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标题: 分享经验：APM定高模式接近地面时忽上忽下的解决方法。让APM可以定高模式起飞和降落:) [打印本页]
作者: 震山    时间: 2014-11-17 11:23
标题: 分享经验：APM定高模式接近地面时忽上忽下的解决方法。让APM可以定高模式起飞和降落:)
本帖最后由 震山 于 2014-11-17 11:46 编辑

    最近发现很多人在说APM定高模式降落和起飞时会出现高度忽上忽下的问题。很多人的建议是加海绵。不过通过我们的实验和分析发现，加海绵的方法作用很有限。
    首先我们要分析产生这种现象的原因。我们认为，螺旋桨旋转时产生的下洗气流吹到地面无法及时扩散造成局部气压升高，而且这个压力随与地面的距离以及螺旋桨的转速变化会产生比较大的变化。这个压力的变化干扰了飞控上面的气压计对高度的准确判断。这就会造成忽上忽下的现象。一旦离地半米以上，因为与地面之间距离加大，受地面影响也就消失了，定高就没问题了。
    解决问题的方法也很简单。只需要把飞控整体架高，是气压传感器脱离螺旋桨与地面之间的不稳定高压区域，让飞控高于螺旋桨旋转平面即可。效果立竿见影。如果你觉得架高很困难。还有个解决方法，就是用一根硅胶管一端用橡皮泥或者硅胶与气压传感器密封在一起，另一端用东西架高使出口高于螺旋桨旋转平面，最好在出口位置包裹海绵。例如绑在GPS天线支杆上面。



作者: 小哼哼    时间: 2014-11-17 20:54
楼主还有个问题就是飞了3，4米了，定稿模式下还是会掉高，除非速度比较慢就不会了。这个怎么办呢？
作者: borjang    时间: 2014-11-17 23:22
高速向前飞行超出预定高度后，瞬时显示高度降低为1m ~ 2m。这是由于空气动力学效应，在飞行控制器上形成瞬时低压，安装的高度保持控制器，认为它是向上爬，所以执行下降命令调整。

上述是 wiki 的解釋
作者: forevergreat    时间: 2014-11-17 23:31
学习了
作者: y_boy100    时间: 2014-11-17 23:55
borjang 发表于 2014-11-17 23:22
高速向前飞行超出预定高度后，瞬时显示高度降低为1m ~ 2m。这是由于空气动力学效应，在飞行控制器上形成瞬 ...

怎么解？
作者: 美国鹰眼    时间: 2014-11-18 06:04
y_boy100 发表于 2014-11-17 23:55
怎么解？

这个应该是无解吧 要么自己改下代码 检测速度 对气压进行补偿

作者: 震山    时间: 2014-11-18 09:19
本帖最后由 震山 于 2014-11-18 09:20 编辑
小哼哼 发表于 2014-11-17 20:54
楼主还有个问题就是飞了3，4米了，定稿模式下还是会掉高，除非速度比较慢就不会了。这个怎么办呢？


这个问题就不好解了，因为这是前进时迎面风压造成的。缓解办法就是大家常说的加海绵。说白了就是想办法尽量不要让气压计直接被风吹到。或者是参考固定翼飞机的空速管中静压管设计的结构和思路，自己改造一下，应该可以有所改善。



作者: AIbluecapf    时间: 2014-11-18 10:48
学习
作者: messengerbobo    时间: 2014-11-18 11:35
顶山哥，呵呵
作者: 湘水湖月    时间: 2018-5-8 09:24



apm定高起飞后，切自动调参，问题就来了，飞机直接不受控的向上飞，直接飞到失控返航的高度，然后再以较高的速度掉下来，这是什么情况，雷讯的apm2.6





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