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标题: 关于室内无操控穿越机的实现，求教大神 [打印本页]
作者: ali88    时间: 2015-2-27 21:09
标题: 关于室内无操控穿越机的实现，求教大神
各位大神，请教问题。
现有个需求，要在室内环境实现多台多翼机的自动协调定位功能。也就是预设程序后人为不再干预，比如飞行编队和定点起降。请教哪种飞控比较合适？一方面是控制精度，另一方面具有开源的的外接接口，（需要和外加控制板通讯）。机载气压计能够有多高的精确度？不用气压计如何定高呢？室内GPS是用不了了，预计会加装小的雷达，那么一般250或者280机架在加装简单摄像头和图像回传设备后还能有多少附加载荷？有没有可能在更小尺寸的机架上实现呢？
望指教，谢谢，拜年。


作者: Jason88    时间: 2015-2-27 21:32
好家伙，楼主这是要搞研究啊。帮顶吧！
作者: HY5IHY    时间: 2015-2-27 21:42
如果“外加控制板”要自己开发的话，飞控只是小菜一碟。
有研究接口的功夫，飞控早作出来了。

作者: zl2025    时间: 2015-2-27 21:43
美国有，估计要用到空间定位和子母通信协调
作者: HY5IHY    时间: 2015-2-27 21:57
另外，如果环境固定，飞行器的定位不妨放在外部实现。飞行器本身只保证姿态。这样容易些。不必考虑飞行器的载荷。
作者: liheng    时间: 2015-2-27 22:01
本帖最后由 liheng 于 2015-2-27 22:11 编辑



是不是说的这个？       人家这是一整套人工智能系统，每个四轴都是这个系统中的一个部分，难点是图像识别技术以及人工智能的学习能力。
每个无人机的空间定位应该都是靠图像识别或者声波雷达探测的，人工智能软件监控每一个飞行器的相对位置，
规划和修正每个飞行器的飞行路线。必须有非常强大的学习能力才能完成这样的任务！所以说并不是简单一个飞控
高度传感器能做到的。



作者: yhzyhzyhzapple    时间: 2015-2-27 22:03
diy
作者: HY5IHY    时间: 2015-2-27 22:06
本帖最后由 HY5IHY 于 2015-2-27 22:07 编辑

见到白布和摄像头了吗？
我理解是外部定位用的。

没有什么气压高度计一类的。

作者: ali88    时间: 2015-2-27 22:45
liheng 发表于 2015-2-27 22:01
是不是说的这个？       人家这是一整套人工智能系统，每个四轴都是这个系统中的一个部分，难点是图像 ...

这套系统大约是设有一个上位机获得所有飞行器的位置信息，再把适当的控制信号发给所有的飞行器。看到麻省做过一个系统，是在屋子里四个角落加摄像头来定位的。但是将来真撒出去了，可没法保证去配一个预警机做调度呀。还得依靠飞行器自身能力才行。目标是让飞行器具有在室外复杂环境下的自动穿越。
感谢指点。


作者: ali88    时间: 2015-2-27 22:50
liheng 发表于 2015-2-27 22:01
是不是说的这个？       人家这是一整套人工智能系统，每个四轴都是这个系统中的一个部分，难点是图像 ...

是想把问题集中在AI决策上，至于飞行器结构、飞行控制、雷达定位、信号处理等等都打算借鉴较成熟的平台来搭建。
大神可有什么装机配置可以推荐的？

作者: SageST    时间: 2015-2-27 23:04
自动协调部分在外部的话飞控可以选择一些轻量级一点的  只保持姿态足以
外部软件统一调度控制

如果协调逻辑部分在飞控上  并且可以达到相互协调  那难度就大了    如三楼所说

另外  定高可以用超声波测距 或者红外测距   

在室内 定在某一位置 可以用光流    如果说要飞机知道自己在室内的哪一点坐标上     估计要有牛逼的雷达  或者室内定位技术
作者: liheng    时间: 2015-2-27 23:11
飞控我就不敢推荐了，我就接触过开源的CC3D玩了下穿越机而已，你可以看看DJI家的或者其他家的商业飞控，或者等真正的大神来推荐下
作者: HY5IHY    时间: 2015-2-28 11:31
ali88 发表于 2015-2-27 22:50
是想把问题集中在AI决策上，至于飞行器结构、飞行控制、雷达定位、信号处理等等都打算借鉴较成熟的平台来 ...

AI决策不了解。
但我想你弄个平面，几辆小车也能 “AI决策”。
平面弄明白了，空间也不是问题。

作者: 爵爷    时间: 2015-3-1 18:29
推荐你用波普吧..那个有公开一些接口..然后带光流传感器..不过编队飞行的前提条件是必须 能知道每个飞行器确切的位置..这个就需要室内定位的辅助了...也就是国外视频里那些室内动作捕捉技术...房顶上很多摄像机 飞行器带捕捉球的那种做法
作者: ali88    时间: 2015-3-2 21:28
HY5IHY 发表于 2015-2-28 11:31
AI决策不了解。
但我想你弄个平面，几辆小车也能 “AI决策”。
...

感谢感谢小车考虑过，如果三维上不去，就像考虑平面上的。只是这种自动小车已经有挺多人在做了。
谢谢你的建议。

作者: ms48281920    时间: 2015-3-5 13:07
列队飞行，眼杂技
作者: 七星坛主    时间: 2015-3-6 22:22
搞明白了,哪是要出名的节奏.




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