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标题: pixhawk 3.2.1炸鸡了，loiter模式下降过程中电机停转 [打印本页]
作者: atczyh    时间: 2015-2-27 20:50
标题: pixhawk 3.2.1炸鸡了，loiter模式下降过程中电机停转
本帖最后由 atczyh 于 2015-2-27 22:53 编辑

(, 下载次数: 172) 求分析！今天试飞风速有点大，瞬时风速应该有6m/s，鸡鸡在空中飞了2分钟之后，在下降过程中突然电机全部停转之后炸鸡了
云台相机 脚架 都挂了 飞控记录文件已读出 求高手分析！！！！
百度云附件：2015-02-27 15-48-07.bin   
百度云附件：2015-02-27 15-48-07.log   
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作者: zwinbor    时间: 2015-2-27 20:58
这个得看下。。。  没高手么？
作者: atczyh    时间: 2015-2-27 21:05
zwinbor 发表于 2015-2-27 20:58
这个得看下。。。  没高手么？

throut最后出现了一个诡异的震荡 完了之后鸡鸡就挂了 电机全部停转
作者: kenken    时间: 2015-2-27 21:41
pix又炸了按我看炸机是震动所致,机子在某个油门点产生巨大震动,油门不高就很正常,看油门输入有点失常,原来都正常但炸机前一个点,油门波动顽大,这时产生巨幅震动,气压计产生错误或误判,关闭油门炸机,加速Z轴记录了的震动值,超越了上限,不知你用的神马控?近日论坛PIX炸机的都有相同情况,摇控也是个问题
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作者: atczyh    时间: 2015-2-27 21:56
kenken 发表于 2015-2-27 21:41
pix又炸了按我看炸机是震动所致,机子在某个油门点产生巨大震动,油门不高就很正常,看油门输入有点失 ...

我用的是futaba t8fg ？还是没理解为何震动会导致电机停转
作者: SageST    时间: 2015-2-27 22:03
PIX 3.2 固件的时候也类似炸过一次  离地一米左右电机停转

怀疑飞控以为已经触地  自动收油
作者: q372903917    时间: 2015-2-27 22:12
本帖最后由 q372903917 于 2015-2-27 22:16 编辑

看飞机下降过程中的 飞控给电调的输出  判断飞控当时在试图修正姿态，看高度下降的节点，那会应该电机已经停转，结合下降过程中电压有回升的同时电流也有增加，（正常情况下只要电流不减小电压应该不会回升，除非是瞬时电流导致的电流测量误差。正常情况下电流越大 电池压降越大，不会出现日志里的电池电压回升电流也增加的情况）

另外看日志 飞机在掉的过程中 曾经恢复控制 恢复过高度



个人有个猜想。看情况下降的过程中飞控没有断电，按楼主的描述，下降的时候电机已经停转。说明供电问题可能在电流计的输出到电机这一段。

如果楼主的电流计还在的话 给电流计做个测试。

接上两组电调和电机，在电流计输出端，固定好电机 给电流计做一次负载测试，看是不是电流计的 问题（电流传感器是否拖脱焊，或损坏。）


作者: G^Y    时间: 2015-2-27 22:13
我的APM也类似这样，在低空的时候，电机忽然减速掉下来，请教查看日志主要看哪几个参数
作者: kenken    时间: 2015-2-27 22:17
atczyh 发表于 2015-2-27 21:56
我用的是futaba t8fg ？还是没理解为何震动会导致电机停转

震动影响加速度计,误判及呆了,若震动没关的,也不用设定震动上限值给你参考了,是不?其实在油门加速至某一个百份比,会引致巨幅震动,我体验过了 是机架及桨的问题

作者: atczyh    时间: 2015-2-27 22:18
q372903917 发表于 2015-2-27 22:12
看飞机下降过程中的 飞控给电调的输出  判断飞控当时在试图修正姿态，看高度下降的节点，那会应该电机已经 ...

电压电流计 我只接了电压没有接电流 电机停转后 没负载了 动力电池电压自然升高了
作者: kenken    时间: 2015-2-27 22:32
本帖最后由 kenken 于 2015-2-27 22:35 编辑

你这个日志与我早前六轴炸机的很相似,起飞约1分钟,很正常最後几秒如你的一祥,有极大震动,最後炸了,在野外放生了2个多月,被有心人拾回给我,最後经验正是机臂震动引致,F550机臂过软,实践单机臂上电机带桨半油门正常,推至70-80%油门震到不行,现换了较硬机臂,再没发生了

作者: q372903917    时间: 2015-2-27 22:41
atczyh 发表于 2015-2-27 22:18
电压电流计 我只接了电压没有接电流 电机停转后 没负载了 动力电池电压自然升高了

再检查下供电吧，因为看日志里 的RC OUT  飞控有试图修正 姿态，既然有给电调输出那就说明飞控没傻逼。只不过电调因为什么原因没有响应飞控的输出
作者: atczyh    时间: 2015-2-27 22:44
kenken 发表于 2015-2-27 22:17
震动影响加速度计,误判及呆了,若震动没关的,也不用设定震动上限值给你参考了,是不?其实在油门加速至某一 ...

我觉得震动虽然有点大 但是大部分时候应该还是在官方允许的范围内的

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作者: atczyh    时间: 2015-2-27 22:46
q372903917 发表于 2015-2-27 22:41
再检查下供电吧，因为看日志里 的RC OUT  飞控有试图修正 姿态，既然有给电调输出那就说明飞控没傻逼。只 ...

这个数据怎么看的?我看着这个和throut 一样的抽了
作者: q372903917    时间: 2015-2-27 22:53
本帖最后由 q372903917 于 2015-2-27 22:55 编辑
atczyh 发表于 2015-2-27 22:46
这个数据怎么看的?我看着这个和throut 一样的抽了

thrin为输入油门（一般情况下和RCIN3 起伏一致）

throut为飞控补偿油门，是飞控根据姿态对油门信号做出的补偿（也可以理解为实际的油门）

另外 有个情况刚刚忘了说了，观看飞控的输出情况（RCOUT飞控输出给个个电调的实际PMW值），飞控输出给1号电机的值始终处于高位，说明1号电机出现的问题导致的姿态失控（比较怀疑是1号电机停转引起的飞机翻转，换句话说 这次炸机不是因为全部电机停转。）

throut最后的激烈波动不是抽了，而是因为姿态不同 飞控做出了不同的油门补偿值。（当飞控倒扣到水平状态时，飞控会低补偿（只给一边的两个电机补偿来试图改出飞机的倒扣状态））



作者: q372903917    时间: 2015-2-27 23:01
atczyh 发表于 2015-2-27 22:46
这个数据怎么看的?我看着这个和throut 一样的抽了

(, 下载次数: 47)
另外根据导出的KMZ文件 在谷歌地球里还原的飞行姿态图来看，飞机起初也确实是往右前方倾斜。并伴有一定的顺时针自旋

作者: atczyh    时间: 2015-2-27 23:03
kenken 发表于 2015-2-27 21:41
pix又炸了按我看炸机是震动所致,机子在某个油门点产生巨大震动,油门不高就很正常,看油门输入有点失 ...

而且这气压计2B的错误是出现在炸鸡之后

作者: atczyh    时间: 2015-2-27 23:06
q372903917 发表于 2015-2-27 22:53
thrin为输入油门（一般情况下和RCIN3 起伏一致）

throut为飞控补偿油门，是飞控根据姿态对油门信号做 ...

多谢！！！这解释相当到位 我回去再检查检查一号电机 什么情况

作者: q372903917    时间: 2015-2-27 23:12
atczyh 发表于 2015-2-27 22:46
这个数据怎么看的?我看着这个和throut 一样的抽了

如果是加速计出问题 那么日志里会有两种表现。
1、加速计记录的值会无限大
2、加速计记录的值会无限小

上面的情况在这份日志里都没有看到，况且PIX有两套姿态传感器，不可有同时坏掉（反而两套传感器测到了相同的数据，不信你把imu和imu2里的ax、ay、az、gx、gy、gz分别对应显示到图里就能确认）

确认的传感器没问题那么日志里最后的波动只能证明 飞机在那个轴上有很快的加速度，再结合陀螺仪测到的角速度，结论就是飞机在快速的做翻滚动作

如果学过三维建模或着三维的一些软件制作的话 应该会比较容易明白 轴上加速度和轴上角速度（因为理解起来比较抽象，不好解释）



作者: q372903917    时间: 2015-2-27 23:13
atczyh 发表于 2015-2-27 23:03
而且这气压计2B的错误是出现在炸鸡之后

那个错误 我觉得可以不用考虑，因为飞机快速翻转并且以比较快的速度在往下掉（再加上风大），引起了气压计测量数值的剧烈波动，所以飞控认为气压计有故障

作者: ultraflyer    时间: 2015-2-27 23:14
跟我Drift模式高速机动空中停机车的曲线一模一样,看我的贴。
作者: q372903917    时间: 2015-2-27 23:17
atczyh 发表于 2015-2-27 23:03
而且这气压计2B的错误是出现在炸鸡之后

气压计的错误可以忽略（个人认为），因为下降时的快速翻转，加上快速下降，造成气压计读数 波动很大，飞控认为气压计故障也不为过
作者: atczyh    时间: 2015-2-28 08:06
q372903917 发表于 2015-2-27 23:17
气压计的错误可以忽略（个人认为），因为下降时的快速翻转，加上快速下降，造成气压计读数 波动很大，飞 ...

受教了！感谢大神的分析！！！
作者: atczyh    时间: 2015-2-28 09:28
q372903917 发表于 2015-2-27 23:17
气压计的错误可以忽略（个人认为），因为下降时的快速翻转，加上快速下降，造成气压计读数 波动很大，飞 ...

刚检查了尸体 1号电机和电调没有问题 通电电调未发热 插接收机上依旧可以启动电机 3号和4号臂的电调损坏 上电就发热 但电机是没有问题的 这起电机空中停转事故很诡异。。。。。。
作者: 爵爷    时间: 2015-2-28 10:36
你七通道设置的什么功能
作者: ultraflyer    时间: 2015-2-28 10:57
LZ是买的哪家的PIXHAWK?
作者: lvtong    时间: 2015-2-28 11:12
确实挺诡异
作者: atczyh    时间: 2015-2-28 11:23
ultraflyer 发表于 2015-2-28 10:57
LZ是买的哪家的PIXHAWK?

泊志科技买的 硬件版本2.4.5 最开始就泊志科技宣称自己尊重原版之类的 买的还比较早
作者: atczyh    时间: 2015-2-28 11:24
爵爷 发表于 2015-2-28 10:36
你七通道设置的什么功能

camera trigger相机触发
作者: 爵爷    时间: 2015-2-28 11:30
我看了一下日志..最后飞控也在想努力纠正飞行姿态..但是无效..你确定是四个电机同时停转吗?还是某一个电机停转....因为不光翻滚..当时感觉航向也在摇摆的样子
作者: 爵爷    时间: 2015-2-28 11:31
atczyh 发表于 2015-2-28 11:24
camera trigger相机触发

我看了一下日志..最后飞控也在想努力纠正飞行姿态..但是无效..你确定是四个电机同时停转吗?还是某一个电机停转....因为不光翻滚..当时感觉航向也在摇摆的样子

作者: atczyh    时间: 2015-2-28 11:37
爵爷 发表于 2015-2-28 11:31
我看了一下日志..最后飞控也在想努力纠正飞行姿态..但是无效..你确定是四个电机同时停转吗?还是某一个电 ...

当时是看屏幕飞的 发现鸡鸡开始异常晃动 然后去看鸡鸡 发现鸡鸡电机都停了 在自由落体 垂直跌下去的 就那么一瞬间 kmz文件上有反应的 就一瞬间 我还是觉得这3.2.1的固件有问题
作者: kenken    时间: 2015-2-28 11:43
atczyh 发表于 2015-2-28 09:28
刚检查了尸体 1号电机和电调没有问题 通电电调未发热 插接收机上依旧可以启动电机 3号和4号臂的电调损坏  ...

炸机前看输出 就只有m1电机在高速状态m2 3 4 在台速状态,若m1电机射桨情况下,这现象还可理解,但射桨lz该能听到声响,若不是射桨这个修正绝不正常,油门输入端也奇怪炸机一刻处於高速状态,这时飞控油门也出乱子,若不是震动影响加速计引致,确实很难有较好的解说.最终能解谜还得是楼主一个,傍人只能按logs推算,炸机状况不明,炸机後捡测也不详,很难有个明确答案

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作者: atczyh    时间: 2015-2-28 11:44
q372903917 发表于 2015-2-27 23:17
气压计的错误可以忽略（个人认为），因为下降时的快速翻转，加上快速下降，造成气压计读数 波动很大，飞 ...

刚看了炸鸡时的输出曲线 1号电机输出在高位 其他3都在低位 输出值接近电机解锁时输出值 这相当不正常的 看了第一视角的kmz 鸡鸡在降落过程中瞬间就翻了 没给挽救的机会 这鸡鸡的动力配置是朗宇4110s 340kv 铂金30A 炸鸡之前飞了15个起落 历史日志里木有任何erro的 这次炸鸡出现得很突然 在之前没有任何征兆的 之前飞 auto loiter land alt hold 模式都试过的 没有出现这样的抽风的
作者: atczyh    时间: 2015-2-28 11:50
kenken 发表于 2015-2-28 11:43
炸机前看输出 就只有m1电机在高速状态m2 3 4 在台速状态,若m1电机射桨情况下,这现象还可理解,但射桨lz该 ...

今早检查了尸体 3号和4的电调通电就发热 这多半是摔坏的 其他没有问题 4个电机都能转 1 2号电调正常的 4只mr1447的桨都没坏。。。。
作者: atczyh    时间: 2015-2-28 11:56
kenken 发表于 2015-2-28 11:53
按我想不是加速计错误便是堵转,也许是飞控硬件故障

我觉得固件 有问题。。。。
作者: 爵爷    时间: 2015-2-28 12:03
有可能是赌转或者接触不良我觉得，因为炸鸡姿态和飞控输出的姿态不符合，应该是飞控想纠正但是无效
作者: kenken    时间: 2015-2-28 12:06
见议楼主修复机子後,单个电机接桨,电调接接收3通(油门)测试油门在低中高速状态下,机架有没有产生不同的震动,尤其在县停油门以上,桨及机架易产生较大震动
作者: atczyh    时间: 2015-2-28 13:08
kenken 发表于 2015-2-28 12:06
见议楼主修复机子後,单个电机接桨,电调接接收3通(油门)测试油门在低中高速状态下,机架有没有产生不同的震动 ...

好的 多谢
作者: wuyetong    时间: 2015-2-28 13:35
我觉得应该是1号电机电调出现问题导致动力不足甚至停转，使得飞行器向1号机方向倾斜。飞控为了纠正这个飞行姿态，而不断尝试提高1号机的信号输出试图恢复1号机的动力输出，同时配合地降低另外3部电机的信号输出，但因为1号机处于几乎处于无动力状态，所以飞控只能将另外3台机的信号输出接近底线，才能使得这3台机的动力输出和1号机的实际动力输出一致，最后导致炸机。
作者: dongfang    时间: 2015-2-28 13:37
我怎么觉得电调是不可能被摔坏的？尤其是同时两只摔坏？

电调的安装位一般很难接触撞击位置，而且也不是全动力撞地电调憋死。
作者: isaacgc    时间: 2015-2-28 13:59
樓主，我肯定是你的pixhawk內的加速器有問題，DIYDRONES 論壇也有討論，半年前正版的pixhawk 也是用了一批不好的加速器出問題了，山寨抄原裝的所以也會有同樣問題，我在泊志買了一片px4也出現同你一樣的問題，同樣的電變電調換回APM就沒事了。
作者: atczyh    时间: 2015-2-28 14:03
dongfang 发表于 2015-2-28 13:37
我怎么觉得电调是不可能被摔坏的？尤其是同时两只摔坏？

电调的安装位一般很难接触撞击位置，而且也不是 ...

fy650这架子对电调的保护是不怎么到位的 尤其是30A电调放在臂上的 炸鸡的时候容易损坏
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作者: atczyh    时间: 2015-2-28 14:05
isaacgc 发表于 2015-2-28 13:59
樓主，我肯定是你的pixhawk內的加速器有問題，DIYDRONES 論壇也有討論，半年前正版的pixhawk 也是用了一批 ...

我的这片就是泊志的 那这片pixhawk岂不是只有弃用了？现在再买pixhawk的话 哪家靠谱？
作者: 爵爷    时间: 2015-2-28 14:11
atczyh 发表于 2015-2-28 14:03
fy650这架子对电调的保护是不怎么到位的 尤其是30A电调放在臂上的 炸鸡的时候容易损坏

这就是电调装在电机下的悲剧..所以我都喜欢把电调装机身内部...

作者: isaacgc    时间: 2015-2-28 14:17
atczyh 发表于 2015-2-28 14:05
我的这片就是泊志的 那这片pixhawk岂不是只有弃用了？现在再买pixhawk的话 哪家靠谱？

除了振動突然變大外，經常出現Baro Error. 煩死了。不過最嚴重都是突然的振動，會隨是失控。這片px4 我不會再用了。
作者: atczyh    时间: 2015-2-28 14:18
爵爷 发表于 2015-2-28 14:11
这就是电调装在电机下的悲剧..所以我都喜欢把电调装机身内部...

FY650 中心板空间不够了 4只电调塞不进去了 而且铂金30A 用6S电池 没有风冷 可以煮鸡蛋 放在臂上 如果不是炸鸡 真心没啥问题的 我现在是感觉问题出在飞控本身
作者: atczyh    时间: 2015-2-28 14:19
isaacgc 发表于 2015-2-28 14:17
除了振動突然變大外，經常出現Baro Error. 煩死了。不過最嚴重都是突然的振動，會隨是失控。這片px4 我不 ...

你是几月份买的？
作者: kenken    时间: 2015-2-28 14:26
lz电调放在电机底吧,我按原版安装在上,这个没那么易炸坏

(, 下载次数: 20)


作者: 爵爷    时间: 2015-2-28 15:00
atczyh 发表于 2015-2-28 14:18
FY650 中心板空间不够了 4只电调塞不进去了 而且铂金30A 用6S电池 没有风冷 可以煮鸡蛋 放在臂上 如果不 ...

我反而觉得飞控出问题的几率不大..赌转或者动力虚倒是很有可能....如果是传感器问题..从日志来说不应该是现在看到的结果..

作者: atczyh    时间: 2015-2-28 15:25
爵爷 发表于 2015-2-28 15:00
我反而觉得飞控出问题的几率不大..赌转或者动力虚倒是很有可能....如果是传感器问题..从日志来说不应该是 ...

动力虚倒是神马意思？昨天下午的风确实是比较大的 接近5级阵风了的 难不成跟天气有关系？我的飞控已经拆下来了现在通电来看 飞控正常得很 还能解锁 也没错误提示。。。。。
作者: atczyh    时间: 2015-2-28 15:26
kenken 发表于 2015-2-28 14:26
lz电调放在电机底吧,我按原版安装在上,这个没那么易炸坏

你这装的确实很漂亮 我就用匝带一捆就完事了。。。。。
作者: 爵爷    时间: 2015-2-28 15:35
atczyh 发表于 2015-2-28 15:25
动力虚倒是神马意思？昨天下午的风确实是比较大的 接近5级阵风了的 难不成跟天气有关系？我的飞控已经拆 ...

我之前出现过虚焊之类的事情..也有香蕉头松开的情况..基本都是瞬间栽下来...

作者: atczyh    时间: 2015-2-28 15:45
爵爷 发表于 2015-2-28 15:35
我之前出现过虚焊之类的事情..也有香蕉头松开的情况..基本都是瞬间栽下来...

香蕉头的焊接 我是先给线头镀锡 再用锡灌满香蕉头 在锡处于融化状态 直接把线头插进去 冷却之后很紧的 一般都不会虚焊的。
作者: 爵爷    时间: 2015-2-28 15:48
atczyh 发表于 2015-2-28 15:45
香蕉头的焊接 我是先给线头镀锡 再用锡灌满香蕉头 在锡处于融化状态 直接把线头插进去 冷却之后很紧的 一 ...

基本都那么焊接....虚焊并不是说焊接不好.....比如经常插拔香蕉头你就会发现线有时候会很容折弯了..其实是靠近香蕉头部分的线快断了...之类的情况
而且也有可能是电机赌转的原因...

作者: kenken    时间: 2015-2-28 15:53
线对线直接焊上了事,我的分电板也不用
作者: q372903917    时间: 2015-2-28 20:49
atczyh 发表于 2015-2-28 11:44
刚看了炸鸡时的输出曲线 1号电机输出在高位 其他3都在低位 输出值接近电机解锁时输出值 这相当不正常的  ...

四个电机的输出没有在怠速，只是飞控降低到了他所能降低的最低值（可以对比解锁时的电机输出做参考。）


电机的输出你也可以做个测试，把桨去掉  自稳解锁后  给一定油门后 让飞控在三个轴向上做翻转运动，完了之后再 看日志，就能解释输出值的问题。

说个我调试时遇到的问题，供你参考。

我的六轴装好后为了测试各各轴的反应，我装上桨后，自稳把油门打到可以让飞机起飞的位置，然后一只手从下面抓着飞机重心位置，另一只手分别从下方往下拉电机来测试拉力，以及松手后飞控对电机的补偿能力（电机拉下来后，该电机会加速，感觉加速到一定程度后，突然放手），期间有一个电机出现了  放手后电机停转的情况，后经测试，怀疑是使用的延长线，接口插不紧导致的，（取下该组电机电调，用接收机测试时不管多猛加油门，猛减油门  都没问题 ）

另外 根据日志里imu内gyr的参数来看，飞机下降时的翻转速度很快，且一直在翻转。这一点不符合电机停转后的自由落体的情况。

作者: q372903917    时间: 2015-2-28 20:57
isaacgc 发表于 2015-2-28 13:59
樓主，我肯定是你的pixhawk內的加速器有問題，DIYDRONES 論壇也有討論，半年前正版的pixhawk 也是用了一批 ...

说加速计有问题的请注意 加速计的加速度突然变大的节点， 是在飞机已经开始下坠的过程中。

下降过程中飞机以那么快的速度翻转，轴向加速度和轴向角速度能不大吗。

看到加速 度变大就说加速计坏了的同学们能不能先百度下 为什么惯性导航需要 加速计和陀螺仪两种设备来组建

作者: yang8052    时间: 2015-2-28 23:17
爵爷 发表于 2015-2-28 15:00
我反而觉得飞控出问题的几率不大..赌转或者动力虚倒是很有可能....如果是传感器问题..从日志来说不应该是 ...

我的也是 泊志 的pixhawk   飞了也十几个起落了 都没问题
飞空一般不会出问题  建议不要刷最新固件  还是老实用3.2

作者: atczyh    时间: 2015-2-28 23:51
q372903917 发表于 2015-2-28 20:49
四个电机的输出没有在怠速，只是飞控降低到了他所能降低的最低值（可以对比解锁时的电机输出做参考。）
...

收到了！又学习了一种调试方法！这次炸鸡有收获了

作者: atczyh    时间: 2015-2-28 23:54
yang8052 发表于 2015-2-28 23:17
我的也是 泊志 的pixhawk   飞了也十几个起落了 都没问题
飞空一般不会出问题  建议不要刷最新固件  还 ...

炸鸡之前 我的也飞了10多起落了 毛事没有 炸完之后 看飞控 貌似还是毛事没有 炸鸡就在一瞬间 都是些不大说得清楚的东西 看了前面大神们的回复 觉得PIX还有很多要学习的地方 光那日志 特么我就能看懂几项 还不能结合各种参数整体来学习和分析 这就和大神们相比差了一大截了

作者: nofai    时间: 2015-3-1 08:19
不作解釋.基本MP 己經說明問題

作者: atczyh    时间: 2015-3-1 11:46
nofai 发表于 2015-3-1 08:19
不作解釋.基本MP 己經說明問題

？？？？？？
作者: 空城    时间: 2015-3-1 20:47

作者: ultraflyer    时间: 2015-3-1 21:12
失效导致晃动,晃动超过45度,自动关油门保护？这个处理似乎不合理,应该加油减少下降速率才对。
作者: q372903917    时间: 2015-3-1 21:53
ultraflyer 发表于 2015-3-1 21:12
失效导致晃动,晃动超过45度,自动关油门保护？这个处理似乎不合理,应该加油减少下降速率才对。

请教下你在哪看出了 自动关油门保护
作者: atczyh    时间: 2015-3-1 21:54
ultraflyer 发表于 2015-3-1 21:12
失效导致晃动,晃动超过45度,自动关油门保护？这个处理似乎不合理,应该加油减少下降速率才对。

风太大了 所以灰机倾角变大 Test: Pitch/Roll = FAIL - Roll (178.55, line 39428) > maximum lean angle (45.00)
同时震动值也变大了
Test: PM = FAIL - 11 slow loop lines found, max 10.78% on line 39546 这一段不知道什么意思了





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