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标题: 不知道这是坛子里面第几台AutoQuad [打印本页]
作者: dawanpi    时间: 2015-2-18 08:30
标题: 不知道这是坛子里面第几台AutoQuad
几经周折终于在年前拿到了，AutoQuad M4飞控。等过完年再装机飞起来看看性能。
特性：
支持从ladybird级别到16轴大飞机的控制。
MPU6000/HMC5983/MS5611传感器。
M8Q GPS/GLONASS定位模块。
CAN总线和SD卡数据纪录。
不过我最看好的还是下面这两个：
Quatos自适应控制器，不同于传统PID控制器，Quatos采用非线性姿态控制的方式提高了稳定性和对扰动的抵抗能力。
罗盘只用于起飞的时候获得初始航向信息，起飞后通过陀螺仪积分来更新航向信息，并通过GPS修正，这样罗盘干扰问题就解决了。

作者: crazyboyyy    时间: 2015-2-18 09:28
赞
作者: 去远方    时间: 2015-2-18 09:30
不错
作者: Ip88qI    时间: 2015-2-18 09:49
这么牛逼
作者: 我是超级玩家    时间: 2015-2-18 09:57
mac book
作者: shiqi0307    时间: 2015-2-18 09:58
这板子怎么长成这样！
作者: zdJack    时间: 2015-2-18 10:18
多少入的？哪里能买到？求解。
作者: zhaokeke    时间: 2015-2-18 10:57
liuming

作者: lgj1017    时间: 2015-2-18 11:21
高大上。。
作者: task00    时间: 2015-2-18 11:36
打开传说中的自适应算法模块看看效果，求试验结果。。。
我估计这个功能是dji在fpga里实现了的。
作者: shanshuimoxing    时间: 2015-2-18 11:42
那几根辫子是干什么用的？
作者: idas123    时间: 2015-2-18 11:52

作者: zhanyiduo    时间: 2015-2-18 12:03
想知道陀螺仪积分用gps修正的方法靠不靠谱
作者: dawanpi    时间: 2015-2-18 14:15
shanshuimoxing 发表于 2015-2-18 11:42
那几根辫子是干什么用的？

装空心杯电机做小四轴玩的。

作者: dawanpi    时间: 2015-2-18 14:16
task00 发表于 2015-2-18 11:36
打开传说中的自适应算法模块看看效果，求试验结果。。。
我估计这个功能是dji在fpga里实现了的。

大疆也有这个？AQ升级的授权费用999美元一个呢，那WKM和A2岂不是太便宜啦？

作者: dawanpi    时间: 2015-2-18 14:18
zhanyiduo 发表于 2015-2-18 12:03
想知道陀螺仪积分用gps修正的方法靠不靠谱

感觉多轴短时间飞行还是靠谱的，不过需要好的减震/滤波器，GPS精度也要高。等试试就知道了。

作者: dawanpi    时间: 2015-2-18 14:21
task00 发表于 2015-2-18 11:36
打开传说中的自适应算法模块看看效果，求试验结果。。。
我估计这个功能是dji在fpga里实现了的。

虽然AQ的固件开源，但是Quatos库不开源，所以最多只能下载个固件放到IDA里面看看，源码拿不到的，和飞控一起来的还有Quatos的授权码，和F405的序列号关联的。

作者: task00    时间: 2015-2-18 14:27
dawanpi 发表于 2015-2-18 14:16
大疆也有这个？AQ升级的授权费用999美元一个呢，那WKM和A2岂不是太便宜啦？

我估计adi很早就做了个fpga方案的ahrs，altera的片子的，然后卖了，自适应可能是神经网络的，fpga也能做，所以pwm输出由can走到mpu去推电调的。只所以dji无法克服干扰，就是因为自己无法攻克ahrs和compass的heading disagreement问题，因为ahrs没有融合compass。
如果你测试autoquad代码好用的话，我可以抄版和dump firmware
作者: task00    时间: 2015-2-18 14:28
dawanpi 发表于 2015-2-18 14:21
虽然AQ的固件开源，但是Quatos库不开源，所以最多只能下载个固件放到IDA里面看看，源码拿不到的，和飞控 ...

这个我很早之前有了解，本来说年中去德国买一套。。。
作者: shanshuimoxing    时间: 2015-2-18 14:32
dawanpi 发表于 2015-2-18 14:15
装空心杯电机做小四轴玩的。

好想法！

作者: Fdzy    时间: 2015-2-18 14:48
陀螺积分和gps惯导来解析姿态么？悬停时候似乎会有漂移。试过。
作者: dawanpi    时间: 2015-2-18 17:13
task00 发表于 2015-2-18 14:27
我估计adi很早就做了个fpga方案的ahrs，altera的片子的，然后卖了，自适应可能是神经网络的，fpga也能做 ...

用不着抄板的，直接看代码就可以了。

作者: dawanpi    时间: 2015-2-18 17:14
Fdzy 发表于 2015-2-18 14:48
陀螺积分和gps惯导来解析姿态么？悬停时候似乎会有漂移。试过。

对的，这个方法的前提就是多轴不会起飞后就一直悬停，在一定速度飞行的时候GPS航向信息会很准确，可以用来修正陀螺仪的误差。

作者: chenpeilong9572    时间: 2015-2-18 17:47
价格？

作者: 炸香机    时间: 2015-2-18 18:14
似乎很不错啊
作者: 空城    时间: 2015-2-19 01:03
表示看不懂，学习
作者: mealie    时间: 2015-2-19 01:34
新年好！
罗盘抗干扰的想法不错，期待下效果~~
作者: carplayer    时间: 2015-2-19 18:44
真诚求大牛详述一下AutoQuad和APM（或者PX4）的对比。。。




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