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标题: 固定翼飞控开发心的，开源的哦，可以飞的哦，有图的哦 [打印本页]
作者: xukkkkkk    时间: 2015-1-3 22:24
标题: 固定翼飞控开发心的，开源的哦，可以飞的哦，有图的哦
我觉得做的慢了点，谁叫我没有场地呢

最近有场地开发了固定翼飞控，难度比四轴小一点点，控制环路少

说说开发的心得，别人在新年跨年的时候我正在测试飞控的程序，幸好没听老婆的去跨年

1 固定翼飞控的姿态计算需要注意外加速度的情况，这个和四轴不同，四轴一般不会进入稳定盘旋状态，但
固定翼会很快进入，如果处理的不好，会使得加速度计修正认为现在是平的。我遇到的问题是方向舵的PI设置的太小
不能纠正方向。进入稳定盘旋，然后姿态积累偏差。最初不知道原因还炸过一次机。目前高机动下还是不能完全避免，温柔一点
飞还是很稳当的，当然我飞机动的时候切角速率模式。


2 控制环是移植过来的四轴的，同时发现ppz飞控的wiki上有详细的控制环路的介绍，英雄所见略同，不过我没有搞那么的复杂
我也没有空速计

3 稍微调一下PI控制，就很好飞了，当然什么事情都是说起来简单，做起来难一点点，敲起来代码要考虑很多东西，需要不停的迭代

4 对飞机来说不要过于追求性能，但是追求代码的安全性，不用卡尔曼滤波什么的一样可以飞的很好，当然了我还没有搞懂卡尔曼

5 去年开发的433遥控系统对于我来说很悲剧，论坛上有人说100mw可以到3公里，我做完后一直没机会飞远，这次写了自动回航的代码不用担心失控
就测试了下遥控距离，只有400米不到，太悲剧了。老外介绍说250mW飞30英里我觉得你们的电磁环境真的很好

6 GPS模拟器对调试代码很有用，测试什么的很方便，另外OSD也很必要，写个调试界面，飞场随时可以改参数。不用带电脑一堆东西

7 这个对想做飞控但是没有头绪的人有点帮助，多看些老外的wiki，看看其他飞控的参数，还有国内那些商业飞控的说明书，那些都是前人的经验总结。
群众里面都是聪明人，看看这些可以帮助你少走很多弯路。

8 总体来说，飞控这个行业是个赢家通吃的领域，不想因为飞控的原因丢掉整架飞机，谁都愿意买最可靠的飞控，用的越多的飞控可靠性自然越多 ，不过
对于我们这些小众的飞控玩家，自制飞控探索过程也是非常有趣的。


介绍下这个飞控的大致功能吧

1 3d 模式 角速率控制模式用于飞特技
2 平衡模式 角度控制模式，用于看风景，由于受陀螺精度限制，最好不要飞高过载，你要知道模型飞机也能飞出5G的过载，我之前都不相信。
3 定高定向  这个没什么可说的
4 回航+自动油门  失控的时候或者迷失方向的时候救命用的，不要迷信，但大部分时候还是很可靠。


我的OSD界面块被我写满了，还要有好多数据需要显示，现在才明白为什么飞机面板上有那么多的仪表，的确需要那么多数据


(, 下载次数: 53)




我的图传也很悲剧，很早买了一堆2.4g的图传，结果距离很悲剧 ，200MW大约200米，1W大约400米，不应该啊，单极天线也不至于这么悲剧吧
要是边上一哥们开个2.4G的控我就更悲剧了




作者: plaaf杰    时间: 2015-1-3 23:03
支持哟
作者: 耀耀    时间: 2015-1-3 23:05
我200MW能有600米
作者: 摸友    时间: 2015-1-3 23:14
支持
作者: keen0533    时间: 2015-1-3 23:27
为什么选了2.4G的图传…………
作者: madanzi    时间: 2015-1-3 23:35
刚在amo上看过，没有照片呀
作者: niuyc    时间: 2015-1-4 10:45
支持楼主开源
作者: 吖蔡    时间: 2015-1-4 10:50
高手
作者: wowsjl    时间: 2015-1-4 12:26
请问开源项目是否能共享？大家一起来完善？
作者: zssssha    时间: 2015-1-4 12:37
支持，占座围观。
作者: 一23四7    时间: 2015-1-4 12:55
围观
作者: 埃托奥    时间: 2015-1-4 20:57
顶一下
作者: yrj429507yrj    时间: 2015-1-4 23:05

作者: 1382944    时间: 2015-1-5 00:08
支持开源！
作者: hantnt    时间: 2015-1-5 06:02
支持。很好！这东西越普及市场越大
作者: xukkkkkk    时间: 2015-1-5 11:16
keen0533 发表于 2015-1-3 23:27
为什么选了2.4G的图传…………

之前有人说 2.4G图像效果好，衰减小，价格便宜，天线多，结果用了才知道很悲剧，城市里2.4g信号太多了，也许乡村会好很多
很多远距离的用2.4G的很多的

作者: xukkkkkk    时间: 2015-1-5 11:19
wowsjl 发表于 2015-1-4 12:26
请问开源项目是否能共享？大家一起来完善？

目前代码资料放在QQ群，不过缺少个交流平台

作者: wd8982082    时间: 2015-1-5 15:26



不见庐山真面目啊

作者: okgogogogo    时间: 2015-1-5 17:24
xukkkkkk 发表于 2015-1-5 11:19
目前代码资料放在QQ群，不过缺少个交流平台

有兴趣，能放群号么？

作者: shanlj    时间: 2015-1-6 13:47
对DIY飞控很感兴趣，我可以给楼主提供网站交流平台。我有自己的服务器，可以单独为楼主免费做个飞控交流网站。供交流。感兴趣的话可以联系我，13203718099。QQ：276463806。
QQ上的群太多，如果楼主加我QQ前最好短信一下我，否则容易忽视掉聊天信息。具体电话或QQ详谈。
作者: rebelboy    时间: 2015-1-6 20:08
为各领域的程序员点赞
作者: xukkkkkk    时间: 2015-1-7 23:12
shanlj 发表于 2015-1-6 13:47
对DIY飞控很感兴趣，我可以给楼主提供网站交流平台。我有自己的服务器，可以单独为楼主免费做个飞控交流网 ...

对建站不是很熟悉，能够有一个讨论的地方并且把资料给大家共享的地方就更好了。
后续写一个飞控开发的入门指南，我想写的和其他人的区别是这个飞控是实用能飞的。

作者: xukkkkkk    时间: 2015-1-7 23:29
okgogogogo 发表于 2015-1-5 17:24
有兴趣，能放群号么？

有兴趣的加   业余飞控开发者论坛   名   称: 群   号:235616749  资料我放到群共享


这个飞控硬件还是13年1月设计的，2年了，汗，真是慢啊

作者: 我爱MX闪闪    时间: 2015-1-8 15:23
高手啊
作者: shanlj    时间: 2015-1-8 16:28
xukkkkkk 发表于 2015-1-7 23:12
对建站不是很熟悉，能够有一个讨论的地方并且把资料给大家共享的地方就更好了。
后续写一个飞控开发的入 ...

呵，我来建立网站。不用你建。只是给你一个自己的交流平台。

作者: 月朗星驰    时间: 2015-1-9 12:38
不错，支持楼主开发
作者: kidemon    时间: 2015-1-9 13:06
2.4G1W飞18KM的飘过
作者: 向阳花木    时间: 2015-2-21 18:42
哎 菜鸟刚碰航模对于一些专业的传感器干什么用的都不知道，LZ能方便解释下吗？比如 陀螺仪 加速度计等，百科啥的也都看了就是不知道什么时候用到这些传感器。。。
作者: xukkkkkk    时间: 2015-2-22 11:35
向阳花木 发表于 2015-2-21 18:42
哎 菜鸟刚碰航模对于一些专业的传感器干什么用的都不知道，LZ能方便解释下吗？比如 陀螺仪 加速度计等，百 ...

先卖套成品玩起来，自然可以理解，玩好了再开发
作者: 碧海蓝天SHAO    时间: 2015-2-28 22:17
开源项目很感兴趣，楼主可否放出大家有兴趣的共同完善




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