间: 2015-3-21 15:14
快乐之神 发表于 2015-3-21 09:24
这个是感度没有调好的特征；
什么感度合适呢？1、在没有风的情况下，姿态模式调感度，直到你一直打方向舵 ...

我感度才加到135，你说的是基础感度吗
作者: 奚汛    时间: 2015-3-23 23:56
快乐之神 发表于 2015-3-21 09:24
这个是感度没有调好的特征；
什么感度合适呢？1、在没有风的情况下，姿态模式调感度，直到你一直打方向舵 ...


你的方法很管用，已经基本不飘了 是航向角感度低了
作者: 奚汛    时间: 2015-3-24 00:08
快乐之神 发表于 2015-3-21 09:24
这个是感度没有调好的特征；
什么感度合适呢？1、在没有风的情况下，姿态模式调感度，直到你一直打方向舵 ...


非常感谢哈！  唯一有个疑问是，在GPS模式下当偏航舵打满时  飞机抽风 了一下，掉高，过了几秒飞控才稳住了。这属于正常现象吗？
作者: 快乐之神    时间: 2015-3-24 14:09
奚汛 发表于 2015-3-24 00:08
非常感谢哈！  唯一有个疑问是，在GPS模式下当偏航舵打满时  飞机抽风 了一下，掉高，过了几秒 ...

如果你的电机电调没有问题的话  出现这样的现象的话是不合理的
这个问题应该是在感度上不够完美  说明有个别感度过高了你再精调一下

作者: 风中天堂    时间: 2015-3-25 18:26
同样问题。学习啦
作者: 猴子酒    时间: 2015-4-1 11:35
我也有这个问题。马克一下。
作者: 人生快乐    时间: 2015-4-11 19:31
奚汛 发表于 2015-3-17 12:32
这位朋友，我的H4打了偏航后飘走，过了几秒又飘回来，你的是这样吧？

是的，现在情况不怎么严重了，后来发现天线的位置数应该是负数，误填成正数。





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